ABB机器人标准指令详解

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1、,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,Click to edit Master title style,,Click to edit Master text styles,,Second level,,Third level,,Fourth level,,Fifth level,,*,,*,机 器 人 标 准 指 令,*,赋值指令,,运动控制指令,,,外轴激活指令,,计数指令,,输入输出指令,,程序运行停止指令,,例行程序调用指令,,计时指令,,中断指令,,通信指令,,运动指令,,中断运动指令,,程序流程指令,,故障处理指令,,座标转换指令,,运动触发指令,*,运动控制指令,,

2、AccSet,,VelSet,,,,,ConfJ,,ConfL,,,,SingArea,,PathResol,,,,SoftAct,,SoftDeact,,2024/11/28,运动控制指令－,AccSet,AccSet,Acc,,,Ramp,;,,Acc:,机器人加速度百分率,。,,(,num ),Ramp:,机器人加速度坡度,。,,(,num ),应用：,,当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为,AccSet 100, 100; 。,2024/11/28,运动控制指令－,AccSet,实例：,限制：,,机器人加速度百分

3、率值最小为 20，小于 20以 20 计，机器人加速度坡度值最小为 10，小于 10 以 10 计,。,,机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。,2024/11/28,运动控制指令－,VelSet,VelSet,Override,,,Max,;,,Override:,机器人运行速率 %。,,(,num ),Max:,最大运行速度,mm/s。,(,num ),应用：,,对机器人运行速度进行限制，,机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令,VelSet,,后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运行速率,，,并且不超过机器人最大运行速度，,系统默认值为

4、,VelSet 100, 5000; 。,2024/11/28,运动控制指令－,VelSet,500 mm/s,800 mm/s,10 s,800 mm/s,1000 mm/s,1000 mm/s,6.25 s,实例：,,,VelSet 50,800;,,MoveL p1,v1000,z10,tool1;,,MoveL p2,v1000\V:=2000,z10,tool1;,,MoveL p3,v1000\T:=5,z10,tool1;,,VelSet 80,1000;,,MoveL p1,v1000,z10,tool1;,,MoveL p2,v5000,z10,tool1;,,MoveL p

5、3,v1000\V:=2000,z10,tool1;,,MoveL p4,v1000\T:=5,z10,tool1;,2024/11/28,运动控制指令－,VelSet,限制：,,机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。,,机器人运动使用参变量 [\,T],时，最大运行速度将不起作用。,,Override,对速度数据 (,speeddata),内所有项都起作用，例如：,TCP、,方位及外轴。但对焊接参数,welddata,与,seamdata,内机器人运动速度不起作用。,,Max,只对速度数据 (,speeddata),内,TCP,这项起作用。,2024/11/28,运动控

6、制指令－,ConfJ,ConfJ,[\On],|,[\Off],;,,[\On]:,启用轴配置数据。,,(,switch ),关节运动时，机器人移动至绝对,ModPos,,点，如果无法到达，程序将停止运行。,,,[\,Off]:,默认轴配置数据。,,(,switch ),,关节运动时，机器人移动至,ModPos,,点，轴配置数据默认为当前最接近值。,2024/11/28,运动控制指令－,ConfJ,应用：,,对机器人运行姿态进行限制与调整,，,程序运行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为,ConfJ\On; 。,限制：,,机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。,实例

7、：,,,ConfJ\On;,,…,,ConfJ\Off;,2024/11/28,运动控制指令－,ConfL,ConfL,[\On],|,[\Off],;,,[\On]:,启用轴配置数据。,,(,switch ),直线运动时，机器人移动至绝对,ModPos,,点，如果无法到达，程序将停止运行。,,,[\,Off]:,默认轴配置数据。,,(,switch ),,直线运动时，机器人移动至,ModPos,,点，轴配置数据默认为当前最接近值。,2024/11/28,运动控制指令－,ConfL,应用：,,对机器人运行姿态进行限制与调整,，,程序运行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为,ConfL\O

8、n; 。,限制：,,机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。,实例：,,,ConfL\On;,,…,,ConfL\Off;,2024/11/28,运动控制指令－,SingArea,SingArea,[\Wrist],|,[\Off],;,,[\Wrist]:,启用位置方位调整。,,(,switch ),机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，机器人四六轴平行。,,,[\,Off]:,关闭位置方位调整,。,,(,switch ),,机器人运动时，不允许位置点方位改变，是机器人的默认状态。,2024/11/28,运动控制指令－,SingAr

9、ea,应用：,,当前指令通过对机器人位置点姿态进行些许改变,，,可以绝对避免机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。,实例：,,,SingArea\Wrist;,,…,,SingArea\Off;,2024/11/28,运动控制指令－,SingArea,限制：,,以下情况机器人将自动恢复默认值,SingArea\Off。,,机器人冷启动。,,系统载入新的程序。,,程序重置 (,Start From Beginning )。,2024/11/28,运动控制指令－,PathResol,,PathResol,PathSampl

