灭火机器人结构设计与控制【含3张CAD图纸+PDF图】

喜欢就充值下载吧。。资源目录里展示的文件全都有，，请放心下载，，有疑问咨询QQ:414951605或者1304139763 ======================== 喜欢就充值下载吧。。资源目录里展示的文件全都有，，请放心下载，，有疑问咨询QQ:414951605或者1304139763 ======================== 实习报告 光阴似箭，四年的大学生活即将结束，对于即将毕业的大学生，相较于三年的理论学习，毕业实习则是我们大学期间的最后一门实践课程，在此期间，我们每个人都迫切希望能够通过个人的亲身实践来检验一下自己四年来所学知识的实际应用的针对性和相应掌握的程度如何。 有一名话叫做：不经过风雨，怎么见彩虹？我想改一下：不真正进入社会，怎能了解社会呢？ 2014年3月5日至3月31日，我在金坛建明机械有限公司进行了为期20余天的实习学习，从此踏出了在我人生中关键的一步：从学校走向社会开始了赚钱谋生的日子。虽然只是实习阶段但是也感觉意义非同一般，喜悦与担心并存。在这里我学到了很多，也得到了各位经理的很多帮助，与同事们也很好得相处了一个半月，这是我人生中的一段美好时光，也是我在人生历程中踩下的一个坚实的脚步。 我在该公司虽然实习时间并不长，但是我却学到了很多学校中根本接触不到的东西。通过这次实习不仅让我体会到了理论与实践的差距和联系，人际关系的协调，还让我丰富了专业知识，结交了很多朋友。 最初几天主要在生产管理课度过，该课除了负责生产计划安排等外还负责对入库出库产品的品质检验，这是生产加工的第一关，重要性毋庸置疑。在这几天中我体会到了细心的重要性。首先，东西要轻拿轻放，各种测量仪器要规范的使用，在测量前要把材料表面的油渍擦掉，察看表面是否有裂纹等缺陷，然后才可以进行测量。 接下来在机械，钣金，组立工段的学习更多的是和专业知识的结合了，其中我印象最深的就是数控机床了。数控机床分为卧式和立式两种，只需将零件通过起吊机夹持到爪盘上，在操作面板上输入好各项数据坐标，机器自己会按照内置的程序按部就班的推进运行，完成一系列的加工操作。值得注意的是，数控机床是可外部编程的，然后输入指令来达到想要的目的的。这必然要求操作人员有一定的编程能力，由此可见，计算机编程绝对是课程学习中不可忽视的存在。在所有机加工图纸上，都有精度标注。分为三级：手加工和一般车床精度，较高的车床精度（数控车床），磨床精度。不同的床负责不同的工作，但有时候又是能一机多用的。比如键槽可由插床或者铣床加工，但是插床精度更高一点。更换了不同刀头，铣床还能车平面等等。钣金部分主要是焊接，而焊接保护气体主要有两种：二氧化碳和氩气。组立部分我主要了解了涂装的整个一个流程：除油（用碱性溶液），除锈（用酸性溶液），清水清洗，上磷化膜（使油漆附着力增强）。在涂装的时候有几个原则也必须遵守：内表面不涂，装配表面不涂，从下往上装，从里往外装。最后是持续45-60min的烘干，就完成了整个涂装流程。 最后，我还了解到我们所学的pro_e、cad、soildworks等专业绘图软件在厂里应用也很广泛。 通过此次实习，主要有以下几点的体会： 1.走出校门，踏进社会，不能把自己要求太高，不要眼高手低。 2.多听、多看、多想、多做、少说。 3.少埋怨，虚心学。 4.与他人和睦相处，加强和同事以及他人之间的沟通。 经过这次实习，我学到了很多课本上学不到的知识，在就业心态上我也有了很大的改变，以前我总是想找一份适合自己爱好的工作，可是现在我知道找工作很难，要专业对口更难，很多东西我们初到社会才接触，所以我们现在不能再像以前那样等待更好的机会来临，要建立起自己的就业观。应尽快丢掉对学校的依赖心理， 学会在社会上独立，敢于参加与社会的竞争，敢于承受社会压力，使自己能够在社会上快速成长。在就是保持一颗思考、学习的心。作为一位大学生，最重要的就是自己的学习思考能力。 总之，毕业实习使我获得了人生第一笔宝贵的工作经验，虽然在步入社会后，还有很多东西要学习，很多教训呀要吸收，但我想我已经做好了足够的准备，无论是心态上还是技能上。现代社会的竞争是残酷的，但是只要努力的付出，我的职业生涯就必定会开出希望的花朵，结出成功的果实。 广陵学院 毕业设计（论文）任务书 教 科 部： 机电工程系 专 业： 机械设计制造及其自动化 学 生 姓 名： 柳辉 学号： 100007122 毕业（论文）题目： 灭火机器人结构设计与控制 起 迄 日 期： 2014.02.18～2014.06.10 设计（论文）地点： 指 导 老 师： 魏孝斌 专 业 负 责 人： 柳辉 发任务书日期： 2014 年 02 月 18 日 毕业设计（论文）任务书 1．本毕业设计（论文）课题应达到的目的： 机器人技术是集机械、电子、测试、控制于一体的综合性的技术。机器人目前已经涉及到社会生活的方方面面，将机器人用于火灾的预防与扑灭工作，便是其具体应用之一。本课题以“能力风暴”智能机器人为开发平台，结合实际生活中火灾探测和扑灭的过程，对该机器人进行结构和控制功能的改造，使其能够实现自主发现火源，并能进行灭火动作的功能，具体内容分为两部分：1. 灭火机器人的结构与机电系统改造设计；2. 灭火控制系统的设计与调试。 课题的主要任务是根据具体要求，对机器人的外围传感器以及内部控制程序进行设计，是机器人具有自动巡视、探测火源以及灭火的功能，从而实现灭火机器人所应具有的基本功能。 2．毕业设计（论文）课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）： 了解机器人的基本结构和控制原理。