喷涂机器人操作手册

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1、 9 错误 !未定义书签 错误 !未定义书签 错误 !未定义书签 错误 !未定义书签 错误 !未定义书签 错误 !未定义书签 错误 !未定义书签 错误 !未定义书签 错误 !未定义书签 错误 !未定义书签 错误 !未定义书签 错误 !未定义书签 目录 主要设备简介 . 人机界面概要 . 一、初始界面 二、生产线画面 三、联锁画面 四、旋杯画面 五、喷涂设定 六、清洗设定 七、生产统计 八、故障报警 启动机器人步骤 . MIP 手动输入盘介绍

2、. 2 设备操作手册 主要设备简介 项目由中涂、面漆、罩光三个自动站构成。各站设备如下表: 变 压器 主 控柜 机 器人/ 旋杯 NX100& AP OP 柜 中 涂 2 2 1 面 漆 1 1 4 4 1 罩 光 2 2 1 1、 变压器：为机器人系统和控制系统提供 200V恒压电源。开 启系统前应先打开变压器上空开，开启变压器。变压器将自动调压， 使输出稳定在200V 2、 主控柜： 主控柜左侧门上的总电源指示灯，电压表、电压表以及主空开。 此时主控柜左侧门上总电源指示灯将点亮， 电压表

3、将交替显示各 相、线电压值，电流表将显示各相上电流。此时将主空开打开，此时 设备电源接通。 主控柜右侧门上控制电源及急停、报警、复位按钮。 220V电源：当控制电源打开时该指示灯点亮； 电源开关：电源开关是开启、关闭控制电源（PLC系统）的开关; 报警复位：与0P柜上报警复位按钮作用相同，用来复位报警； 蜂鸣器停止：用来关闭报警产生后蜂鸣器； 备用：有需要时可使用； 系统急停：与其他急停按钮作用相同，用于紧急情况停止设备。 3、 机器人/旋杯：喷涂执行设备。 4、 NX100&AP机器人控制柜以及喷涂系统的空气配置柜。 NX100用于机器人操作、示教、控制等。AP用

4、于给旋杯系统，换色阀 系统配置气源。 5、 0P柜：操作盘和人机界面是生产过程中对机器人喷涂线的 操作和监控的最重要方式，也是生产线得以正常运行的重要部分。 操 作者需熟练掌握各开关、按钮、指示灯的作用和意义以及相关操作 以下以面漆四台机器人为例，介绍各 0P柜上各元件的作用及意 义: ⑴各机器人选择、示教、再现选择开关 L1、L2、R1、R2分别对应生产线上的四台机器 人。每个机器人都有连个状态：示教状态和再现状 态（自动运行状态）。画面中四个开关均为三位置开 关，分别对应每台机器人的每种状态，由此可对每 ) 台机器人进行独立的手动操作和再现运行操作 三位开关

5、的“选择”位: 当开关打到此位置时, 对应机器人可进 6 # 行相应的手动清洗、手动充填等操作。当四个三位开关全部处于“示 教”位置时，手动操作对应全部机器人，而不需要将每台机器人打到 选择位置。 三位开关的“再现”位：当机器人打到该位置时, 可对对应机器 三位开关的“示教”位： 当机器人打到该位置时，可对对应机器 人进行示教操作 人进行再现操作。 ⑵喷涂停止启动两位开关 此开关开启、关闭旋杯旋转。与“选择、示教、再现”开关配合 使用可单独或选择多台机器人同时开启旋杯旋转。 ⑶机器人启动按钮 该按钮用于启动机器人。 当机器人打到再现状态

6、时， 点击此开关 将使机器人处于再现状态。此开关仅对处于“选择、示教、再现”三 位开关处于再现位置的机器人起作用。 此开关带有指示灯， 当机器人 全部处于再现模式后， 该开关指示灯常亮； 全不在再现状态时指示灯 熄灭；至少有一台机器人在再现状态时指示灯闪烁。 ⑷清洗填充手动、自动两位开关 当此开关处于手动位置时， 可对已选择的机器人进行手动清洗或 充填操作，当机器人“选择、示教、再现”三位开关全处于示教位置 时，可同时对全部机器人进行清洗或充填操作。机器人启动之前，此 开关必须处于自动位置。这样机器人启动后，会在自动进行清洗，充 填，杯头清洗等动作。 ⑸高压停止启动两位开关 . 此开关必

