人力手拉插秧机设计（含三维SW模型）
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2 0 0 2年 2月 农 机 化 研 究 第 1期-1 6 -日本水稻插秧机械技术的研究与思考 任晓东1，胡东元2，刘 波1（1.黑龙江省农业机械化技术推广总站，黑龙江 哈尔滨 1 5 0 0 0 1；2.农业部农业机械化技术开发推广总站，北京 1 0 0 0 7 8）摘 要 通过对日本高速插秧机的发展历史、开发研制、技术性能水平、使用现状、运营管理机制及未来发展方向等方面的分析研究，指出了发展黑龙江省水稻生产机械化应注重的环节。关键词 水稻生产；机械化；插秧机；高速插植 中图分类号 S 2 3 3.9 1 文献标识码 A 文章编号 1 0 0 3 1 8 8 X(2 0 0 2)0 1 0 0 1 6 0 6 1 日本水稻生产概况和插秧机基本情况 1.1 自然条件 日本山地多，平原狭小，总面积 3 7 7 8万 h m2。山地和丘陵占国土总面积的 7 5%，平原和台地占2 5%。山地陡峭，平原零碎。土壤较贫瘠，主要是灰化土、棕壤土和红壤土。坡地多易造成水土流失，但林地占国土面积的 6 6.4%，对保护水土作用大，其覆盖率居世界各国之首。日本属温带海洋性气候，四季分明，气候温暖。除北海道年均气温仅 8 外，其它地区约在 1 5 左右。雨量充沛，年均降水量在 8 0 0 2 5 0 0 m m之间。日本的气候条件有利于农业生产，但也常受台风和冷害等灾害性气候的影响，造成农业减产。1.2 日本农业耕地、人口和规模情况 （1）耕地不断减少。由于工业用地、道路用地和住宅用地的增加，因而使耕地面积逐年减少。进入 2 0 世纪 9 0年代，耕地减少的趋势依然如故。截至 1 9 9 8年底，水田面积为 1 7 9.3万 h m2，占国土面积的 4.7 5%。（2）农户和农业就业人口不断减少。日本农业生产以农户为主要生产单元，农户数量和就业人口不断减少是日本农业生产的一个基本趋势。1 9 9 5年，日本农户 3 4 4.4万户，比 1 9 7 5年下降 3 0.5%。其中，兼职农户 2 2 2.4万户，占 6 4.6%；自给农户7 9.2 万户，占2 3.0%；专业农户4 2.8 万户，占1 2.4%。日本农业就业人口在不断减少的同时，其素质也不断下降，农业劳动力老龄化现象严重。1 9 9 5 年，6 5 岁以上的劳动力占总量的比例为 4 6%。女劳力多于男劳力，为 2 8 6.1 万人，男劳力为 2 0 4.1 万人。（3）农户经营土地规模正在扩大。随着农户的减少和鼓励扩大经营规模政策的实施，日本农户经营的土地规模正在缓慢地扩大。据 1 9 9 8年调查，3 h m2以上规模的农户在增加，3 h m2以下的在减少，其中大于 5 h m2的农户比上一年增加 3.4%。1.3 水稻生产情况 早在 2 0世纪 7 0年代后期，日本水稻生产就实现了高度机械化。1 9 7 0年，日本政府提出综合农业政策，从政策上控制水稻生产过剩和其它农产品自给率显著下降的问题。通过控制稻谷收购价格和水改旱（水田改旱田），限制水稻生产，提高了整体农产品的自给率。作为日本最重要的作物水稻，日本政府紧紧抓住水稻生产了关键环节机械插秧和机械收获。为了普及机械插秧，首先大力发展工厂化育秧，为机械插秧提供标准化的带土秧苗。1 9 8 0年，机动水稻插秧机普及量达到 1 7 4.6 万台，比1 9 7 0年增加 2 7.2倍，机插率高达 9 1%；半喂入联合收割机普及量达到 8 8.4 万台，比 1 9 7 1 年增加 9.5 倍，水稻机收率达到 9 5%。这样，作为种植面积最多的水稻，从耕地、育秧到插秧、收获，全面实现了机械化。