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2、 1851 in Berlin,Germany,Karl Gustav Jacob Jacobi,继,柯西,之后，在行列式理论方面最多产的人就是德国数学家,雅可比,，,他引进了函数行列式，即“雅可比行列式”，指出函数行列式在多重积分的变量替换中的作用，给出了函数行列式的导数公式。,雅可比,的著名论文,论行列式的形成和性质,标志着行列式系统理论的建成。,由于行列式在数学分析、几何学、线性方程组理论、二次型理论等多方面的应用，促使行列式理论自身在,19,世纪也得到了很大发展。,整个,19,世纪都有行列式的新结果。除了一般行列式的大量定理之外，还有许多有关特殊行列式的其他定理都相继得到。,雅可比前传
3、,高等数学中的雅可比,机器人学中的雅可比,结论：雅可比是一种形式的矩阵,雅可比矩阵和雅可比行列式,雅可比矩阵：,雅可比行列式：,求雅可比（例）,换元积分中的雅可比,从直角坐标到极坐标：,雅可比：,则：,机器人速度,雅可比,矩阵,机器人运动学方程式,写成手爪位置和关节变量的关系：,r=,f(,),雅可比第一部,雅可比式的实质,重积分的换元积分法中，雅可比式的几何意义,机器人运动学中，雅可比式的物理意义,意义：关节速度空间经过雅可比矩阵变换，形成操作臂末端执行器终端速度和角速度空间。,结论：雅可比是一个两种空间的映射方法,雅可比第二部,理解度,Check,机器人运动学方程的建立,运动学方程的物理意义,正运动学求解,速度雅可比,请发,E-mail,到,,，发表你的理解、感悟、随想或疑惑，这会增加你的,平时积分,。,
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