7、须在“喷涂停止启动”两位开关处于启动位置时起作 用。此开关用于开启旋杯高压。 ⑹手动清洗按钮 清洗充填手动自动两位开关处于手动位置且“喷涂停止启动” 按钮处于启动位置时， 按此开关可对处于选择位置的机器人进行手动 清洗动作。当“选择、示教、再现”三位开关全部处于示教位置时， 可对全部机器人进行手动清洗动作。 此开关带有指示灯， 当没进行手 动清洗时此开关熄灭；当全部机器人进行手动清洗时，此开关常亮； 当至少有一台机器人进行手动清洗时，此开关闪烁。 ⑺手动充填 使用方法以及显示状态与手动清洗按钮一致。 ⑻机器人示教指示灯 当所有机器人都处于示教位置时， 指示灯常亮； 当所有机器人都 不处

8、于示教位置时， 指示灯熄灭； 至少一台机器人处于机器人处于示 教位置时，指示灯闪烁。 ⑼机器人原点指示灯 指示灯状态与“机器人示教”指示灯一致。 ⑽机器人再现指示灯 指示灯状态与“机器人示教”指示灯一致。 (11) 喷杯清洗指示灯 该指示灯只有在自动清洗状态下点亮。 当至少一台机器人处于自 动清洗，杯头清洗，换色清洗充填时，指示灯闪亮；当全部机器人处 于自动清洗，杯头清洗，换色清洗充填时，指示灯常亮；其他情况指 示灯熄灭。 (12) 输送链运行指示灯 该站报警，或者输送链停止运行两位开关处于停止位置并且输送 链连锁释放两位开关处于连锁位置时，将使输送链停止。此外本站 MIP工位远

9、端设备也能停止输送链。当以上条件都处于输送链运行状 态时，指示灯常亮； 当本站无报警且输送链停止运行两位开关处于运 行位置且鸵鸟毛和 MIP 工位至少一站处于输送链停止位置时指示灯 闪烁；当远端设备处于输送链停止位且本站也处于输送链停止状态 时，指示灯熄灭。 (13)输送链联锁释放两位开关 开关处于联锁位置时，MIP工位能够控制输送链停止，0P柜可通 过“输送链停止、 运行”两位开关控制输送链； 开关处于释放位置时， MIP工位将不能停止输送链，0P柜停止输送链应将此开关打到连锁位 置，并且将“输送链停止、运行”开关处于停止位置。此开关正常生 产情况下应处于“联锁”位置， 只有当系统已停止

10、并且系统完成工作 后才能将开关打到释放位置。 圍输送链停止运行两位开关 此开关用于“输送链联锁释放”两位开关处于连锁位置时， 控制 输送链的启动，停止。 (15) 灯测试按钮 此按钮用于测试0P柜上所有指示灯。按下此按钮，所有指示灯 点亮。 (16) 报警复位按钮 此按钮用于复位报警， 复位报警前， 必须解除报警信息所显示的 报警。 (17)蜂鸣器停止按钮 此按钮可停止蜂鸣器， 即使报警没有解除， 也可通过此按钮停止 报警蜂鸣器。 (18)系统急停按钮 此按钮用于紧急停止设备。按下此按钮，所有设备将停止运行。 解除急停应将此按钮顺时针旋转。 人机界面概要 系统要正常运行

11、，上面的状态显示必须正常。点击登陆按钮，弹 出登陆对话框。为用户设置的用户名为操作员 (该登陆不区分大小写) 初始密码为 123456。登陆成功后当前用户将显示登录用户。由于画 面中相关操作设计到权限问题， 为防止他人误操作， 请操作员离开前 务必点击注销按钮，注销用户登陆。 11 、初始界面 此画面为开机初始界面，有标题栏，登陆，菜单栏、状态栏以及 LOGO面。界面下方表明了站名：中涂、面漆、清漆，以及一些常 用的信号指示灯和操作按钮。意义如下： 1. MCF急停：主控柜急停，指示状态同0P柜急停开关, 按下时闪烁。 2. 有人闯入：喷房出口处人身检测开关报警，

12、因喷房 入口出口有喷漆工位未应用人身检测。 3. 0P急停：0P柜急停开关。指示状态同 0P柜急停开 关，按下时闪烁。 4. 输送链：此指示灯为输送链系统传送的信号，当输 送链运行时指示灯显示为绿色，停止时显示为暗绿色。 5. 火警：此指示灯为消防系统传送的信号。当消防系 统正常时，该信号为暗红色，当有火警发生时为红色 6. MIP 急停： MIP 手动输入盘急停按钮指示状态，同 OP柜急停开关，按下时闪烁。 7. 报警：此操作按钮与画面左侧“故障报警”按钮功 能相同，鼠标单击将打开故障报警画面，同时有报警发生时， 该图标会闪烁显示。 8. 打印：该按钮用来打印当前画面中显示