每公顷稻田动力运转时间为 2 4 0 h，用工量减少到 6 4 0 h。日本建成了水稻全面作业机械体系，实现了水稻生产高度机械化。进入 8 0年代后，主要在 收稿日期 2 0 0 1-0 8-1 2 作者简介 任晓东（1 9 5 5-），男，黑龙江呼兰人，黑龙江省农业机械化技术推广总站研究员级高级工程师，主要从事农机技术推广开发工 作。DOI:10.13427/ki.njyi.2002.01.0062 0 0 2年 2月 农 机 化 研 究 第 1期-1 7 -提高水稻机械作业效率、性能、操作简便性、舒适性和安全性上下功夫。1.4 水稻插秧机基本情况 1.4.1 常用插秧机类型及保有量 水稻插秧机是日本重要的农机产品，产品规格多样化。日本水稻插秧机有手扶式和乘座式。手扶式有 2 6行机，乘座式有 4 行、5行、6行、7 行、8 行和 1 0行机。从出厂情况来看，乘座式和行数多的插秧机数量越来越多，手扶式呈下降趋势。1 9 9 5年，乘座式插秧机出厂台数增加到 5 5 6 6 7台，手扶式下降到 2 6 0 6 2 台，如图 1 所示。截至 1 9 9 8年底，日本水田机插面积 1 7 8 万 h m2，水稻农户 2 1 3.4万户，普及插秧机台数 1 8 6.9万台，约平均每公顷水田 1 台。其中，乘座式插秧机占6 2%，高速乘座式插秧机占 2 5%。1.4.2 使用操作简便,自动化水平高 几乎上市销售的插秧机都能用一根操纵杆实现插秧的离合、无级变速、前进后退、插秧机构升降和划线器的起落。久保田宇都宫和洋马伊吹插秧机厂现在都研制出操作性能更为简便的乘座式高速插秧机，目前正在试验阶段。插深自动调节装置能有效地提高插秧质量，设有微电脑自动控制装置和纵向液压调节装置，还装有多种故障、误操作、安全警告装置，采用灯光、声音和语音等多种形式提示或报警。1.4.3 新型插秧机的开发 幅宽为 1 0行的插秧机，秧台左右两端可以折叠；带侧行施肥机构的水稻插秧机，并安装有缺肥、堵肥的监视仪表；免耕插秧机能在田面一边铺纸（抑制杂草用）一边插秧。其他水稻机械有种植水稻免耕沟播机、水稻旱直播机、高精度水直播机（含条播机和撒播机）、密植式高速插秧机、高精度水田除草机（机械式）、无人直升机撒播和条播机。2 日本水稻高速插秧机的技术性能水平 日本水稻高速插秧机的技术性能在国际上处于领先水平，主要表现在作业效率高、操作简单舒适、插秧深度稳定及作业质量好。但同时也具有机构复杂、制造工艺要求严格和价格较高的特点。2.1 采用回转式高速插植技术 2.1.1 回转式高速插植技术特点 回转插植箱上有两个插秧爪，呈对称分布，可以相对回转插植箱旋转。回转插植箱旋转 1周，两个插秧爪交替各插 1 次秧，如图 2 所示。当回转插植箱和插秧爪高速旋转插秧时，不会出现动不平衡震动，这是实现高速插秧的重要保证。秧爪具有人工插秧时的运动轨迹，当秧爪运动到秧门时，基本与秧苗台垂直，便于取秧。取秧后，秧爪运动至地表时基本垂直地表，可保证插秧后秧苗直立。秧爪的运动是两个旋转运动和一个直线运动的复合运动。其中，秧爪的对称旋转运动允许使秧爪的结构做得小巧一些，这也是这一技术的特点之一。目前，日本高速插秧机广泛采用这一技术。2.1.2 回转式高速密植插植技术特点 为了满足不同水稻品种的农艺特殊要求，日本研究机构最近又研制出了回转式高速密植插秧爪技术。这一技术是在回转式高速插植技术的基础上演变而来的。原来的两个插秧爪是在一个平面内随回转插植箱运动，两个插秧爪同插一行，交替进行。而回转式高速密植插秧爪运动轨迹与之有所不同，它们也是相对回转插植箱做旋转运动，在同一个秧门上取秧。