ABB工业机器人离线编程.ppt

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1、第 3章 ABB工业机器人离线编程 2020/10/11 主要内容 虚拟示教器基本使用 RobotStudio软件安装 基本工作站建立及系统生成 简单自动程序编制及仿真 1 2 3 4 【学习目标】 1. 知识目标 熟悉 RobotStudio软件的安装流程。 了解 RobotStudio软件界面的构成。 熟悉 ABB机器人的离线编程。 掌握通过机器人信号控制虚拟设备的方法 。 2. 技能目标 能够正确安装 RobotStudio软件。 能够建立简单工作站并生成系统。 能够使用虚拟示教器进行示教编程。 能够通过模拟仿真优化工作站布局 。 3. 情感目标 严谨

2、认真、创新思维。 合作学习、团结协作。 任务 1 RobotStudio软件安装 【任务描述】 RobotStudio软件是 ABB公司开发的一款优秀的工业机器人离线编程仿真软件，有 效地降低了用户购买和实施机器人解决方案的总成本。 RobotStudio采用了 ABB VirtualRobot技术，在使用软件之前首先要了解安装 Robot Studio对计算机系统基本配 置的要求，同时掌握如何正确安装和使用 Robot Studio。 任务 1 RobotStudio软件安装 【知识储备】 一、 计算机配置要求 为确保 RobotStudio正确安装以及运行

3、，用户计算机配置建议满足表 3-1中条件 。 二、 软件安装须知 在安装 Robot Studio之前，需要获得计算机上的管理员权限。 Robot Studio分为基 本版和高级版两种功能级别。基本版提供所选的 Robot Studio功能，如配置、编程和运 行虚拟示教器。还可以通过以太网对实际控制器进行编程，配置和监控等在线操作。高 级版提供 Robot Studio所有的离线编程功能和多机器人仿真功能，高级版中包含基本版 中的所有功能。要使用高级版需要激活。 任务 1 RobotStudio软件安装 【拓展与提高】 RobotStudio可以实现以下主要功能：

4、 CAD导入。 自动路径生成。 自动分析伸展能力。 碰撞检测。 在线作业。 模拟仿真。 应用功能包。 任务 1 RobotStudio软件安装 【实践操作】 一、 软件下载 登录 网站，点击 Downloads，选择 RobotStudio版本进行下 载 。 二、 软件安装 下载软件后，将软件安装包 进行解压操作。打开文件夹中的 “setup”，进行软件的 安装，如图 3-2所示。 图 3-2 软件安装 任务 1 RobotStudio软件安装 【实践操作】 选择软件安装语言，如图 3-3所示 .

5、安装完成后，桌面上会显示 RobotStudio的图标，第一次双击图标，弹出激活 RobotStudio的提示，如图 3-8所示，可以选择 “单机许可证 ”或者 “网络许可证 ”。软件提 供 30天的全功能高级版免费试用， 30天后，如果还未进行授权操作的话，则只能使用软 件基本版的功能了。 图 3-3 选择安装语言 图 3-8 激活 RobotStudio 任务 2 基本工作站建立及系统生成 【任务描述】 机器人工作站是指使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用于完成某一特 定工序作业的独立生产系统，也叫机器人工作单元。一般工业机器人工作站由工业机器 人、控制系统、末端

6、执行器、夹具和变位机、工件等组成。本任务以机器人激光焊接为 背景，介绍如何搭建一个 IR120紧凑型工业机器人最小系统。 任务 2 基本工作站建立及系统生成 【知识准备】 一、软件界面 RobotStudio软件界面主要包括菜单栏、用户界面、子菜单三个部分，如下图 3-9所 示 。 图 3-8 RobotStudio软件主界面 任务 2 基本工作站建立及系统生成 【知识准备】 二、工作站快捷操作方式 使用键盘和鼠标进行工作站简单视图操作的方法如表 3-2所示。 三、软件的主要快捷键操作 软件的主要快捷键操作如表 3-3所示。 【实践操作】

7、 一、建立机器人工作站 1. 打开软件 桌面双击图标 ，打开 RobotStudio软件，如图 3-10所示。 2. 选择创建空工作站 选择 “新建 ”中选择 “空工作站 ”，点击右侧 “创建 ”空工作站，进入图 3-11界面。 任务 2 基本工作站建立及系统生成 【实践操作】 一、建立机器人工作站 3. 导入 ABB工业机器人到工作站 单击 “基本 ”菜单栏中的 “ABB模型库 ”如图 3-12，选中 IRB120型工业机器人。 4. 为工业机器人添加工装和工件 采用与导入工业机器人相同方法，为系统添加工装和工件，如图 3-1

8、4所示。单击 “基 本 ”菜单栏中选择 “导入模型库 ”“ 设备 ”“training object” 中的 “my tool”和 “curving thing”。 5. 将 MyTool安装到机器人上 添加完成后在工具栏左侧的 “布局 ”中生成工作站及工具，如图 3-15所示，右击 “My tool”下拉中 “安装到 ”，把工具安装到指定的工作站机器人上，如图 3-16所示，点击 “是 ” 完成。 任务 2 基本工作站建立及系统生成 【实践操作】 一、建立机器人工作站 6. 设置 Curving thing的位置 鼠标右键单击 “Curving thing”，选

