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1、单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,第,5,章 作业参考答案,开环传递函数,闭环传递函数,5-1,闭环频率特性,则闭环系统的稳态输出：,第五章 习题参考答案,开环传递函数,误差传递函数,5-3,频率特性,则系统的稳态误差：,则可知当,=1,时，,当 时，,5-5,系统的闭环频率特性为,解得,=0.22,，,n,=1.244,。,5-6,(2),写成标准形式,低频段,，,K,=3,，,转折频率,相频特性,相频特性计算表,0,0.1,0.4,0.8,2,8,40,100,(,),0,-11.3,-34.3,-42.8,-36.5,-22.5,-4
2、7.3,-69.1,对数幅频特性渐近线,对数相频特性曲线,(3),写成标准形式,对数幅频特性渐近线,对数相频特性曲线,5-10,(,a,)20lgK=60,K=1000,，,(,c,),，,(,e,),，,Nyquist,稳定判据是利用开环频率特性曲线判定闭环系统的稳定性。当有积分环节时，注意补画辅助线,。,5-12,(a),(,c,),(,e,),(,g,),根据,Nyquist,稳定判据可以判定闭环系统稳定。,根据,Nyquist,稳定判据可以判定闭环系统稳定。,根据,Nyquist,稳定判据可以判定闭环系统稳定。,根据,Nyquist,稳定判据可以判定闭环系统不稳定。,5-14(1),根
3、据,Nyquist,稳定判据可以判定闭环系统稳定。,放大,(3),根据,Nyquist,稳定判据可以判定闭环系统稳定。,(2),根据,Nyquist,稳定判据可以判定闭环系统稳定。,此题也可以画出,Bode,图来判定闭环系统的稳定性。,0.17,5-15,解析法：,(1),(2),(3),开环增益为,(1),利用对数幅频特性渐进线：可求得 ，而 。结果与解析法所求得的结果不同，这是由于 出现在一阶微分环节的转折频率处，需要加以修正。,作图法：,利用对数幅频特性精确曲线：一阶微分环节在转折频率处渐进线修正值为,+3dB,。,可解得,由,解得,截止频率满足下式,利用对数幅频特性精确曲线：三个惯性环
4、节在转折频率处渐进线修正值为,9dB,。在截止频率处增益满足下式,(2),利用对数幅频特性渐进线,结果与解析法所求得的结果不同，这是由于 出现在惯性环节的转折频率处，需要加以修正。,可求得,解得,(3),利用对数幅频特性渐进线：由开环相频特性可求得 。幅值裕量为,20dB,，由对数幅频特性渐进线 ，解得,K,=100,。结果与解析法所求得的结果不同，这是由于,w,c,出现在振荡环节的转折频率处，需要加以修正。,利用对数幅频特性精确曲线：,振荡环节的阻尼比,振荡环节在转折频率处修正值为,要求幅值裕量为,20dB,。由对数幅频特性渐进线起始段,解得,开环增益为,5.19(,a,),型系统：,5.19(b),型系统：,5.24,调节时间,超调量,谐振峰值,相角裕量,开环截止频率,
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