分析现有机器人控制系统的基本原理，掌握相关输入输出接口的使用方法以及主板功能的拓展。掌握相关传感器的性能和使用方法。重新设置和配置相应的传感器。针对机器人灭火过程中所需达到的目的，通过对可能出现的各种情况进行深入的分析，从而设计出较为完善的灭火机器人的结构框架和控制策略，并利用相关的工具进行装配和调试。 3．对本毕业设计（论文）课题成果的要求（包括毕业设计论文、图表、实物样品等）： 1. 分析“能力风暴”机器人的原始结构，对其结构进行改造设计，绘制改造后的灭火机器人装配图，以及重要构件的零件图。 2. 分析原有控制系统，并根据自己所设计的控制策略对其进行编程，使其能基本达到设定的功能要求，完成相关的系统设计图纸； 3. 完成传感器的安装调试，以及控制程序的测试； 4. 编写设计说明书和使用说明书各一份。 4．主要参考文献： 1. 机械设计手册，编写组，机械工业出版社， 1991.09 2. 机械制造自动化技术，周骥平主编，机械工业出版社，2001.08 3. 机器人学，熊有伦等编著， 机械工业出版社， 1993.10 4. 测试技术，尤丽华主编， 机械工业出版社 2002.03 5. 传感器及传感技术应用，丁镇生编著，电子工业出版社，1998.08 6. 能力风暴智能机器人使用手册 7. 能力风暴智能机器人开发系统VJC1.5使用手册 毕业设计（论文）任务书 毕业设计（论文）任务书 5、本毕业设计（论文）课题工作进度计划 起止日期 工 作 内 容 2014.2.18~2014.3.22 2014.3.23~2014.3. 31 2014.4. 1~2014.4.20 2014.4.21~2014.5.10 2014.5. 11~2014.5.31 2014.6.1~2014.6.10 查阅相关资料，了解能力风暴智能机器人，智能灭火机械的结构、工作原理，进行资料翻译等工作。 制定控制策略方案及可行性分析，选择相关的传感器。 针对现有智能机器人的结构，进行结构设计，绘制改造后的装配图，和重要零件的结构图。 确定控制策略的具体方案，并进行传感器和接口电路的连接。 根据机器人控制策略编写相应的控制程序，并进行整机测试。 编写设计计算说明书、使用说明书等，准备毕业设计答辩； 所在专业审核意见： 负责人： 年 月 日 学院意见： 院长： 年 月 日 灭火机器人的结构设计与控制 专 业：机械设计制造及其自动化 学 生： 柳 辉 指 导 教 师： 魏 孝 斌 完 成 日 期： 2014-5-30 扬州大学广陵学院 扬州大学广陵学院 本科生毕业设计 毕业设计题目 灭火机器人结构与控制 学 生 姓 名 柳 辉 专 业 机械设计制造及其自动化 班 级 机械81001班 指 导 教 师 魏 孝 斌 完 成 日 期 2014 年 5 月 30 日 28Chapter 1Motor and Motion Control Systemsfier in a silicon chip. This IC is capable of sensing the polarity of therotors magnetic field and then sending appropriate signals to powertransistors T1 and T2 to cause the motors rotor to rotate continuously.This is accomplished as follows:1. With the rotor motionless, the HED detects the rotors north mag-netic pole, causing it to generate a signal that turns on transistor T2.This causes current to flow, energizing winding W2 to form a south-seeking electromagnetic rotor pole. This pole then attracts therotors north pole to drive the rotor in a counterclockwise (CCW)direction.2. The inertia of the rotor causes it to rotate past its neutral position sothat the HED can then sense the rotors south magnetic pole. It thenswitches on transistor T1, causing current to flow in winding W1,thus forming a north-seeking stator pole that attracts the rotorssouth pole, causing it to continue to rotate in the CCW direction.The transistors conduct in the proper sequence to ensure that the exci-tation in the stator windings W2 and W1 always leads the PM rotor fieldto produce the torque necessary keep the rotor in constant