10、eTime,;,,PathSampleTime:,路径控制 %。,(,num ),应用：,,当前指令用于更改机器人主机系统参数，调整机器人路径采样时间，从而达到控制机器人运行路径的效果，通过此指令可以提高机器人运动精度或缩短循环时间，路径控制默认值为 100%，调整范围为25%－400%，路径控制百分比越小，运动精度越高，占用,CPU,资源也越多。,2024/11/28,运动控制指令－,PathResol,实例：,,,MoveJ p1,v1000,fine,tool1;,,PathResol 150;,机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 )，增加路径控制值

11、，可以避免频繁死机。,外轴以很低的速度与机器人联动，增加路径控制值，可以避免频繁死机。,机器人进行高频率摆动弧焊时，需要很高的路径采样时间，需要减小路径控制值。,机器人进行小圆周或小范围复杂运动时，需要很高精度，需要减小路径控制值。,2024/11/28,运动控制指令－,PathResol,限制：,,机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值，否则，机器人将默认一个停止点，并且显示错误信息 50146。,,机器人正在更改路径控制值时，机器人被强制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运行 (,Restart )。,,以下情况机器人将自动恢复默认值 100%。,,机器人冷启动。,,系统载入新的程序。,

12、,程序重置 (,Start From Beginning )。,2024/11/28,运动控制指令－,SoftAct,SoftAct,[\MechUnit,],,Axis,,,Softness,,[\Ramp],;,应用：,,当前指令用于软化机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围>=100%，此指令必须与指令,SoftDeact,同时使用，通常不使用于工作位置。,,[\MechUnit]:,软化外轴名称。,(,mecunit ),Axis:,软化转轴号码。,( num ),Softness:,软化值,%。,( num ),[\Ramp]:,软化坡度 %,。,( nu

13、m ),2024/11/28,运动控制指令－,SoftAct,实例：,,,SoftAct 3,20;,,SoftAct 1,90\Ramp:=150;,,SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;,限制：,,机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效。,,同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。,…,,SoftAct 3,20;,,SoftAct 3,30;,,…,…,,SoftAct 3,20;,,MoveJ *,v100,fine,tool1;,,SoftAct 3,30;,,…,2024/11/28,运动控制指令－,SoftDeact,,SoftD

14、eact,[\Ramp],;,,[\Ramp]:,软化坡度，>=100%,。,( num ),应用：,,当前指令用于使软化机器人主机或外轴伺服系统指令,SoftAct,失效。,实例：,,,SoftAct 3,20;,,SoftDeact;,,SoftAct 1,90;,,SoftDeact\Ramp:=150;,2024/11/28,外轴激活指令,,,ActUnit,,DeactUnit,2024/11/28,外轴激活指令－,ActUnit,ActUnit,MecUnit,;,,MecUnit:,外轴名。,,(,mecunit ),应用：,,,将机器人一个外轴激活，例如：当多个外轴公用一个驱动

15、板时，通过外轴激活指令,ActUnit,,选择当前所使用的外轴。,2024/11/28,外轴激活指令－,ActUnit,p10,,外轴不动。,p20,,外轴联动,track_motion,。,p30,,外轴联动,orbit_a。,实例：,,,MoveL p10,v100,fine,tool1;,,ActUnit track_motion;,,MoveL p20,v100,z10,tool1;,,DeactUnit track_motion;,,ActUnit orbit_a;,,MoveL p30,v100,z10,tool1;,限制：,,不能在指令,StorePath …RestoPath,

16、内使用。,,不能在预置程序,RESTART,内使用。,,不能在机器人转轴处于独立状态时使用。,2024/11/28,外轴激活指令－,DeactUnit,DeactUnit,MecUnit,;,,MecUnit:,外轴名。,,(,mecunit ),应用：,,,使机器人一个外轴失效，例如：当多个外轴公用一个驱动板时，通过外轴激活指令,DeactUnit,,使当前所使用的外轴失效。,2024/11/28,外轴激活指令－,DeactUnit,p10,,外轴不动。,p20,,外轴联动,track_motion,。,p30,,外轴联动,orbit_a。,实例：,,,MoveL p10,v100,fine

17、,tool1;,,ActUnit track_motion;,,MoveL p20,v100,z10,tool1;,,DeactUnit track_motion;,,ActUnit orbit_a;,,MoveL p30,v100,z10,tool1;,限制：,,不能在指令,StorePath …RestoPath,内使用。,,不能在预置程序,RESTART,内使用。,2024/11/28,计数指令,,,Add,,Clear,,,,Incr,,Decr,,2024/11/28,计数指令－,Add,Add,Name,,,AddValue,;,,Name:,数据名称。,(,num ),AddVa