取秧后，其中一个秧爪在向下插秧的同9 08 07 06 05 04 03 02 01 00 手扶式插秧机 乘座式插秧机 高速乘座式插秧机 1 9 8 5 1 9 9 0 1 9 9 5 年度 图 1 水稻插秧机总台数年度变化图 总台数/1 03台 1.偏心齿轮 2.连杆 3.凸轮 4.弹簧 5.秧爪推秧杆 6.插秧爪 图 2 回转式插植机构 1 5 3 2 4 62 0 0 2年 2月 农 机 化 研 究 第 1期-1 8 -时向左侧移动，另一个秧爪在向下插秧的同时向右侧移动，不在一个平面内插秧，最后形成了两行，即一个插秧爪插一行。这样就实现了密植，见图 3所示。该技术的特点是在原有插秧机的基础上稍加改动便可实现密植。相邻两行的秧苗前后交错，在稻田中分布更加均匀，提高了土壤的利用率。2.1.3 久保田回转式高速插植机构的结构特点 井关、久保田和洋马 3 家企业生产的高速插秧机，与回转式高速插植技术相同，运动轨迹相近，但久保田与井关、洋马在结构上略有区别。久保田回转高速插植机构在保证插秧爪运动轨迹的基础上，把原来在插植回转箱内参与实现插秧轨迹的零件，经过变异移在回转箱外。其优点是便于维修，容易提高零件强度，延长使用寿命。2.2 秧台和插植部纵向、水平稳定技术 在插秧过程中，插秧机的底盘会随犁底层的高低不平和侧倾而上下颠簸和左右侧倾。如果秧台和插植部与底盘是刚性连接，秧台和插植部也会随底盘的左右侧倾而侧倾，使各行的插秧深度不一致（特别是两侧）。在前进的方向上随底盘的上下颠簸，前后穴插秧深度不一致。为了保证插秧深度一致，日本高速插秧机采用了水平和纵向双向稳定技术。2.2.1 秧台和插植部水平稳定技术（见图 4 所示）秧台和插植部与底盘不是刚性连接，可以相对转动，通过水平油压缸的推拉来实现。在插秧机底盘上装有水平传感器、角度传感器和微电脑处理器。地盘和插植部之间装有位置传感器，以感知它门之间的相互位置。3个传感器都和微电脑相连，微电脑对 3个传感器传送的信号进行处理后，可以控制液压系统的控制阀，控制水平油缸的推拉，确保秧台和插植部始终保持水平 2.2.2 秧台和插植部纵向稳定技术（见图 5 所示）秧台和插植部在纵向平面内的上下运动是靠一液压缸控制一四杆机构实现的。插植部的下方装有 3个浮船，中间的浮船相对插植部克服回位弹簧后可以移动。浮船通过一钢丝绳与控制升降油缸的液压阀相连。另外，液压阀还受油压感知杆和底盘前进速度传感器控制。即液压阀控制杆受 3个装置综合作用而移动，从而控制升降油缸的伸缩，使插植部自动上下移动，保证插秧深度不因前进中的颠簸而改变。1.水平油压缸 2.位置传感器 3.角度传感器 4.水平传感器 5.速度传感器 图 4 水平稳定技术简图 插植部在插秧工作状态时处于浮动状态。它的大部分质量通过四杆机构和升降油缸作用在底盘上；另一部质量通过左右侧的浮船支承。中间的浮船主要作用：一是设定插秧机初始深度；二是在插秧工作中，向液压阀反馈插秧深度变化的负反馈信号，用以及时调整初始设定的插秧深度。2.2.3 工作过程 在插秧过程中，有许多原因会使插秧深度变化。比如，底盘前翘时，插秧深度变深，中间浮船克服弹簧力就会向上移动；移动后，通过钢丝绳把一信号传递给液压阀控制杆；控制杆的移动方向正好是使升降液压缸上升的方向，使插秧深度变浅，但插植部上升1 3 4 5 2 图 3 回转式高速密植插植效果图 苗 1 6.5 1 8 1 5 1 8 2 0 1 8 2 0 0 2年 2月 农 机 化 研 究 第 1期-1 9 -到消除中间浮船上移距离后，就停止上升。此时的插秧深度就是初始设定的插秧深度，从而保证不因底盘的前翘和后翘改变插秧深度。同理，插秧深度变浅时，也能自动调整到初始设定的深度。1.水平油压缸 2.角度传感器 3.水平传感器 4.位置传感器 图 5 纵向稳定技术简图 为了高精度地稳定纵向插秧深度，还增设了液压感度调节装置。