rotation. Thewindings are energized in a pattern that rotates around the stator.There are usually two or three HEDs in practical brushless motors thatare spaced apart by 90 or 120 around the motors rotor. They send thesignals to the motion controller that actually triggers the power transis-tors, which drive the armature windings at a specified motor current andvoltage level.The brushless motor in the exploded view Figure 1-24 illustrates adesign for a miniature brushless DC motor that includes Hall-effect com-Figure 1-24Exploded view of abrushless DC motor with Hall-effect device (HED) commutation.Chapter 1Motor and Motion Control Systems29mutation. The stator is formed as an ironless sleeve of copper coilsbonded together in polymer resin and fiberglass to form a rigid structuresimilar to cup-type rotors. However, it is fastened inside the steel lamina-tions within the motor housing.This method of construction permits a range of values for starting cur-rent and specific speed (rpm/V) depending on wire gauge and the num-ber of turns. Various terminal resistances can be obtained, permitting theuser to select the optimum motor for a specific application. The Hall-effect sensors and a small magnet disk that is magnetized widthwise aremounted on a disk-shaped partition within the motor housing.Position Sensing in Brushless MotorsBoth magnetic sensors and resolvers can sense rotor position in brush-less motors. The diagram in Figure 1-25 shows how three magnetic sen-sors can sense rotor position in a three-phase electronically commutatedbrushless DC motor. In this example the magnetic sensors are locatedinside the end-bell of the motor. This inexpensive version is adequate forsimple controls.In the alternate design shown in Figure 1-26, a resolver on the end capof the motor is used to sense rotor position when greater positioningaccuracy is required. The high-resolution signals from the resolver canFigure 1-25A magnetic sensoras a rotor position indicator: sta-tionary brushless motor winding(1), permanent-magnet motorrotor (2), three-phase electroni-cally commutated field (3), threemagnetic sensors (4), and theelectronic circuit board (5).30Chapter 1Motor and Motion Control Systemsbe used to generate sinusoidal motor currents within the motor con-troller. The currents through the three motor windings are position inde-pendent and respectively 