13、的内容。主 要用来打印喷涂数据等需要保存备份的重要数据。 9. 程序：单击该按钮将打开三菱编程器。 退出：单击该按钮将退出 HMI系统。 13 、生产线画面 点击“生产线”可进入如下画面: 人 9 o I tw J Rfl-RJIh K 空产结束肿P必 \:蚀 ||册 A / XflE 斗叫回—jjLM倉 吨邛id 梟I蟲1=门L厂 •… 3 ■ ■ ：口 IB CO LU LE4ia.耳”■: X ,即亭 ■ Z1&B…KT MMHOM r ■ ■ - iEl •

14、 1 ” " 火琴 MT急吟 fill机務人应用整术骨可 14 1 ：机器人状态及旋杯参数反馈值。 ① 原点中：指示对应机器人原点状态。若在原点则显示为绿色， 不在原点显示为灰色。 ② 示教中：指示对应机器人的示教状态。若为示教状态则显示为 绿色，不在示教状态显示为灰色。 ③ 运行中：指示对应机器人的再现是否选择。 若选择为再现方式 则显示为绿色，未在再现方式则为灰色。 ④ 示教锁：指示对应机器人示教盘上示教锁是否打开。若打开示 教锁则显示为绿色，未打开显示为灰色。 ⑤ 运行状态： 指示对应机器人的运行状态。 处于自动运行状态时 表示为绿色，未处于自动运行状态时表

15、示为灰色。 ⑥ 流量：显示喷涂过程中，旋杯的流量。单位为：毫升 ⑦ 转速：显示旋杯的实际转速。 单位为：千转 ⑧ 高压：显示旋杯的实际静电电压。 单位为：千伏 ⑨ 电流：显示旋杯的电流反馈值。 单位为：微安 2:塔灯。此灯显示与0P柜上塔灯显示相同信息。 黄色：机器人原点位置。常亮状态表示该站机器人全部在原点； 闪烁状态表示该站至少有一台机器人不在原点位置； 熄灭状态表示该 站所有机器人都不在原点位置。 蓝色：旋杯高压。常亮状态表示该站所有旋杯已开启高压；闪烁 状态表示该站至少一只旋杯未开始高压； 熄灭状态表示该站所有旋杯 均未开启高压 绿色：机器人再现模式。 常亮状态表示该站

16、所有机器人均处于再 现模式； 闪烁状态表示该站至少一台机器人未在再现模式； 熄灭状态 表示该站所有机器人均未在再现模式。 红色：生产线报警。 生产线任何一个或多个报警都将使该指示灯 常亮，直到报警解除并复位。 3：行程开关及对应的编码器计数值。 ①LS1:显示数值为输送滑撬进入自动喷房时碰到第一个行程开 关时开始计算滑撬移动的距离。 此行程开关功能为比较车体数据和为 运行到位后给机器人启动信号。 ②LS2:显示数值为输送滑撬进入自动喷房时碰到第二个行程开 关时开始计算滑撬移动的距离。 此行程开关功能为运行到位后给机器 人启动信号。 （ 中涂、清漆站没有 LS2） 4:车体信息排队。

17、 每个车体上都载有该位置车体的车型、 颜色数据。 此数据作为机 器人选择颜色和示教程序的根据。其中车型和颜色为 99 时，意味着 该滑撬上没有车体， 机器人不启动。当前面的车型、颜色数据为 0 时， 后面的车型、颜色数据将自动前移。 5: Auto ID 。 此设备用于自动识别车型。 识别车型与 MIP 输入盘上的数据作比 较，如果不相同，则产生报警，以确保每个车型数据的准确。 6: MIP车型、颜色。 此处显示的是MIP控制盘上所输入的车型，颜色数据。 7:全部暂停。 用于紧急情况下急停设备。 8:喷枪禁止:用于在不喷涂时关闭喷枪，主要用于车身部分喷 涂的情况。 9:光电管

