川崎机器人程序编辑与运行

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1、单击此处编辑母版标题样式,,单击此处编辑母版文本样式,,第二级,,第三级,,第四级,,第五级,,,,*,,单击此处编辑母版文本样式,,第二级,,,,*,单击此处编辑母版标题样式,,,川崎机器人程序编辑与运行,,,,手动操作机器人,,编写基本程序,,机器人程序备份与编辑,Step 1,Step 2,Step 3,学习目标,,,,正确操作川崎工业机器人,,,了解机器人编程语言,,,理解机器人程序结构,Step 1,Step 2,Step 3,工作任务,学生在了解机器人系统的基础上，通过训练能自主完成机器人一些基本的操作。,,,,,,,任务分析,,一.示教器介绍,,,,1.TP的作用:,,,,（1）

2、点动机器人,,,（2）编写机器人程序,,,（3）试运行程序,,,（4）生产运行,,,（5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）,,,,,2.TP正反面各区域作用（如图3-1-4所示）,相关知识,图3-1-4 示教器TP示意图,相关知识,,,,,,,,,,,,3.TP背面DEADMAN开关,,,（1）DEADMAN开关：当TP为示教模式时，只有（DEADMAN）开关被按到合适位置时，机,,器人马达才能上电，一旦放松或按紧，机器人马达立即掉电。左右两个按下一个即有效。,相关知识,,,,,,,,,,,,4.彩色TP操作键说明,,（1）彩色TP操作键如图3-1-5所示，按键功能及说明如表3-

3、1-1所示。,,,,,,,,,,,,,,,,图3-1-5 彩色TP操作面板,相关知识,,,,,,,,,,,表3-1-1 彩色TP操作按键功能及说明,,,,,,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,,,,,5. 坐标介绍,,,通过 选择合适的坐标：,,（1）JOINT（关节坐标），BASE（基础坐标），TOOL（工具坐标）,,,JOINT

4、：J1，J2，J3，J4，J5，J6,,,BASE： X，Y，Z，O，A，,,,TOOL： 坐标TCP是做在工具上需要用户自定义， 默认TCP为本机法兰面。,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,,6. 观察位置状态,,,显示屏幕以关节角度或直角坐标系值显示位置信息，随着机器人的运动，屏幕上的位置 信息,,不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。,,,（1）按下 键，切换到JOINT（关节坐标）屏幕会显示如下图,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,,,,（2）按下 切换到BASE（基础坐标）屏幕会显示如下图,,,,,

5、,相关知识,,,,,,,,,,,二.机器人资料的备份,,,1.依次按键操作：菜单,“,MENU,”,- 辅助功能,“,Aux Function,”,(如下画面),,,,,相关知识,,,,,,,,,,2.保存/加载,“,Save/Load,”,-选择 保存,“,Save,”,-保存数据,“,SaveData,”,,,,相关知识,,,,,,,,,,3.选择程序,“,Program,”,-程序选择,“,PRG SEL,”,,,,,相关知识,,,,,,,,,,4.点击1#程序选项进入程序列表，选择需要保存的程序,,,第1项中自动出现刚才选择的程序名,,2~5项可以分别保存另外需要备份的程序，每次最多保

6、存5个文件,,,相关知识,,,,,,,,,,在程序列表中点击选择需要保存的程序,,,相关知识,,,,,,,,,,5.页面自动返回至上一级页面，按回车,“,ENTER,”,确认,,,,相关知识,,,,,,,,,,6.系统返回至保存/加载,“,Save/Load,”,页面，在文件名,“,File Name,”,项目中写入需,,要保存的文件名，文件地址,“,Place of File,”,为,“,USB￥,”,保存至U盘,,填写文件名时在屏幕上自动弹出软键盘，键入程序名，例如,”,p10.pg,”,，用软键盘的,”,Enter,”,键确认。,,,,相关知识,,,,,,,,,,7.最后点击保存,“,S

7、AVE,”,-是否保存，选择,“,是,”,，完成程序备份,,,,相关知识,,,,,,,,,,8.此时系统开始进行备份，备份完成后返回到备份画面,,相关知识,,,,,,,,,,,三.创建程序,,,1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在CALL PROGRAM项中写入需要创建的程,,序名,,,,,点击进入，在出现的CALL PROGRAM选项输入程序名，例如,“,123,”,,相关知识,,,,,,,,,,2.按回车,“,ENTER,”,键确认，进入编辑界面。,,,相关知识,,,,,,,,,,四,.选择程序,,,1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在EDIT标签中