120 phase shifted.Brushless Motor AdvantagesBrushless DC motors have at least four distinct advantages over brush-type DC motors that are attributable to the replacement of mechanicalcommutation by electronic commutation. There is no need to replace brushes or remove the gritty residuecaused by brush wear from the motor. Without brushes to cause electrical arcing, brushless motors do notpresent fire or explosion hazards in an environment where flammableor explosive vapors, dust, or liquids are present. Electromagnetic interference (EMI) is minimized by replacingmechanical commutation, the source of unwanted radio frequencies,with electronic commutation. Brushless motors can run faster and more efficiently with electroniccommutation. Speeds of up to 50,000 rpm can be achieved vs. theupper limit of about 5000 rpm for brush-type DC motors.Figure 1-26A resolver as arotor position indicator: station-ary motor winding (1), perma-nent-magnet motor rotor (2),three-phase electronically com-mutated field (3), three magneticsensors (4), and the electronic cir-cuit board (5).Chapter 1Motor and Motion Control Systems31Brushless DC Motor DisadvantagesThere are at least four disadvantages of brushless DC servomotors. Brushless PM DC servomotors cannot be reversed by simply revers-ing the polarity of the power source. The order in which the currentis fed to the field coil must be reversed. Brushless DC servomotors cost more than comparably rated brush-type DC servomotors. Additional system wiring is required to power the electronic commu-tation circuitry. The motion controller and driver electronics needed to operate abrushless DC servomotor are more complex and expensive than thoserequired for a conventional DC servomotor.Consequently, the selection of a brushless motor is generally justifiedon a basis of specific application requirements or its hazardous operatingenvironment.Characteristics of Brushless Rotary ServomotorsIt is difficult to generalize about the characteristics of DC rotary servo-motors because of the wide range of products available commercially.However, they typically offer continuous torque ratings of 0.62 lb-ft(0.84 N-m) to 5.0 lb-ft (6.8 N-m), peak torque ratings of 1.9 lb-ft (2.6N-m) to 14 lb-ft (19 N-m), and continuous power ratings of 0.73 hp(0.54 kW) to 2.76 hp (2.06 kW). Maximum speeds can vary from 1400to 7500 rpm, and