由于各地的土壤质地不同，稻田的软硬度也不同，中间浮船是通过土壤对它的作用来感知插秧深度变化的。因此，在同样插秧深度变化量的情况下，在不同的软硬稻田中，中间浮船的感知也不同，即中间浮船的位移量不同。升降油缸对插秧深度变化的调节作用也不同，所以，在不同软硬的稻田中插秧时，要对中间浮船的感知度进行初始调整，以保证在同样插秧深度下，液压调整系统有相同的调节作用。插秧深度变化除跟上述因素有关外，还和插秧机前进速度有关。在各种设定和其它条件不变的情况下，插秧深度会随插秧机前进速度加快而变浅，为此，在高速插秧机上还安装有速度传感器，它会自动把插秧机前进速度的变化量通过一定的装置传递给液压系统，自动调整后可保证插秧深度不变。2.3 高速插秧机底盘功能 四轮驱动底盘是实现高速插秧的关键技术，与回转式高速插植技术互为前提、密不可分。高速插秧机底盘主要采用了下列先进技术：（1）日本标准型高速插秧机底盘（如洋马 R R 6、久保田 S P A 6 5），其变速箱均采用了机械式无级变速箱。基本原理：通过液压油缸改变主、被动皮带轮的有效半径来改变传动比，实现无级变速，使操作简便、整车质量减轻。（2）久保田、洋马最新研制的高速插秧机底盘，采用了液压无级变速箱技术（H S T）。其操作更加简单，质量更小，没有主离合器，由一操纵杆实现插秧机的前进、停止和后退，基本原理见图 6所示。通过操纵变速杆可以方便地控制液压阀，从而实现无级变速。图 6 液压无级变速箱工作原理框图 （3）采用与拖拉机相同的技术，在后桥中设有差速销，以提高插秧机在稻田中的通过性。（4）方向控制采用液压技术，操作轻便、灵活。（5）制动器分左制动和右制动。插秧机作业时，为了缩小地头转弯半径，踩一边制动可实现原地转向。左右制动也可通过一连接卡板方便地连起来，实现左右轮同时制动。日本过去乘座式高速插秧机都采用了这种制动方式。久保田刚刚研制的 S P U-6 8 型高速插秧机左右制动器不分开，在稻田调头时，为了防止一侧后轮因制动原地转向搅烂稻田，采用了左右后驱动轮差速调头的技术。即内侧后驱动轮只做很小的转动，外侧后驱动轮转速则比较快。这样既不会使稻田不平，又能实现小半径转弯。此控制靠方向盘来实现，调头时把方向盘打死即可自动实现驱动轮差速调头，并且调头后正好是下一幅的作业方向。这项技术可大大简化地头调头操作程序，节约时间，提高插秧效率。一般高速插秧机地头调头程序是：首先插秧机驾驶到地头，停车升起插植部；其次倒车；再则踩内侧制动器，打方向转向；然后再倒车；最后降下插植部，前进插秧。现在的操作程序是：调头时提升插植部，把方向打死，实现差速调头，降下插植发动机动力输出轴变量液压液 压阀 操纵 杆即 变速 杆油压马达前桥 后桥4 1 2 3 2 0 0 2年 2月 农 机 化 研 究 第 1期-2 0 -部，前进插秧。（6）日本乘座式高速插秧机都采用了四轮驱动技术，提高了插秧机的稻田通过能力。（7）高速插秧机功能齐全、操作简单、控制机构复杂，可实现功能间的联动和互锁。（8）取秧量、插秧深度、穴距和液压感度（根据稻田的软硬程度不同调整）都能调节，可以满足不同水稻品种的农艺要求。3 日本高速插秧机加工和制造特点 （1）变速箱、前后桥、供给箱和插植箱等都使用了合金铝轻型材料，采用先进的精密压铸铝技术制造。（2）底盘大梁采用轻便的杆结构，由轻型方管和模具加工的钣金件焊接而成。（3）秧苗台、驾驶员座椅、浮船、操纵台地板和防护板使用了高强度的高分子塑料，采用铸塑加工工艺制造。（4）整个插秧机除了压铸铝箱体、齿轮和轴类钢件外，几乎所有的零件都是模具加工的冲压件和钣金件。其优点是重量轻、精度高、易焊接。（5）部分伞形齿轮和小齿轮采用一次模具锻压成形。优点是不需机械加工，强度高，耐磨性好。