18、lue:,增加的值。,,(,num ),应用：,,,在一个数字数据值上增加相应的值，可以用赋值指令替代。,实例：,,,Add reg1,3;,,等同于,,reg1:=reg1+3;,,,Add reg1,-reg2;,,,等同于,,reg1:=reg1-reg2;,2024/11/28,计数指令－,Clear,Clear,Name,;,,Name:,数据名称。,(,num ),应用：,,,将一个数字数据的值归零，可以用赋值指令替代。,实例：,,,Clear reg1;,,等同于,,reg1:=0;,2024/11/28,计数指令－,Incr,Incr,Name,;,,Name:,数据名称。,(

19、,num ),应用：,,,在一个数字数据值上增加,1,，可以用赋值指令替代，一般用于产量计数。,实例：,,,Incr reg1;,,等同于,,reg1:=reg1+1;,2024/11/28,计数指令－,Decr,Decr,Name,;,,Name:,数据名称。,(,num ),应用：,,,在一个数字数据值上增加,1,，可以用赋值指令替代，一般用于产量计数。,实例：,,,Decr reg1;,等同于,,reg1:=reg1-1;,2024/11/28,输入输出指令,,AliasIO,,InvertDO,,,IODisable,,IOEnable,,,PluseDO,,Reset,,,Set,,

20、SetAO,,,SetDO,,SetGO,,,WaitDI,,WaitDO,2024/11/28,输入输出指令－,AliasIO,AliasIO,FromSignal,,,ToSignal,;,,FromSignal:,机器人系统参数内所定义的 信号名称。,,(,signalxx or string ),ToSignal:,机器人程序内所使用的信号 名称,。,,(,signalxx ),应用：,,对机器人系统参数内定义的信号名称进行化名，给机器人程序使用，一般使用与,Loaded Modules,或,Built-in Modules,内。例如：多台机器人使用相同系统参数。,2024/1

21、1/28,输入输出指令－,AliasIO,Alias_do，,在机器人程序内定义。,config_do，,在系统参数内定义。,实例：,,,VAR signaldo alias_do;,,CONST string config_string:="config_do";,,PROC prog_start(),,AliasIO config_do,alias_do;,,AliasIO config_string,alias_do;,,ENDPROC,2024/11/28,输入输出指令－,AliasIO,限制：,,指令,AliasIO,必须放置在预置程序,START,内或程序内使用相应信号之前。,,指

22、令,AliasIO,在示教器上无法输入，只能通过离线编程输入。,,指令,AliasIO,需要软件,Developer’s Functions,,支持。,2024/11/28,输入输出指令－,InvertDO,InvertDO,Signal,;,,Signal:,,输出信号名称,。,,(,signaldo ),应用：,,将机器人输出信号值反转，0 为 1，1 为 0，在系统参数内也可定义。,实例：,,,InvertDO do15;,2024/11/28,输入输出指令－,InvertDO,机器人程序内指令,InvertDO,被执行。,2024/11/28,输入输出指令－,IODisable,IOD

23、isable,UnitName,,,MaxTime,;,,UnitName:,输入输出板名称。,(,num ),MaxTime:,最长等待时间。,(,num ),应用：,,通过指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动失效，系统将一块输入输出板失效需要 2－5 秒。如果失效时间超过最长等待时间，系统将进入,Error Handler,处理，错误代码为,ERR_IODISABLE，,如果例行程序没有,Error Handler,机器人将停机报错。,2024/11/28,输入输出指令－,IODisable,输入输出板,cell1,开始失效，最长等待时间为 0，肯定进入,Error Handler,

24、处理。,利用机器人移动至,home,的时间完成输入输出板失效。,确认输入输出板,cell1,失效。,连续 5 次,RETRY，,仍无法完成输入输出板失效。,实例：,,,PROC go_home(),,recover_flag:=1;,,IODisable “cell1”,0;,,MoveJ home,v1000,fine,tool1;,,recover_flag:=2;,,IODisable “cell1”,5;,,ERROR,,IF ERRNO=ERR_IODISABLE THEN,,IF recover_flag=1 THEN,,TRYNEXT;,,ELSEIF recover_flag=

25、2 THEN,,RETRY;,,ENDIF,,ELSEIF ERRNO=ERR_EXCRTYMAX THEN,,ErrWrite “IODisable error”,“Restart the program”;,,Stop;,,ENDIF,,ENDPROC,2024/11/28,输入输出指令－,IODisable,Error Handling：,,ERR_IODISABLE,,超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板失效。,,ERR_CALLIO_INTER,,系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。,,ERR_NAME_INVALID,,输入输出板名称错误