the weight of these motors can be from 5.0 lb (2.3 kg)to 23 lb (10 kg). Feedback typically can be either by resolver orencoder.Linear ServomotorsA linear motor is essentially a rotary motor that has been opened out intoa flat plane, but it operates on the same principles. A permanent-magnetDC linear motor is similar to a permanent-magnet rotary motor, and anAC induction squirrel cage motor is similar to an induction linear motor.The same electromagnetic force that produces torque in a rotary motoralso produces torque in a linear motor. Linear motors use the same con-trols and programmable position controllers as rotary motors.32Chapter 1Motor and Motion Control SystemsBefore the invention of linear motors, the only way to produce linearmotion was to use pneumatic or hydraulic cylinders, or to translate rotarymotion to linear motion with ballscrews or belts and pulleys.A linear motor consists of two mechanical assemblies: coil and mag-net, as shown in Figure 1-27. Current flowing in a winding in a magneticflux field produces a force. The copper windings conduct current (I), andthe assembly generates magnetic flux density (B). When the current andflux density interact, a force (F) is generated in the direction shown inFigure 1-27, where F = I B.Even a small motor will run efficiently, and large forces can be createdif a large number of turns are wound in the coil and the magnets are pow-erful rare-earth magnets. The windings are phased 120 electrical degreesapart, and they must be continually switched or commutated to sustainmotion.Only brushless linear motors for closed-loop servomotor applicationsare discussed here. Two types of these motors are available commer-ciallysteel-core (also called iron-core) and epoxy-core (also calledironless). Each of these linear servomotors has characteristics and fea-tures that are optimal in different applicationsThe coils of steel-core motors are wound on silicon steel to maximizethe generated force available with a single-sided magnet assembly orway. Figure 1-28 shows a steel-core brushless linear motor. The steel inthese motors focuses the magnetic flux to produce very high force den-sity. The magnet assembly consists of rare-earth bar magnets mountedon the upper surface of a steel base plate arranged to have alternatingpolarities (i.e., N, S, N, S)Figure 1-27Operating princi-ples of a linear servomotor. 