4 生产企业发展动态和农业机械发展方向 4.1 井关株式会社产品发展动态 井关农机株式会社主要生产农机产品，虽然其销售额很大，但已多年出现亏损，与久保田和洋马相比，设备相对老化，加工手段也相对滞后。目前，插秧机主要产品有 P G 5、P G 6、P G 7、P G 8 和P A 1 0 0 D G。这些机型大同小异，主要特点：一是发动机马力增大。6行机为 9.9 k W，8 行机为水冷式 2 缸 1 1.7 6 k W 汽油机。二是缩小了插植部下端的浮船体积，避免了壅泥现象。三是加大了前后轮直径。根据用户要求，插秧机可加装辅助车轮成 4 个后驱动轮，一侧由两个轮并排而成。主要用于多行插秧机，以提高插秧机在稻田中的适应性。四是加大驱动轮半轴直径，提高秧爪和插植推杆的强度。五是增加了底盘超低速行走功能（0.1 m/s）。六是首次采用语音报警器。最新开发研制的产品有 P P 4型乘座式 4行机。由于考虑到结构简单、制造容易、成本低廉，同时技术不太复杂，不一味追求插秧速度和操作的方便与舒适，因此采用了传统的连杆机构插秧爪。该机适用山区和稻田面积较小的地区作业。这是井关目前重点开发的机型，靠价格和可靠性占领市场。现在 P P 4 样机已试制成功，正在试验和进一步改进。4.2 久保田产品发展动态 久保田唯一的宇都宫插秧机工厂广泛使用了先进的技术和装备，拥有高度机械化、自动化的生产流水线，仅机器人就有 1 6 0台，可进行不同型号多种产品的混合生产，如插秧机、耕耘机和联合收割机等产品可同时在一条流水线上生产。手扶式插秧机有2 行、4行、6 行等 3 种规格，乘座式高速插秧有 4 行、5 行、6 行、8 行、1 0 行是在5 种规格。最新又推出了S P U-6 8型高速插秧机，是在 S P A 6 5 机型的基础上有较大的改进：第一项是采用H S T 无级变速（全液压无级变速），前进后退、加速和减速只需单手柄操作即可，整机没有主离合器；第二项是倒车时，插秧爪自动停插，插植部自动提升；第三项是方向盘打死后可自动进行1 8 0 小半径转向，不踩刹车，掉头时内侧车轮不停转，不会搅烂地头稻田，同时调头后自动对行，在同行业中首次采用此项技术；第四项是整机重量由原来的5 6 5 k g 减轻至 4 5 0 k g。久保田公司经营范围大，农业机械只占少部分，多年来未出现亏损，依靠其雄厚的经济实力、技术开发能力和先进的生产流水线，主要在插秧机技术性能、操作方便性和乘座舒适性上下功夫，靠产品的技术含量赢得市场。4.3 洋马公司产品发展动态 洋马公司以生产节能型环保柴油发动机著称，优势在于能把性能优良的发动机率先用于农业机械。与久保田一样，它拥有高度机械化、自动化的生产流水线，在高速插秧机开发和制造方面也有其独到之处。企业拥有自己的研究所，能独立进行产品开发和改进，插秧机国内市场占有率达 4 0%以上。插秧机机型齐全，手扶式有 A P 1 0 0（1 轮 2 行）、A P 2 0 0（2 轮 2 行）、A P 4 0 0（2轮 4行）、A P 6 0 0（2轮 6行）；乘座式有 P e-4 A、P e-4 A R 、P e-1、R R 6、G P 5 R、G P 6 R、G P 8 和G P 1 0 等。最近，公司对 G P 6 型机做了较大的改进，研制出新型的高速插秧机P e-1 型。跟同类型 4 行机相比，其优点是质量减轻一半，只有 1 8 0 k g；高度和长度也分别变低变短。公司还计划在2 0 0 2 年开发V P 5 和 V P 6 新一代高速插秧机。洋马公司除在插秧机技术性能、操作方便性、乘座舒适性上做文章外，还在积极探索如何延长插秧机的使用寿命和增加其可靠性，靠产品的技术含量和综合质量占有市场。4.4 日本农业机械未来发展方向 （1）农业机械高效率。