8、点击选择Directory,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,2.在出现的程序列表页面中，以光标键上下移动选择需要选择的程序,,,相关知识,,,,,,,,,,3.按回车,“,ENTER,”,键进入编辑界面,,相关知识,,,,,,,,,,,五.删除程序,,,1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在EDIT标签中点击选择Delete,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,2.移动光标选中要删除的程序名,,,相关知识,,,,,,,,,,3.按ENTER键，出现Are you sure？画面,,,,,,,,,,,,,,4.点击,“,YES,”,，即可删除所选程序,,,相关知识,,,

9、,,,,,,,,六,.复制程序,,,1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在EDIT标签中点击选择Copy,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,2.移动光标选中要复制的程序名,,,,,,,,,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,3.按ENTER键，出现Input copy program name画面，在屏幕出现的软键盘上输入,,复制的程序名称，例如,“,P10.pg,”,，点击软键盘上的ENTER键，程序完成复制,,,,,,,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,,七,.编辑指令,,,1.输入运动指令,,,1）选择程序进入编辑界面,,2）将机器人控制柜及示教器

10、打到示教状态,相关知识,,,,,,,,,,3）按,“,坐标,”,键选择合适的运动指令格式，按记录键,“,REC,”,确认,,坐标键,,记录键,,,,相关知识,,,,,,,,,,4）编辑的内容显示在程序画面，当前指令表示机器人停止的当前位置,,,相关知识,,,,,,,,,,2.输入非运动指令,,,1）选择程序进入编辑界面,,,2）按面板上 键，进行指令切换，选择指令,“,AS Language Teach,”,,相关知识,,,,,,,,,,3）进入界面后点击,“,CHARACTER,”,指令进入,,,相关知识,,,,,,,,,,4）在出现的软键盘界面输入程序代码，按回车,“,EN

11、TER,”,确认,,用软键盘在空白行中输入程序代码,,,相关知识,,,,,,,,,,3.插入指令代码,,,1）选择程序进入编辑界面,,2）移动光标到所要插入指令代码的前一步代码位置,辅助键,“,A,”,与光标键一起按下操作可在程序代码上移动光标,,,,,相关知识,,,,,,,,,,3）重复操作上一章节,“,输入非运动指令,”,中2) ～ 4)步骤，将所需要插入的程序代码填入空白行,,中，点击软键盘,“,ENTER,”,。例如：插入,“,speed 100,”,,,相关知识,,,,,,,,,,4）按下面板上的,“,ENTER,”,键，程序代码完成插入,按下面板ENTER键后代码插入至光标所在的程

12、序步骤之后。,,,,相关知识,,,,,,,,,,4.删除指令行,,,1）选择程序进入编辑界面,,2）移动光标到所要删除指令行的位置,,3）按面板上辅助键,“,A,”,及删除键,“,DEL,”,，系统确认是否确定删除？,,,,,,,,,,,,4）点击,“,是,”,完成指令删除,,,,,相关知识,,,,,,,,,,5.复制/粘贴指令,,,1）选择程序进入编辑界面,,,2）按面板上 键，进行指令切换，选择指令 程序编辑,“,Program Edit,”,，如下图,,,,,,,,,,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,3）在出现的程序列表页面中选择要编辑的程序，按ENTER键进

13、入,,,,相关知识,,,,,,,,,,4）移动光标到需要复制的代码步骤上，点击复制范围,“,Copy range,”,，如下图,,,,相关知识,,,,,,,,,,5）移动光标选中所需要复制的行（可以是单行或是连续几行），被选中的代码步骤,,会呈现黑底白色字体，选择步骤完毕后按面板上,“,ENTER,”,键完成代码步骤复制,,,,,相关知识,,,,,,,,,,6）移动光标到所需要粘贴的步骤处，点击屏幕上复制,“,Copy,”,键，被复制的代码,,就粘贴至该步骤前(插入式粘贴),,,,相关知识,,,,,,,,,,7）点击复制,“,Copy,”,键后完成粘贴的画面如下：,,刚才选择的被复制的步骤,,

14、,,新粘贴进来的步骤,,相关知识,,,,,,,,,,,八,.编辑指令,,,1.运动指令,,,,,,,,,,,,,运动类型：,,JMOVE：Joint,,LMOVE：Linear,,CMOVE：circular,,,,1.ACCURACY 50,,,2.SPEED 100,,,3.JMOVE #P[1],,位置标号,精度单位值,,速度单位：%或mm/min,,程序行号,,,相关知识,,,,,,,,,,1）运动类型：,,JMOVE Joint 关节运动,,工具在两个指定的点之间任意运动,,Eg：1：JMOVE P[[1],,2：JMOVE P[2],,,LMOVE Line