扬州大学机械工程学院 毕业设计（论文）开题报告 学 生 姓 名： 柳辉 学号： 100007122 专 业： 机械设计制造及其自动化 设计（论文）题目: 灭火机器人结构与控制 指 导 老 师： 魏 孝 斌 2014 年 2 月 28 日 毕业设计（论文）开题报告 1．结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写2000字左右的文献综述： 文 献 综 述 一、课题的意义和目的 近几十年中，大量的高层、地下建筑与大型的石化企业不断涌现。由于这些建筑的特殊性，发生火灾时，不能快速高效的灭火。为了解决这一问题，尽快救助火灾中的受害者，最大限度的保证消防人员的安全，消防机器人研究被提到了议事日程。而机器人技术的发展也为这一要求的实现提供了技术上的保证，使得消防机器人应运而生。 从二十世纪八十年代开始，世界许多国家都进行了消防机器人的研究。美国和苏联最早进行消防机器人的研究，而后日本、英国、法国等国家都纷纷开展了消防机器人的研究，目前已有多种不同类型的消防机器人用于各种火灾场合。 我国从八十年代末期开始消防机器人的研究，公安部上海消防研究所等单位在消防机器人的研究中取得了大量的成果，自行式消防炮已经投入市场，履带轮式消防灭火侦察机器人也于 2000 年 6 月通过了国家验收。但是，我国消防机器人的研究还处在初级阶段，还有许多有待研究的问题。比如，高层建筑发生火灾时，消防人员不可能在短时间内到达高处的火灾发生地点，在地下建筑中，由于环境比较潮湿，烟气不易扩散，消防人员不容易快速的判定火源位置；而在石化企业发生火灾时，将产生大量的毒气，消防人员在灭火时极易中毒。研制能够用于这些场合的侦察灭火机器人，协助消防人员进行火灾的定位和灭火，将有极大的社会意义。 基于人工智能的不断发展，各项高新技术的不断成熟，在可预见的将来，消防机器人在功能上会更具多样特点，在较多危险区域可以完全代替消防员，避免消防员生命伤亡。同时也应该看到，我国在研究消防机器人方面较国外同行已落后太多，存在技术差异和代沟，消防机器人的不断研制、生产和装备过程，应坚持自主研制为主，引进为辅，提高我国消防部队消防装备现代化的水平并及时装备消防部队，提高消防部队打赢大仗、恶仗、硬仗和特殊战役的能力，提高消防部队在处置大型复杂火灾和应急救援的作战效能 提高消防部队的自我防护能力减少消防指战员的人身伤亡，更好地保卫我国经济发展。 二、灭火机器人的发展和趋势 机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自60年代初问世以来，经历40余年的发展己取得长足的进步。 消防机器人属于特种机器人范畴，它作为特种消防设备可以替代消防队员接近火灾现场实施有效的灭火救援作业，开展各项火场侦察任务，尤其是在危险性大或者消防队员不易接近的场合，消防机器人的应用将大大提高消防部门扑灭恶性火灾的能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡具有重要的作用。 根据消防机器人的灭火要求，应具有的基本功能包括以下几个方面：行驶电机的控制、消防喷枪位置的控制、现场信息的采集、数据处理与通信等等。消防机器人往往需要在高温、强热辐射、浓烟、地形复杂、障碍物多、化学腐蚀、易燃易爆等恶劣环境中进行火场侦察、化学危险品探测、灭火、冷却、洗消、破拆、救人、启闭阀门、搬移物品、堵漏等作业。因此作为某种特定功能的消防机器人应该具备以下某项或几项行走和自卫功能:爬坡、登梯及障碍物跨越功能,耐温和抗热辐射功能,防雨淋功能,防爆、隔爆功能,防化学腐蚀功能,防电磁干扰功能,遥控功能等。 1. 国外消防机器人发展历史 目前，工业发达国家正在加快开发具有不同功能的实用型的第二代消防机器人和第三代低级智能化消防机器人，着手研究第三代高级智能机器人。一些工业发达国家把研究开发消防机器人列入国家技术发展规划，将它作为经济发展的一个重要保证手段。 日本投入应用的消防机器人最多。一类机器人以内燃机或电动机作为动力，配置驱动轮或履带式行驶机构，能爬坡、越障碍；装有较大喷射流量的消防枪炮，能作俯仰和左右回转；装有气体检测仪器和电视监视设备；通过电缆或无线控制，控制距离最大为100m。另一类机器人为侦察、抢险机器人，除装有气体检测仪器和电视监视器设备外，还装有机械手，能通过遥控处理危险物品。 美国已研制出能依靠感觉信息控制的救灾智能化机器人，亚利桑诺州消防部门研制的消防机器人，装有破拆工具和消防水枪，能一边破拆，一边喷射灭火。 2．国内消防机器人发展 我国大约有30家左右的高等院校和研究院所在从事各类机器人的研究工作，自1971年以来，已在机器人的感觉识别，操作、移动技术，人机接口技术,智能化技术等方面取得了可喜的成就。 近年来，我国消防机器人的研制工作得到了政府有关部门的支持。1995年上海市科学技术委员会批准公安部上海消防科学研究所着手研制我国第一台消防机器人——自行式消防炮，目前该项目已通过验收并顺利进入产业化阶段。 该消防机器人的研制成功标志着我国第一代（多功能）消防机器人正式诞生，填补了我国在消防机器人领域的空白，其技术水平达到了国际 80 年代中期的消防机器人水平。 我国研制和开发消防机器人提高了我国消防部队消防装备现代化的水平，提高了我国消防部队在处置大型复杂火灾中的作战效能，提高我国消防部队的自我防护能力，减少消防指战员的人身伤亡，但我国消防机器人在无线遥控领域与技术发达国家还存在一定差距。 