26、或无法进行失效与激活操作。,2024/11/28,输入输出指令－,IOEnable,IOEnable,UnitName,,,MaxTime,;,,UnitName:,输入输出板名称。,(,num ),MaxTime:,最长等待时间。,(,num ),应用：,,通过这指令可以使机器人输入输出板在程序运行时自动激活，系统将一块输入输出板激活需要 2－5 秒。如果激活时间超过最长等待时间，系统将进入,Error Handler,处理，错误代码为,ERR_IOENABLE，,如果例行程序没有,Error Handler,机器人将停机报错。,2024/11/28,输入输出指令－,PulseDO,Puls

27、eDO,[\High][\PLength],,Signal,;,,[\High]:,输出脉冲时，输出信号可以 处在高电平。,(,switch ),[\,Plength]:,脉冲长度，,0.1,s－32s,，,默认 值为,0.2,s,。,( num ),Signal:,输出信号名称。,(,signaldo ),应用：,,机器人输出数字脉冲信号，一般作为运输链完成信号或计数信号,。,2024/11/28,输入输出指令－,PulseDO,实例：,PulseDO,PulseDO\High,脉冲长度,脉冲长度,PulseDO\High\Plength:=x,,PulseDO\High\Pleng

28、th:=y,2024/11/28,输入输出指令－,PulseDO,限制：,,机器人脉冲输出长度小于 0.01 秒，系统将报错，不得不重新热启动。,例如：,,,WHILE TRUE DO,,PulseDO do5；,,ENDWHILE,2024/11/28,输入输出指令－,IOEnable,输入输出板,cell1,开始激活,，,最长等待时间为 0，肯定进入,Error Handler,处理。,通过每次 1 秒进行计数，连续5 次仍无法激活输入输出板，执行指令,RAISE。,实例：,,,VAR num max_retry:=0;,,...,,IOEnable “cell1”,0;,,SetDO c

29、ell1_sig3,1;,,ERROR,,IF ERRNO=ERR_IOENABLE THEN,,IF max_retry<5 THEN,,WaitTime 1;,,max_retry:=max_retry+1;,,RETRY;,,ELSE,,RAISE;,,ENDIF,,ENDIF,2024/11/28,输入输出指令－,IOEnable,Error Handling：,,ERR_IOENABLE,,超过最长等待时间，系统仍未完成输入输出板激活。,,ERR_CALLIO_INTER,,系统在执行输入输出板失效与激活时，当前输入输出板再次被失效或激活，形成冲突。,,ERR_NAME_INVALI

30、D,,输入输出板名称错误或无法进行失效与激活操作。,2024/11/28,输入输出指令－,Reset,Reset,Signal,;,,Signal:,机器人输出信号名称。,,(,signaldo ),应用：,,将机器人相应数字输出信号值置为 0，与指令,Set,对应，是自动化重要组成部分。,实例：,,,Reset do12;,2024/11/28,输入输出指令－,Set,Set,Signal,;,,Signal:,机器人输出信号名称。,,(,signaldo ),应用：,,将机器人相应数字输出信号值置为 1，与指令,Reset,对应，是自动化重要组成部分。,实例：,,,Set do12;,20

31、24/11/28,输入输出指令－,SetAO,SetAO,Signal,,,Value,;,,Signal:,模拟量输出信号名称。,,(,signalao ),Value:,模拟量输出信号值。,(,num ),应用：,,机器人当前模拟量输出信号输出相应的值，例如：机器人焊接时，通过模拟量输出控制焊接电压与送丝速度。,2024/11/28,输入输出指令－,SetAO,实例：,,,SetAO ao2,5.5;,,SetAO weldcurr,curr_outp;,2024/11/28,输入输出指令－,SetDO,SetDO,[\SDelay],,Signal,,,Value,;,[\SDelay]

32、:,延时输出时间,s。,( num ),Signal:,输出信号名称,。,,(,signaldo ),Value:,,输出信号值。,(,dionum ),应用：,,,设置机器人相应数字输出信号的值，与指令,Set,与,Reset,雷同，并且可以设置延时,，,延时范围为 0.1,s－32s，,默认状态为没有延时。,实例：,,,SetDO\SDelay:=0.2,weld,high;,2024/11/28,输入输出指令－,SetGO,SetGO,[\SDelay],,Signal,,,Value,;,[\SDelay]:,延时输出时间,s。,( num ),Signal:,输出信号名称,。,,(,

33、signaldo ),Value:,,输出信号值。,(,dionum ),应用：,,设置机器人相应组合输出信号的值 ( 采用 8421 码 )，可以设置延时输出,，,延时范围为 0.1,s－32s，,默认状态为没有延时。,实例：,,,SetGO\SDelay:=0.2,go_Type,10;,2024/11/28,输入输出指令－,WaitDI,WaitDI,Signal,,,Value,,[\MaxTime][\TimeFlag],;,,Signal:,输入信号名称。,(,signaldi ),Value:,输入信号值。,(,dionum ),[\MaxTime]:,最长等待时间,,s,。,(