15、ar 直线运动,,工具在两个指定的点之间沿直线运动,,Eg：1：LMOVE P[1],,2：LMOVE P[2],,,C Circular 圆弧运动,,工具在三个指定的点之间沿圆弧运动,,Eg：1：JMOVE P[1],,2：C1MOVE P[2],,3: C2MOVE P[3],相关知识,,,,,,,,,,2）位置数据类型,,P[ ]：相对位置,,,Eg：LMOVE P[1],,,#P[ ]：绝对轴位置,,,Eg：LMOVE #P[1],,,注：P相对位置在一个程序中只代表位置及坐标方向的一致性，机器人位于不同位,,置、姿势时，运动到同一个相对

16、位置有可能产生的各轴值不同；而绝对轴位,,置则表示机器人运动目标点位置、坐标及机器人各轴目标值均须一致。,相关知识,,,,,,,,,,3）速度单位,,根据设定值类型不同，对应单位也不同,,speed 100： 100% (%),,speed 300mm/s： 300mm/s (mm/s),,,4）精度单位值,,当运动速度一定，机器人走两个终止语句的路线不一样，如下图：,,,,,,Accuracy 1,,Accuracy 50,,Accuracy 100,,,,定位精确,,度最高,,根据数值大小不一样，走的路径也不一样,相关知识,,,,,,,,,,注意：奇异点，奇异点的是指机器人J4和J5轴同时

17、接近0度位置下继续移动，此时机器人会报错。,,当示教中产生该报警，可以使用JOINT（关节坐标）将J4和J5轴调开0度位置，按RESET,,键即可消除报警。当写程序时产生该报警时，可以将运动指令的运动类型改为J，或者修,,改机器人的位置姿态，以避开奇异点位置。,相关知识,,,,,,,,,,2.修改默认运动指令格式,,,1）按控制面板上,“,I,”,键 ，选择位置示教功能，如下图,,,,,,,,,,,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,2）按光标键,“,↑,”,或,“,↓,”,修改插补方式，如下图,,,,,,,,,,,,,,,插补指令变更顺序为：变量直接示教→变量连续示教→JM

18、OVE→LMOVE→C1MOVE→C2MOVE,,→变量直接示教,,,,,相关知识,,,,,,,,,,3）选择好插补指令后，按控制面板上,“,A,”,+光标键,“,↑,”,或,“,↓,”,选择需要修改的程序步骤，,,按,“,A,”,+覆盖键,“,REC,”,完成修改，如下图,,,,,,,,,,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,3.修改位置点（又称示教点）,,,1）重复上一章节,“,修改默认运动指令格式,”,第1步骤，进入位置示教功能界面,,2）按控制面板上,“,A,”,+光标键,“,↑,”,或,“,↓,”,选择需要修改的程序步骤,,3）移动机器人到需要的位置处,,4）按光标键,“,→

19、,”,将光标移到[变量]功能上，按面板上键，在界面出现的软键盘上键入需要定,,义的位置点名称，例如,“,#point,”,，按软键盘上回车键完成指令修改，如下图,,,,,,,,,,,5）按,“,A,”,+覆盖键,“,REC,”,完成修改,,,相关知识,,,,,,,,,,4.程序的启动准备,,将机器人控制柜及示教器打到示教状态，如下图,,,,,,,,,,,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,5.顺序单步执行,,,,1）将光标移到程序第1步骤上，按面板上,“,A,”,键 + 屏幕上马达功能键,“,MOTOR,”,启动机器,,人供电，如下图,,,,,,,,,,,,,,,,,,相关知识,,,,

20、,,,,,,2）根据操作者熟练程度，按示教速度键修改机器人运动速度，如下图,,,,,,,,,,,,,,,,机器人运动速度有1～5档，操作不熟者建议选择2或3,,相关知识,,,,,,,,,,3）按面板上,“,连续,”,功能键，将检查运动方式设置到,“,单步检查,”,模式上，如下图,,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,4）按住示教器背面握杆触发开关，同时按下面板上前进,“,GO,”,键，如下图,,,,,,,,,,,,,,5）程序每次运行完一步运动指令步骤，机器人停止运行,,,,相关知识,,,,,,,,,,6.顺序单步执行,,,,1）重复上一章节1～3步骤，将检查运动方式设置到,“,连续检

