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1、单击此处编辑母版标题样式,,单击此处编辑母版文本样式,,第二级,,第三级,,第四级,,第五级,,自动控制原理,西北工业大学自动化学院,,,自 动 控 制 原 理 教 学 组,自动控制原理,,,本次课程作业,(38),,7 — 9, 10,,联系并准备实验,10,,课程回顾,:,,§7.2,,相平面法,§,7.1,概述,§,7.2,相平面法,§,7.2,相平面法,,,7.2.1,相平面的基本概念,（相平面、相轨迹和相平面图）,,,7.2.2,,相轨迹的性质,（斜率，奇点，运动方向，垂直过横轴）,,,7.2.3,相轨迹的绘制,（解析法 ，图解法）,,,7.2.4,由,相轨迹求时间解,（增量法）,,
2、,7.2.5,二阶系统的相轨迹,（极点分布，奇点性质，相轨迹）,,,,(1),非本质非线性系统,,,7.2.6,非线性系统相平面分析,,(2),本质非线性系统,,,(3),非线性控制系统,,,自动控制原理,（第,38,讲）,,,§,7,非线性控制系统分析,,,,,§7.1,非线性控制系统概述,,,§7.2,相平面法,,,§7.3,描述函数法,,,,§7.4,改善非线性系统性能的措施,,自动控制原理,（第,38,讲）,§,7,非线性控制系统分析,,,,§7.3,描述函数法,,,§,7.3,描述函数法,（,1,）,§,7.3.1,描述函数基本概念,(1),周期函数,y(t),的富氏级数展开,描述函
3、数,,§,7.3,描述函数法,（,2,）,(2),描述函数定义,输出基波：,输入：,描述函数,N(A),的定义,：,理想继电特性的描述函数：,演示,§7.3.2,非线性特性,的,描述函数,,一般继电特性的描述函数,：,,理想继电特性：,死区继电特性：,纯滞环继电特性：,一般而言,,,描述函数,N(A),是,A,的函数,,,与频率,w,无关,非线性环节为单,/,非单,值函数,时,,,N(A),是实,/,复,数,,,虚部为,/,不为,0,,,§,7,.3.3,用描述函数法分析非线性系统,（,1,）,,1,,基本假设,①,,结构上：,N(A), G(j,,),串联,,②,N(A),奇对称,,,y,
4、1,(t),幅值占优,,③,G(j,,),低通滤波特性好,2,,稳定性分析,例,1,理想继电特性的负倒描述函数,3,负倒描述函数,,的绘制及其特点,不包围,包围,相交于,则系统,稳定,不稳定,可能自振,,§,7,.3.3,用描述函数法分析非线性系统,（,2,）,例,2,纯滞环继电特性的负倒描述函数,3,,的绘制及其特点,,§,7,.3.3,用描述函数法分析非线性系统,（,3,）,4,,自振分析,,(,定性,),穿入,穿出,相切于,,不是自振点,的点,对应半稳定,,的周期运动,是自振点,,§,7,.3.3,用描述函数法分析非线性系统,（,4,）,自振分析,,(,举例,),演示,,课程小结,(1),基本假设,①,,结构上：,N(A), G(j,,),串联,,②,N(A),奇对称,,,y,1,(t),幅值占优,,③,G(j,,),低通滤波特性好,(2),稳定性分析,(3),自振分析,不包围,包围,相交于,则系统,稳定,不稳定,可能自振,穿入,穿出,相切于,,不是自振点,的点,对应半稳定,,的周期运动,是自振点,1.,描述函数的概念、定义,2.,描述函数分析方法,自动控制原理,,,本次课程作业,(38),,7 — 9, 10,,联系并准备实验,10,谢谢 ！,,,
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