34、 num ),,[\TimeFlag]:,超时逻辑量。,(,bool ),应用：,,等待数字输入信号满足相应值，达到通信目的，是自动化生产重要组成部分，例如：机器人等待工件到位信号。,2024/11/28,输入输出指令－,WaitDI,实例：,,,PROC PickPart(),,MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;,,WaitDI di_Ready,1;,,…,,ENDPROC,,PROC PickPart(),,MoveJ pPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;,,WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=5;,,…

35、,,ERROR,,IF ERRNO=ERR_WAIT_MAXTIME THEN,,TPWrite “……”;,,RETRY;,,ELSE,,RAISE;,,ENDIF,,ENDPROC,机器人等待输入信号，直到信号,di_Ready,值为 1，才执行随后指令。,机器人等待相应输入信号，如果 5 秒内仍没有等到信号,di_Ready,值为 1，自动进行,Error Handler,处理，如果没有,Error Handler，,机器人停机报错 。,2024/11/28,输入输出指令－,WaitDI,实例：,,,PROC PickPart(),,MoveJ pPrePick,vFastEmpty,z

36、Big,tool1;,,bTimeout:=TRUE;,,nCounter:=0;,,WHILE bTimeout DO,,IF nCounter>3 THEN,,TPWrite “……”;,,ENDIF,,IF nCounter>30 THEN,,Stop;,,ENDIF,,WaitDI di_Ready,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTimeout;,,Incr nCounter;,,ENDWHILE,,…,,ENDPROC,机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号,di_Ready,值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时,TimeFlag,值为,TRUE；,机

37、器人等到信号,di_Ready,值为 1，此时，,TimeFlag,值为,FALSE。,2024/11/28,输入输出指令－,WaitDO,WaitDO,Signal,,,Value,,[\MaxTime][\TimeFlag],;,,Signal:,输入信号名称。,(,signaldi ),Value:,输入信号值。,(,dionum ),[\MaxTime]:,最长等待时间,,s,。,( num ),,[\TimeFlag]:,超时逻辑量。,(,bool ),应用：,,等待数字输出信号满足相应值，达到通信目的，因为输出信号一般情况下受程序控制，此指令很少使用。,2024/11/28,输入输

38、出指令－,WaitDO,实例：,,,PROC Grip(),,Set do03_Grip;,,WaitDO do03_Grip,1;,,…,,ENDPROC,机器人等待输出信号，直到信号,do03_Grip,值为 1，才执行随后相应指令。,机器人等待相应输出信号，如果 5 秒内仍没有等到信号,do03_Grip,值为 1，自动进行,Error Handler,处理，如果没有,Error Handler，,机器人停机报错 。,PROC Grip(),,Set do03_Grip;,,WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=5;,,…,,ERROR,,IF ERRNO=ERR_WA

39、IT_MAXTIME THEN,,TPWrite “……”;,,RETRY;,,ELSE,,RAISE;,,ENDIF,,ENDPROC,2024/11/28,输入输出指令－,WaitDO,实例：,,,PROC Grip(),,Set do03_Grip;,,bTimeout:=TRUE;,,nCounter:=0;,,WHILE bTimeout DO,,IF nCounter>3 THEN,,TPWrite “……”;,,ENDIF,,IF nCounter>30 THEN,,Stop;,,ENDIF,,WaitDO do03_Grip,1\MaxTime:=1\TimeFlag:=bTi

40、meout;,,Incr nCounter;,,ENDWHILE,,…,,ENDPROC,机器人等待到位信号，如果 1 秒内仍没有等到信号,do03_Grip,值为 1，机器人自动执行随后指令，但此时,TimeFlag,值为,TRUE；,机器人等到信号,do03_Grip,值为 1，此时，,TimeFlag,值为,FALSE。,2024/11/28,程序运行停止指令,,,Break,,Exit,,,,Stop,,ExitCycle,2024/11/28,程序运行停止指令－,Break,Break;,应用：,,,机器人在当前指令行立刻停止运行，程序运行指针停留在下一行指令，可以用,Start,,

41、键继续运行机器人。,实例：,,,…,,Break;,,…,2024/11/28,程序运行停止指令－,Break,,P1,,,P2,P3,区别：,,,MoveL p2,v100,z30,tool0;,,Break; ( Stop; ),,MoveL p3,v100,fine,tool0;,Stop,,Break,2024/11/28,程序运行停止指令－,Exit,Exit;,应用：,,,机器人在当前指令行停止运行，并且程序重置，程序运行指针停留在主程序第一行。,实例：,,…,,Exit;,,…,2024/11/28,程序运行停止指令－,Stop,Stop,[\NoRegain],;,应用：,,,

