玻璃清洁机器人结构设计-壁面清洗机器人-真空吸盘吸附式 【含8张CAD图纸+PDF图】
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玻璃清洁机器人结构设计
摘 要
本文首先对玻璃清洁机器人这个课题的来源、目的及意义进行了阐述，简单介绍了国内外玻璃清洁机器人的发展情况，对玻璃清洁机器人的几种不同的移动方式及吸附方式进行了比较，最后采用了多吸盘的框架式结构，具有结构简单、操作方便等优点。接着对玻璃清洁机器人的总体方案进行了设计，设计了行走机构以及转向机构，通过平动气缸与腿部气缸来实现机器人的移动，并且通过对玻璃吸附可靠性的分析选择了吸盘、吸盘支座及快拧接头等部件，还对其它的气动元件进行了选型，并且绘制了气压系统图。
关键词：玻璃清洁机器人; 多吸盘的框架式结构; 行走机构; 转向机构;
ABSTRACT
This paper on the glass cleaning robot source, purpose and significance of the topic, introduces the development situation of glass cleaning robots at home and abroad, several different mobile ways of glass cleaning robot and adsorption methods were compared, and finally adopted more suction cup frame type structure, has the advantages of simple structure, convenient operation. Then for glass cleaning robot design, the overall scheme of the walking mechanism and steering mechanism design, through the translation of cylinder and the leg cylinder to realize the movement of the robot, and through the analysis of the surface adsorption reliability choose chuck, chuck support and quick screw connector components, such as also for other pneumatic components selection, and map the pneumatic system.
Keywords: glass cleaning robot; Suction cup frame type structure; Walking agencies; Steering mechanism;
目 录
摘 要 I
ABSTRACT II
1 绪论 1
1.1 爬壁机器人 1
1.2 课题的目的与意义 2
1.3 国内外玻璃清洁机器人的研究现状 2
1.4 课题主要内容及技术参数 4
1.5 本章小结 4
2 玻璃清洁机器人的方案确认 5
2.1 玻璃清洁机器人的组成 5
2.2 玻璃清洁机器人的方案确认 6
2.3 本章小结 6
3 玻璃清洁机器人的总体设计 7
3.1 行走机构的设计 7
3.1.1 平动气缸的设计与校核 7
3.1.2腿部气缸的设计与校核 12
3.3 转向机构的设计 14
3.2.1 步进电机的选型 14
3.2.2 蜗轮蜗杆的设计与校核 15
3.3 吸附装置的选取 18
3.3.1 吸附可靠性分析 18
3.3.2 吸附装置的选取 20
3.4 玻璃清洁机器人的框架以及吸盘安装板的设计 22
3.4.1 下框架的设计 22
3.4.2 上框架的设计 23
3.4.3 中间旋转板的设计 24
3.4.4 吸盘安装板的设计 24
3.5 控制阀及其它气动元件的选取 25
3.5.1气源处理组件的选取 25
3.5.2 方向控制阀的选取 25
3.5.3 单向节流阀的选取 26
3.5.4 真空安全阀的选取 27
3.5.5 分气块的选取 27
3.5.6 气电压力转换器的选取 27
3.5.7 真空发生器的选取 28
3.6气动原理图的设计 28
3.7 本章小结 29
结论 29
参考文献 30
致 谢 31
III
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