2 0 0 2年 2月 农 机 化 研 究 第 1期-2 1 -（2）农业机械对环境不产生破坏。（3）进一步提高农业机械的技术性能。（4）农业机械要适应山区作业。（5）开发和研制面向未来的农业机械。5 日本工厂化育秧技术现状 日本水稻秧苗来源主要有两种形式：其一是农户自己育；其二是当地农协育秧中心育。无论是哪种形式，都实现了工厂化育秧。生产规模小的农户和兼职农户从当地农协育秧中心购买商品秧，约占水稻种植面积的 7 0%左右。生产规模大一些的农户自己育秧，比例相对小一些。由于农协育秧中心规模大、自动化程度高、设备投入大，加上各种管理费用和人工费，商品秧比农户自己育要贵。因此，一般大户都自己育秧。大户用的工厂化育秧设备较小，能满足自己使用即可，所以成本也较低。日本新氵舄县尾市农协、滋贺县伊吹农协的水稻育秧中心，其设备分别由井关株式会社和洋马株式会设计制造和安装调试。两套育秧设备都是高度自动化的大型育秧设备，完全实现了流水作业，几个重要环节也实现了机械化。例如，秧盘播种覆土后，自动由摞盘机械手从播种机生产线上抓起，摆放在车架上，每2 0 盘为一摞，每 6 摞为一大箱。够一大箱后，由铲车送至催芽室催芽。出芽后，由全自动秧盘机分 8 行同时摆放在大棚中。尾市农协育秧中心的规模：生产能力1 2 万盘/年；每年育秧周期数 5 次；1 2 0 0 盘/h；每日播种盘数8 0 0 0盘。生产秧苗可供6 0 0 h m2稻田插秧使用。伊吹农协育秧中心的规模：生产能力 1 0万盘/年；每年育秧周期数 7 次；1 2 0 0 盘/h；生产秧苗可供 5 0 0 h m2稻田插秧使用。两个育秧中心的设施相近，但商品秧价格差别较大。尾市育秧中心的价格是4 0 0 日元/盘，伊吹育秧中心是 6 5 0 日元/盘。从育秧生产资料来看，床土（日本育秧床土都从专门生产企业购买）和稻种的价格差 别不大，其它费用也差别不会太大。出现差价的原因有两个：伊吹是山区，同期气温比尾市低一些，需在绿化室增设加温设施和长时间供暖，比尾市多一道工序；另外，伊吹育秧中心的育秧能力超过当地农户商品秧购买力，利用率只有 7 5%左右。6 思考与建议 （1）日本的高速插秧技术是在水稻全过程机械化中的一个亮点，是由水稻工厂（标准）化育秧来保证的。它能体现先进的农艺要求，能在一次作业中科学地完成插秧、深施肥、施药等多项作业，作业精度高，为水稻生产创造了良好的自然和外界条件，为提高米质及产量打下了坚实的基础，是我们人工作业所不能达到的，也是国内现有水稻插秧机很难做到的。日本高速插秧技术有以下 4点值得我们学习：一是动力底盘可靠、通过性能强、操作简便；二是插秧的工作部件先进、可靠，满足了农艺要求；三是带有气力的施肥装置能定量、定位地深施肥，既提高肥效又减少污染。（2）日本在水稻工厂化育秧发展方面首先实行了标准化，并逐渐形成产业化。一是棚盘标准化（全国通用）；二是育秧农艺要求标准化；三是床土标准化，由专门厂家生产；四是育秧生产商品化。通过工厂化育出的都是适宜机械插秧的优质秧苗，每盘的秧苗均匀、整齐、高度一致、抗病能力强，满足了机械作业的要求，使高速插秧技术在日本迅速发展。综上所述，日本的高速插秧先进技术值得我们去学习，但我们不能盲目全盘照搬。日本和我国的国情不同，农民的构成不同，利用率相差很大。日本农户购机一年只使用 1 2天，我们最少也得利用 1 0 天，并且对机器的可靠性要求更高。我国的水稻价格仅是日本的 1/1 0，农民能接受的插秧机价格不能太高。我们必须在保证插秧机主要功能的同时降低成本，并提高零件强度，延长整机使用寿命，来满足农民的需求。
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