42、机器人在当前指令行停止运行，程序运行指针停留在下一行指令，可以用,Start,,键继续运行机器人，属于临时性停止。如果机器人停止期间被手动移动后，然后直接启动机器人，机器人将警告确认路径，如果此时采用参变量,[\,NoRegain]，,机器人将直接运行。,,[\NoRegain]:,路径恢复参数。,(,switch ),2024/11/28,程序运行停止指令－,Stop,,P1,,,P2,P3,区别：,,,MoveL p2,v100,z30,tool0;,,Stop; ( Break; ),,MoveL p3,v100,fine,tool0;,Stop,,Break,实例：,,,…,,Stop

43、;,,…,2024/11/28,程序运行停止指令－,ExitCycle,ExitCycle;,应用：,,,机器人在当前指令行停止运行，并且设定当前循环结束，机器人自动从主程序第一行继续运行下一个循环。,2024/11/28,程序运行停止指令－,ExitCycle,实例：,,PROC main(),,IF cyclecount=0 THEN,,CONNECT error_intno WITH error_trap;,,ISignalDI di_error,1,error_intno;,,ENDIF,,cyclecount:=cyclecount+1;,,! start to do somethi

44、ng intelligent,,....,,ENDPROC,,,TRAP error_trap,,TPWrite “I will start on the next item”;,,ExitCycle;,,ENDTRAP,2024/11/28,例行程序调用指令,,,ProcCall,,CallByVar,2024/11/28,例行程序调用指令－,ProcCall,Procedure,{Argument},;,应用：,,,机器人调用相应例行程序，同时给带有参数的例行程序中相应参数赋值。,,Procedure:,例行程序名称。,(,Identifier ),Argument:,例行程序参数。,(,

45、All ),实例：,,,Weldpipe1;,,Weldpipe2 10,lowspeed;,,Weldpipe3 10\speed:=20;,2024/11/28,程序运行停止指令－,ProcCall,限制：,,机器人调用带参数的例行程序时，必须包括所有强制性参数。,,例行程序所有参数位置次序必须与例行程序设置一致。,,例行程序所有参数数据类型必须与例行程序设置一致。,,例行程序所有参数数据性质必须为,Input，Variable,或,Persistent。,2024/11/28,例行程序调用指令－,CallByVar,CallByVar,Name,,,Number,;,应用：,,通过指令中

46、相应数据，,机器人调用相应例行程序，但无法调用带有参数的例行程序。,,Name:,例行程序名称第一部分。,(,string ),Number:,例行程序名称第二部分。,(,num ),实例：,,,reg1:=Ginput(gi_Type);,,CallByVar “Proc”,reg1;,2024/11/28,程序运行停止指令－,CallByVar,限制：,,不能调用带参数的例行程序。,,所有被调用的例行程序名称第一部分必须相同，例如：,proc1、proc2、proc3。,,使用,CallByVar,指令调用例行程序比直接采用,ProcCall,调用例行程序需要更长时间。,Error Han

47、dling：,,ERR_REFUNKPRC,,系统无法找到例行程序名称第一部分。,,ERR_CALLPROC,,系统无法找到例行程序名称第二部分。,2024/11/28,程序运行停止指令－,CallByVar,实例比较,：,,,TEST reg1,,CASE 1:,,lf_door door_loc;,,CASE 2:,,rf_door door_loc;,,CASE 3:,,lr_door door_loc;,,CASE 4:,,rr_door door_loc;,,DEFAULT:,,EXIT;,,ENDTEST,%”proc”+NumToStr(reg1,0)% door_loc;,Ca

48、llByVar “proc”,reg1;,指令,CallByVar,不能调用带有参数的例行程序。,通过,RAPID,结构仍可以调用带有参数的例行程序。,2024/11/28,计时指令,,,ClkReset,,ClkStart,,,,ClkStop,2024/11/28,计时指令－,ClkReset,ClkReset,Clock,;,应用：,,,将机器人相应时钟复位，常用于记录循环时间或机器人跟踪运输链。,,Clock:,时钟名称。,(,clock ),实例：,,,ClkReset clock1;,,ClkStart clock1;,,RunCycle;,,ClkStop clock1;,,nC

49、ycleTime:=ClkRead(clock1);,,TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;,2024/11/28,计时指令－,ClkStart,ClkStart,Clock,;,应用：,,,启动机器人相应时钟，常用于记录循环时间或机器人跟踪运输链。机器人时钟启动后，时钟不会因为机器人停止运行或关机而停止计时。在机器人时钟运行时，指令,ClkStop,与,,ClkReset,仍起作用。,,Clock:,时钟名称。,(,clock ),2024/11/28,计时指令－,ClkStart,限制：,,机器人时钟计时超过 4,294,967 秒，即

