MATLAB中PID控制

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1、 传递函数G（s）=15/(s+1)(s+3),T=0.1s,输入为单位阶跃信号，PID控制 一、Simulink仿真 图1 1. 比例控制 Kp=0.5时的阶跃响应 Kp=1时的阶跃相应 Kp=2时的阶跃响应 Kp=4时的阶跃响应 Kp=15时的阶跃响应 Kp=50时的阶跃响应 2. PI控制，设Kp=1 、 KI=0.01的阶跃响应 KI=0.1的阶跃响应 KI=0.2的阶跃响应 KI=0.4的阶跃响应 3. PID控制 设Kp=15,KI=0.1 KD=0.5时的阶跃响应 K

2、D=1时的阶跃响应 KD=2时的阶跃响应 二、Matlab程序 1.不加控制器 num=15; den=[1 4 3]; plant=tf(num,den); step(plant) 2比例控制 Kp=4; contr=Kp; sys_cl=feedback(contr*plant,1); t=0:0.01:2; step(sys_cl,t) 3.PI控制 Kp=15; Ki=0.1; contr=tf([Kp Ki],[1 0]); sys_cl=feedback(contr*plant,1); t=0:0.01:2; step(sys_cl,t) 4. PID控制 Kp=15; Ki=0.1; Kd=2; contr=tf([Kd Kp Ki],[1 0]); sys_cl=feedback(contr*plant,1); t=0:0.01:2; step(sys_cl,t)