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1、单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,第,2,章 液压动力机构,1 本章摘要,液压动力机构定义、分类、特点。,阀控缸动力机构。,泵控马达动力机构,液压动力机构参数选择,1,2.1液压动力机构概述,2.1概述,2.1.1定义,2.1.2分类,1、按控制元件不同分,2、控制元件和执行元件不同组合分,2,2.2四通阀控液压缸动力机构,2.2.1,阀控液压缸动力机构基本方程,2.
2、2.1,阀控液压缸动力机构基本方程,1、滑阀流量方程,2、液压缸连续性方程,假定：,所有的管道短而粗，管道中的摩擦损失、流体质量影响和管道动态都忽略不计。,液压缸每个腔内液压力各处都相等，油液温度和体积弹性模量为常数。,液压缸中内、外泄漏流动为层流流动。,可压缩流体的连续性方程为,2.2.1,阀控液压缸动力机构基本方程,3、动力机构力平衡方程,根据牛顿定律可得：,2.2.2 阀控液压缸动力机构传递函数方块图,2.2.2 阀控液压缸动力机构传递函数方块图,三个基本方程，经拉普拉斯变换可得,2.2.2 阀控液压缸动力机构传递函数方块图,2.2.3、阀控液压缸动力机构的传递函数,2.2.3、阀控液压
3、缸动力机构的传递函数,经整理得：,2.2.3、阀控液压缸动力机构的传递函数,输入为Xv输出为PL的传递函数,2,.,2,.,4,阀控液压缸动力机构传递函数化简,1、液压弹簧刚度、液压固有频率,2,.,2,.,4,阀控液压缸动力机构传递函数化简,2、动力机构传递函数简化形式,（1）K=0 条件：,可化简为：,2,.,2,.,4,阀控液压缸动力机构传递函数化简,（2）K0 条件：,2,.,2,.,4,阀控液压缸动力机构传递函数化简,2,.,2,.,4,阀控液压缸动力机构传递函数化简,2,.,2,.,4,阀控液压缸动力机构传递函数化简,阀芯位移Xv为输入,PL为输出：,K/Kh1情况,K/Kh1情况
4、,2,.2.5主要性能参数分析,1、速度增益Kq/A;,2、液压固有频率Wh,2,.2.5主要性能参数分析,3、液压阻尼比,2,.2.5主要性能参数分析,4、综合频率,5、阻尼比,6、软量与硬量,2,.2.,6频率特性,分析,1、,K=0,情况,1）,2）,2,.2.,6频率特性,分析,2、,K0,情况,1）,2）,2,.2.,6频率特性,分析,2,.2.,7动态刚度特性,分析,2,.,3,阀控液压马达,2,.,4,泵控液压马达,2,.,4,泵控液压马达,说明：,1、变量泵与定量马达构成动力机构，变量泵转速恒定为np;,2、采用阀控缸控制泵变量机构摆角,，,阀控缸为前置级；,3、两个安全阀；,
5、4、设置补油装置，保证低压管路压力Pr恒定；,5、高压管路中压力P1由负载决定；,2,.,4,泵控液压马达,2.4.1：基本方程,假设：,1）、泵及马达泄漏为层流；,2）、忽略管道动态及损失；,3）、两个管道完全相同；,4）、补油压力Pr为常值；,1、泵流量方程,2,.,4,泵控液压马达,2、高压腔流量连续性方程,3、马达与负载力矩平衡方程,2.4.2：传递函数化简,2.4.3：特点,1、液压固有频率低；,2、阻尼比小，但恒定；,3、增益恒定；,4、动态响应不如阀控系统；,5、分析方法同阀控缸；,2,5三通阀控液压缸,2,.6液压动力机构参数选择,2,.6.1负载折算方法,1、质量负载,折算前
6、后动能不变,2,.6液压动力机构参数选择,2、弹性负载折算,折算前后弹性能不变,2,.6液压动力机构参数选择,3、粘性负载折算,折算前后单位时间,消耗能量不变,2,.6液压动力机构参数选择,4、外干扰力矩折算,2,.6液压动力机构参数选择,5、其它形式负载折算,2,.6液压动力机构参数选择,2,.6液压动力机构参数选择,6、例题：,7、马达输出轴向,负载轴折算,2,.6液压动力机构参数选择,2,.6.2负载轨迹,1、负载轨迹定义,描述负载力与负载速度之间关系的图解曲线。,2,、,典型负载轨迹,1）、摩擦负载,2）、惯性负载,3,）,、弹性负载,4）、惯性负载与粘性负载组合,5）、随机信号,2,.6液压动力机构参数选择,例题,：,K-Ke,JL-ML,T-FL,K2-KL,-YL,2,.6液压动力机构参数选择,2,63输出功率及效率,1、阀控动力机构输出功率及最大功率点,2、效率,1）、恒压泵液压源,2）、定量泵溢流阀液压源,3、动力机构特性曲线,4、负载匹配,2,.6液压动力机构参数选择,2,.6液压动力机构参数选择,2,64按最佳匹配选择参数,1、确定Ps,2、负载轨迹最大功率点,3、动力机构主要参数,2,.6液压动力机构参数选择,2,65动力机构参数近似计算,例题：,第,2,章 液压动力机构,
液压伺服控制第二章