21、查,”,模式上，如下图,,,,,,,,,,,,2）按住示教器背面握杆触发开关，同时按住面板上前进,“,GO,”,键持续执行程序,,3）机器人连续按照程序指令运动，直至程序运行完毕。,,,,,相关知识,,,,,,,,,,7.逆序单步执行,,,,1）重复本章第2节,“,顺序单步执行,”,操作中第1～3步骤,,2）按住示教器背面握杆触发开关，同时按下面板上后退,“,BACK,”,键，如下图,,,,,,,,,,,3）机器人开始逆序执行一条指令。程序运行完，机器人停止运动。,,注：握杆触发开关是个有效开关，不按住此开关，则不能控制机器人轴运动。若握杆触发开关,,完全按到底至其第三档位置或完全释放时，马达

22、电源将被切断，机器人停止运动。,,相关知识,,,,,,,,,,8.常用指令,,,,1）各功能指令对应字母,,M: 监控指令 P: 程序命令 F: 函数 O: 运算符 K: 其它关键字,,2）功能指令表（表3-3-1）,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,相关知识,,,,,,,,,,,一.点动控制机器人,,,,1.按触屏上的 （手动速度）按键，该按键的数字增加，共5档可调。,,超过5档会自动变为1档，以此类推。,,,,2.按 按件，显示屏

23、右上方的坐标系切换,,,3.点动控制机器人,,,1）,按 按键，将坐标系定位JOINT（关节坐标）,,,,2）,按 键，调整速度为2,,,,3）,按 + ，使马达上电,,任务实施,,4）,左手或右手按下图握住DEADMAN开关，另一只手按运动键 点动机 器人,任务实施,,二.,计划实操机器人程序备份,,,1.,程序备份,,,按照所学知识将机器人里面所有程序备份,,,注意,：备份时要注意步骤正确，要请老师现场指导学生进行备

24、份，如步骤不对，误,,按其它清除等会造成机器人程序尽失，不能工作。,,,2.计划实操机器人程序管理,,,,1）,按所学知识新建一个程序，程序名为,“,TEST001,”,,2）按所学知识选择,“,RSR1002,”,的程序，然后进入编辑界面,,3）按所学知识删除刚刚新建的程序,“,TEST001,”,,4）按所学知识将机器人内部,“,RSR1002,”,复制并重命名为,“,TEST1002,”,,5）新建一个程序并进行编辑，输入如下指令：,,1：SPEED 100 ALWAYS,,2：ACCURACY 50 ALWAYS,,3：JMOVE t1,,6）将新建的指令1，2行复制粘贴为4，5行,,

25、7）删除4，5行编辑过的程序,任务实施,,三.计划实操编写一段程序分别用不同的运行方式操作,,,1.新建一个程序名为,“,TEST100,”,,2.如下编写一段程序,,,,,1：,HERE #dhome 7：JMOVE P1,,2：SPEED 50 ALWAYS 8：LMOVE P2,,3：point p1=#dhome 9：LMOVE P3,,4：point p2= shif

26、t(p1 by 0,0,200) 10：LMOVE P4,,5：point p3= shift(p2 by 0,100,0) 11：LMOVE P1,,6：point p4= shift(p3 by 50,0,100,,,,3,.程序运行前，先将机器人手臂移动至一个安全位置区域,,4.用,“,顺序单步执行,”,方式将程序执行,,5.用,“,顺序连续执行,”,方式将程序执行,,6.用,“,逆序单步执行,”,方式将程序执行,,,任务实施,,四.评价表,,,任务实施,班级：___________小组：___________姓名：,,,指导教

27、师：,,日期：___________,,,,,,评价项目,评价标准,评价依据,评价方式,,,权重,得分小计,,,,学生自评20%,小组互评30%,教师评价50%,,,职业素养,1.遵守企业规章制度、劳动纪律2.按时按质完成工作任务3. 积极主动承担工作任务，勤学好问4．人身安全与设备安全5．工作岗位6S完成情况,1. 出勤2.工作态度3.劳动纪律4.团队协作精神,,,,0.3,,专业能力,1. 机器人基本参数有哪些2. 机器人正确开启关闭3.机器人TP操作4.能否点动机器人5.能否点动机器人到自己想要的位置,1.操作的准确性和规范性2.工作页或项目技术总结完成情况3.专业技能任务完成情况,,,,0.5,,创新能力,1.在任务完成过程中能提出自己的有一定见解的方案2.在教学或生产管理上提出建议，具有创新性,1.方案的可行性及意义２.建议的可行性,,,,0.2,,合计,,,,,,,,