9、择设定位置，如图 3-17所示，在弹出的对话框中 设置其合适位置。至此一个最简单的工业机器人系统建立完成，如图 3-18所示。 7. 创建控制系统部分 进入工具栏 “机器人系统 ”，选择 “从布局 ”创建控制系统如图 3-19。进入创建界面， 可以修改系统名称、保存位置、 RobotWare版本等，如图 3-20。 任务 3 虚拟示教器基本使用 【任务描述】 RobotStudio使用虚拟控制器运行机器人，虚拟控制器即可运行真实的机器人系统， 也可用于测试和评估。虚拟示教器以现场编程所用的示教器为模型，使用方法与现场示 教器相同。 【知识准备】 示教器（

10、Flex Pendant）是一种手持式操作员装置，用于执行与操作机器人系统有 关的许多任务，如：运行程序、使操纵器微动、修改机器人程序等。示教器由硬件和软 件组成，其本身就是一成套完整的计算机。示教器适用于处理机器人动作和普通操作， 而 RobotStudio则适用于配置、编程及其他与日常操作相关的任务。在示教器上，绝大 多数的操作都是在触摸屏上完成的，同时也保留了必要的按钮与操作装置。图 3-26 真实 示教器外形图及各部组成 任务 3 虚拟示教器基本使用 【实践操作】 一、打开虚拟示教器 单击 “示教器 ”中的 “虚拟示教器 ”，如图 3-27所示。

11、图 3-27 虚拟示教器打开方式 任务 3 虚拟示教器基本使用 【实践操作】 二、更改示教器语言 在示教器中单击 “ABB”按钮选择 “Control Panel”，接着选择 “Language”，选择选 择 “Chinese”单击 “OK”。 三、变换手动和自动模式 要使用虚拟示教器进行编程，必须将机器人变为 “手动模式 ”，如图 3-29所示。 四、新建程序 单击虚拟示教器左上角下拉按钮： ，进入虚拟示教器主页面，如图 3-31所示 。 五、机器人电机开启 需要运行调试程序时，需要将机器人电机上电，点击虚拟示教器中的 “Enable”按钮

12、， 按钮变为绿色，并且示教器上方显示 “电机开启 ”，说明机器人点击开启完成，如图 3-32 所示。 任务 3 虚拟示教器基本使用 【实践操作】 六、机器人的数据备份与恢复 在 ABB菜单中，选择 “备份与恢复 ”项，单击打开该项，如下图 3-33所示。单击 “备 份当前系统 ” 按钮，单击 “ABC” 按钮，进行存放备份数据目录名称的设定。 单击 “” ， 选择备份存放的位置（机器人硬盘或 USB存储设备）。单击 “备份 ”进行备份的操作。 七、 查看 ABB机器人常用信息与事件日志 可以通过示教器画面上的状态栏进行 ABB机器人常用的信息的查看。单击窗口上

13、面 的状态栏，就可以查看机器人的事件日志，如图 3-35所示。 任务 4 简单自动程序编制及仿真 【任务描述】 在 RobotStudio软件中对工业机器人运动轨迹进行编程与真实机器人一样，是通过 RAPID程序指令进行控制，本次任务是在 RobotStudio中进行轨迹的生成与仿真，并将 生成的轨迹下载到真实机器人中。 【知识准备】 在 RobotStudio对机器人动作进行编程时，需要使用目标点和路径。将 RobotStudio工作站同步到虚拟控制器时，路径将转换为相应的 RAPID程序。所谓路径 指的是指向目标点移动的指令序列，机器人将按路径中定义的目标点

14、顺序移动，路径信 息同步到虚拟控制器后将转化为例行程序。 任务 4 简单自动程序编制及仿真 【实践操作】 一、创建路径 与真实的机器人一样，在 RobotStudio中工业机器人运动轨迹也是通过 RAPID程序 指令进行控制的。单击 “基本 ”中 “路径 ”的 “空路径 ”，生成 Path10，如图 3-36，图 3-37所 示： 图 3-37 空路径 Path10 图 3-36 创建空路径 任务 4 简单自动程序编制及仿真 【实践操作】 二、示教编程 根据设置工件坐标和工具，如图 3-38所示 。 设定运动指令，根据任务需要，设定为： Mov

15、eJ * V200 fine MyToolWobj： =wobj0，如图 3-39所示。 图 3-38 设置工件坐标和工具 图 3-39运动控制指令 任务 4 简单自动程序编制及仿真 【实践操作】 三、配置参数 程序编写完成后，可以查看每个目标点是否能够到达，右键 “Path10”单击 “到达能 力 ”，若每个目标点都可以到达，则该指令后显示 “”，如图 3-45所示 。 图 3-45 查看路径到达能力 任务 4 简单自动程序编制及仿真 【实践操作】 四、仿真运行机器人 在 RobotStudio中，为保证虚拟控制器中的数据与工作站数据一致，需将虚拟控制 器与工作站数据进行同步。当在工作站中修改数据后，则需要执行 “同步到 VC”；反之则 需要执行 “同步到工作站 ”。 在 “基本 ”功能选项卡下单击 “同步 ”，选择 “同步到工作站 ”。如图 3-47所示 。 图 3-47 同步程序