当前消防机器人的发展有智能化和专业化趋势，一方面消防机器人越来越“聪明”，不仅仅可以通过无线人工控制而且能够根据火灾现场的情况，在无人操控的情况下可以做出各种反应。另一方面消防机器人将更加专业化，由于火灾情况的多样性和复杂性，想只用一种消防机器人解决所有问题是不可能的，消防机器人的应用将出现多样化和团队化。比如在一幢大楼的火灾中，搜索火源和幸存者的侦察机器人，负责救援的机器人以及负责灭火的机器人可以协同工作。 参考文献 [1] 蒋新松.机器人与工业自动化 . 石家庄：河北教育出版社，2003 [2] 王耀南.机器人智能控制工程（M）. 北京：科学出版社，2004 [3] 倪星元，等.传感器敏感功能材料及应用（M），北京：化学工业出版社，2005 [4]雨宫好文.传感器入门（M）. 北京：科学出版社，2000 [5] 许大中等。机电控制（M）.杭州：浙江大学出版社，2002 [6] 黄玉清 梁靓 张玲霞 李想，机器人的差分方向控制与实现（J），信息与电子工程，2004-9,2（3）。 [7] 余国卫 谭延军，基于AT89S52 单片机的火灾自动报警系统（J），微处理机，2006-10，5 [8] 邓江，基于AT89S52的车用抬头显示系统研究（D），成都：电子科技大学 [9] 黄玉清 张江美等.模糊控制在移动机器人中的应用（J）：西南科技大学学报，2004-3，19（1）. 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[16] Ahmed Elsham li,Hussein Abdullah.Shaky Arabic Genetic algorithm for dynamic path planning(J).Electrical and computer Engineering 2004.Canadian Conference on Volume2,2-5 May 2004.0667-0680. 毕业设计（论文）开题报告 2．本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段（途径）： 一、课题的来源 机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。 另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。 那么什么是机器人呢？人们一般的理解来看，机器人是具有一些类似人的功能的机械电子装置，或者叫自动化装置，它仍然是个机器，它有三个特点，一个是有类人的功能，比如说作业功能，感知功能，行走功能，还能完成各种动作，它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著的特点，就是它可以编程，改变它的工作、动作、工作的对象，和工作的一些要求，它是人造的机器或机械电子装置。但从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。那么这给机器人提出来更高层次的要求，展望 21 世纪，机器人将是一个与 20 世纪计算机的普及一样，会深入地应用到各个领域，在 21 世纪的前 20 年是机器人从制造业走向非制造业的发展一个重要时期，也是智能机器人发展的一个关键时期。 二、课题的主要设计内容 了解机器人的基本结构和控制原理。分析现有机器人控制系统的基本原理，掌握相关输入输出接口的使用方法以及主板功能的拓展。掌握相关传感器的性能和使用方法。重新设置和配置相应的传感器。针对机器人灭火过程中所需达到的目的，通过对可能出现的各种情况进行深入的分析，从而设计出较为完善的灭火机器人的结构框架和控制策略，并利用相关的工具进行装配和调试。 三、课题的设计方案 (1) 查阅相关文献，全面了解灭火机器人的工作原理与结构； (2) 查阅相关文献,选择合适的寻迹传感器，火焰检测模块，以及避障模块； (3) 请教相关老师选择好驱动电机； (4) 现场参观相关机械，借鉴学习机器人的设计； (5) 请教工厂老师父学习了解灭火风扇的设计与选择； (6) 进行算法设计，利用C 语言编写控制程序。 四、课题的设计手段、工作计划及步骤 1、采用的软件：软件主要用Pro-e：对所设计的灭火机器人总体结构进行实体造型 2、设计工作计划及步骤 2014.2.18~2014.3.22：查阅相关资料，了解能力风暴智能机器人，智能灭火机械的结构、工作原理，进行资料翻译等工作。 2014.3.23~2014.3. 31：制定控制策略方案及可行性分析，选择相关的传感器。 2014.4. 1~2014.4.20：针对现有智能机器人的结构，进行结构设计，绘制改造后的装配图，和重要零件的结构图。 2014.4.21~2014.5.10：确定控制策略的具体方案，并进行传感器和接口电路的连接。 2014.5. 11~2014.5.25：根据机器人控制策略编写相应的控制程序，并进行整机测试。 2014.5.26~2014.6.3: 编写设计计算说明书、使用说明书等，准备毕业设计答辩； 毕业设计（论文）开题报告 指导教师意见： 1． 对“文献综述”的评语： 2． 对本课题的深度、广度及工作量的意见和对设计（论文）结果的预测： 指导老师： 年 月 日 所在专业审查意见： 负责人： 年 月 日 7 机械工程学院毕业设计（论文）外文资料翻译 教 科 部： 机械电子教科部 专 业： 机械设计制造及其自动化 姓 名： 柳辉 学 号： 100007122 外 文 出 处： （用外文写） 附 件： 英文和翻译 指导老师评语 签名： 年 月 日 注：请将该封面与附件装订成册。