50、49 天17 小时 2 分 47 秒，机器人将出错。,Error Handler,代码为,ERR_OVERFLOW。,实例：,,,ClkReset clock1;,,ClkStart clock1;,,RunCycle;,,ClkStop clock1;,,nCycleTime:=ClkRead(clock1);,,TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;,2024/11/28,计时指令－,ClkStop,ClkStop,Clock,;,应用：,,,停止机器人相应时钟，常用于记录循环时间或机器人跟踪运输链。,,Clock:,时钟名称。,(,clo

51、ck ),实例：,,,ClkReset clock1;,,ClkStart clock1;,,RunCycle;,,ClkStop clock1;,,nCycleTime:=ClkRead(clock1);,,TPWrite “Last Cycle Time: ”\Num:=nCycleTime;,2024/11/28,中断指令,,CONNECT,,IDelete,,,ISignalDI,,ISignalDO,,,ISignalAI,,ISignalAO,,,ISleep,,IWatch,,,IDisable,,IEnable,,,ITimer,2024/11/28,中断指令－,IDelete

52、,IDelete,Interrupt,;,应用：,,,将机器人,相应中断数据与相应的中断处理程序之间的连接去除。,,Interrupt:,中断数据名称。,(,intnum ),实例：,,,…,,CONNECT intInspect WITH rAlarm;,,ISignalDI di01_Vacuum,0,intInspect;,,…,,IDelete intInspect;,2024/11/28,中断指令－,IDelete,限制：,,执行指令,IDelete,后，当前中断数据的连接被完全清除，如需再次使用这个中断数据必须重新用指令,CONNECT,连接至相应的中断处理程序。,,在下列情况下，

53、中断将被自动去除：,,重新载入新的运行程序。,,机器人运行程序被重置，程序指针回到主程序第一行 (,Start From Beginning )。,,机器人程序指针被移至任意一个例行程序第一行 (,Move pp to Routine )。,2024/11/28,中断指令－,ISignalDI,ISignalDI,[\Single],,,Signal,,,TriggValue,,,Interrupt,;,应用：,,,使用相应的数字输入信号触发相应的中断功能，,必须同指令,CONNECT,联合使用。,,[\Single]:,单次中断开关。,(,switch ),Signal:,触发中断信号。,(

54、,signaldi ),TriggValue:,触发信号值。,(,dionum ),Interrupt:,中断数据名称,。,( intnum ),2024/11/28,中断指令－,ISignalDI,,0,,1,,0,,1,中断触发,中断触发,实例：,,,…,,CONNECT int1 WITH iroutine1;,,ISignalDI\Signal di01,1,int1;,,…,,CONNECT int2 WITH iroutine2;,,ISignalDI di02,1,int1;,,…,中断功能在单次触发触发后失效。,中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令,IDelete,后才失

55、效。,2024/11/28,中断指令－,ISignalDI,限制：,,当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序,)。,如果需要再次连接至任何中断处理程序，必须先使用指令,IDelete,将原连接去除。,,PROC main(),,CONNECT int1 WITH r1;,,ISignalDI di01,1,int1;,,WHILE TRUE DO,,…,,ENDWHILE,,ENDPROC,,PROC main(),,CONNECT int1 WITH r1;,,ISignalDI di01,1,int1;,,…,,IDelete

56、 int1;,,ENDPROC,2024/11/28,中断指令－,ISignalDO,ISignalDO,[\Single],,,Signal,,,TriggValue,,,Interrupt,;,应用：,,,使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，,必须同指令,CONNECT,联合使用。,,[\Single]:,单次中断开关。,(,switch ),Signal:,触发中断信号。,(,signaldo ),TriggValue:,触发信号值。,(,dionum ),Interrupt:,中断数据名称,。,( intnum ),2024/11/28,中断指令－,ISignalDO,实例：,,

57、,…,,CONNECT int1 WITH iroutine1;,,ISignalDO\Signal do01,1,int1;,,…,,CONNECT int2 WITH iroutine2;,,ISignalDO do02,1,int1;,,…,,0,,1,,0,,1,中断触发,中断触发,中断功能在单次触发触发后失效。,中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令,IDelete,后才失效。,2024/11/28,中断指令－,ISignalDO,限制：,,当一个中断数据完成连接后，这个中断数据不允许再次连接到任何中断处理程序 ( 包括已经连接的中断处理程序,)。,如果需要再次连接至任何中断处理

58、程序，必须先使用指令,IDelete,将原连接去除。,,PROC main(),,CONNECT int1 WITH r1;,,ISignalDO do01,1,int1;,,WHILE TRUE DO,,…,,ENDWHILE,,ENDPROC,,PROC main(),,CONNECT int1 WITH r1;,,ISignalDO do01,1,int1;,,…,,IDelete int1;,,ENDPROC,2024/11/28,中断指令－,ISignalAI,,ISignalAI,[\Single],,,Signal,,,Condition,,,HighValue,,,LowVal

59、ue,,,DeltaValue,,,[\DPos],|,[\DNeg],,Interrupt,;,,[\Single]:,单次中断开关。,(,switch ),Signal:,触发中断信号。,(,signalai ),Condition:,中断触发状态。,(,aiotrigg ),HighValue:,最大逻辑值。,(,num ),LowValue:,最小逻辑值。,(,num ),2024/11/28,中断指令－,ISignalAI,,DeltaValue:,中断复位差值,。,( num ),[\DPos]:,正值中断开关。,(,switch ),[\DNeg]:,负值中断开关。,(,swit

60、ch ),Interrupt:,中断数据名称,。,( intnum ),,ISignalAI,[\Single],,,Signal,,,Condition,,,HighValue,,,LowValue,,,DeltaValue,,,[\DPos],|,[\DNeg],,Interrupt,;,2024/11/28,中断指令－,ISignalAI,中断触发状态：,,AIO_ABOVE_HIGH,,,模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 (,HighValue )。,,AIO_BELOW_HIGH,,,模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 (,HighValue )。,,AIO_ABOVE_LOW,,,模拟量

61、信号逻辑值大于最小逻辑值 (,LowValue )。,,AIO_BELOW_LOW,,模拟量信号逻辑值小于最小逻辑值 (,LowValue )。,,AIO_BETWEEN,,,模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 (,LowValue ),与最大逻辑值 (,HighValue ),之间。,2024/11/28,中断指令－,ISignalAI,中断触发状态：,,AIO_OUTSIDE,,,模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 (,HighValue ),或小于最小逻辑值 (,LowValue )。,,AIO_ALWAYS,,,总是触发中断，与模拟量信号逻辑值处于最小逻辑值 (,LowValue ),与最大逻

62、辑值 (,HighValue ),无关。,应用：,,,使用相应的模拟量输入信号触发相应的中断功能，,必须同指令,CONNECT,联合使用。,2024/11/28,中断指令－,ISignalAI,实例：,,,…,,CONNECT int1 WITH iroutine1;,,ISignalAI\Signal ai1,AIO_BETWEEN,2,1,0,int1; …,,CONNECT int2 WITH iroutine2;,,ISignalAI ai2,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;,,…,,CONNECT int3 WITH iroutine3;,,ISig

63、nalAI ai3,AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3;,,…,中断功能在单次触发触发后失效。,中断功能持续有效，只有在程序重置或运行指令,IDelete,后才失效。,2024/11/28,中断指令－,ISignalAI,判断中断条件。,,(,Condition, HighValue, LowValue ),TRUE,如果没有参变量 [\,DPos],与 [\,Dneg],,ABS(CurrentValue - RefValue) > DeltaValue,RefValue := CurrentValue,FALSE,如果使用参变量 [\,DPos],,(CurrentV

64、alue - RefValue) > DeltaValue,FALSE,如果使用参变量 [\,DNeg],,(RefValue - CurrentValue) > DeltaValue,FALSE,ABS(CurrentValue - RefValue) > DeltaValue,FALSE,RefValue := CurrentValue,执行中断处理,TRUE,TRUE,TRUE,RefValue := CurrentValue,FALSE,TRUE,2024/11/28,中断指令－,ISignalAI,限制：,,当前最大逻辑值 (,HighValue ),与最小逻辑值 (,LowValu

65、e ),必须在模拟量信号所定义的逻辑值范围内。,,最大逻辑值 (,HighValue ),必须大于最小逻辑值 (,LowValue )。,,中断复位差值 (,DeltaValue ),必须为正数或 0。,,指令,ISignalDI,的限制，仍适用。,2024/11/28,中断指令－,ISignalAO,,ISignalAO,[\Single],,,Signal,,,Condition,,,HighValue,,,LowValue,,,DeltaValue,,,[\DPos],|,[\DNeg],,Interrupt,;,,[\Single]:,单次中断开关。,(,switch ),Signal

66、:,触发中断信号。,(,signalao ),Condition:,中断触发状态。,(,aiotrigg ),HighValue:,最大逻辑值。,(,num ),LowValue:,最小逻辑值。,(,num ),2024/11/28,中断指令－,ISignalAO,,DeltaValue:,中断复位差值,。,( num ),[\DPos]:,正值中断开关。,(,switch ),[\DNeg]:,负值中断开关。,(,switch ),Interrupt:,中断数据名称,。,( intnum ),,ISignalAO,[\Single],,,Signal,,,Condition,,,HighValue,,,LowValue,,,DeltaValue,,,[\DPos],|,[\DNeg],,Interrupt,;,2024/11/28,中断指令－,ISignalAO,中断触发状态：,,AIO_ABOVE_HIGH,,,模拟量信号逻辑值大于最大逻辑值 (,HighValue )。,,AIO_BELOW_HIGH,,,模拟量信号逻辑值小于最大逻辑值 (,HighValue )。,,AIO_A