18、计数 . 车型识别的依据，物体挡光电时计数递增。 三、联锁画面 点击操作栏的联锁画面，可进入联锁信号显示画面。连锁信号表 示方法为：当信号为ON时，显示为绿色；信号为OFF时显示为红色。 画面如下： 1、 机器人连锁信号: ESC G6I ESC 12K: ^65 RE1HR 町頼・或 口 ■枫IK艮対tat*於日I PR" htms M 庶机询 ■ hDiTr w crilLCTT ■ 用服电机哲旺 3E租于直行 张M夏也 n#K •廉哩序坦灯 应色井葩也t 枚I ■吗執启助 主抵庁埔卄 非■/空电生 4MK* 1f2M Kase mr

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20、* THIf ID. CdPE IsT -g .!**!*■ ■ ■尊・|右 KI二十 null户分|宙 V9 重庆力帆汽车机器人喷涂系统 JF *h-a_i —" 一 * •「 ■ ■ — 画面中显示机器人系统和控制系统之间所有的信号， 其中I部分 为机器人系统传给PLC控制系统的信号，Q部分为PLC控制部分传给 机器人系统的信号。 17 2、 车型识别: 画面中显示车型识别系统和链条运行时光电计数的数据，其中 1 部分为界定车身长度的相应光电计数区间，2部分为光电实际计数。 注意：车型识别使用时，如人为推车过光电或是人身挡光电均会引起 光电计数错

21、误，容易识别车型错误。 18 7、 点击信号复位按钮呆红灯变绿后点击同一行开 为便于机器人本体清洁及更换机器人衣服以及检修时方便， 设定 此喷枪维护动作。具体操作步骤如下： 1、 检查确认喷房内无车身及其他物体阻挡； 2、 将机器人开关打到再现位置，自动清洗开关打到 右侧位置； 3、 按机器人启动按钮启动系统； 4、 在喷枪维护画面上点击相应的喷枪维护按钮指 示灯变绿后点击同行的开始按钮，则机器人自动动作到喷 枪维护位置； 5、 喷枪维护时要注意关断高压、喷杯、拆卸旋杯时 要关断主空气和MICROPAK CONTROL高压； 6、 喷枪维护结束时点击相应的喷

22、枪维护及开始按 钮指示灯变红后按第一行结束按钮； 始按钮则机器人可自动动作回原点 四、旋杯画面 旋杯的动作界面显示了清洗或喷涂过程中溶剂、 空气和涂料等在 管路内流动及电磁阀通断的情况。 对应的阀打开时显示为绿色；关闭 时显示为红。右上角的表格显示设定喷涂参数和反馈值， AUTO BELL 为自动清洗杯头间隔车身数设置。点击右侧按钮时可进行相应的手动 操作同OP柜上按钮作用相同，按下时红灯变绿灯。按下手动选择时 可单独对溶剂伐、空气阀等进行操作。 20 五、喷涂设定 喷涂表用来设置机器人喷涂点数据，根据喷涂点的不同机器人调 用不同的喷涂数据进行喷涂。点击三个

23、下拉列表框，选择机器人，车 型，颜色，确定喷涂表，可以手动输入喷涂点数据，点击“下载”按 钮将弹出对话框确认是否下载当前数据，数据将始终保存在 PLC中。 下载时请注意机器人、车型、颜色三个参数的对应，以免下载错误数 值。当需要调整某些数值时，可选择相应的机器人、车型、颜色后点 击上传按钮，HMI将读出PLC中的喷涂参数，修改好后，点击下载。 导出按钮用来将数据以图片形式打印至文件夹备份，防止数据丢失。 该图片将保存在项目文件夹中的 PRT_OU文件夹中，文件以打印时间 命名。 21 亚庆力帆汽牛机器人喷涂系统 也n厶N 六、清洗设定 淸洗投 - IT "fta …."

24、rrrr] 冷■・ 小.[—>1P 中涂 ■♦■■00 』昨14： IV Hi # 亚庆力帆汽牛机器人喷涂系统 也n厶N 清洗设定中包含了 7个表格。BELLCU为杯头清洗表；BLOW吹 扫设定表；Fillmanual为手动充填表；Rising为手动清洗表。其中 清洗表SEQ1-3可设定三组不同的清洗参数。应用时可根据不同颜色 调用不同的清洗参数，如果清洗条件适合所有颜色，也可仅使用一种 清洗参数。 BELLCU杯头清洗表：设定的参数仅用来清洗旋杯。每台机器人 每次喷涂完成后都将进行杯头清洗。 Risi ng手动清洗表：除了机器人换色进行自动清洗外，还可进 行手动清

25、洗，以保证长时间未生产时机器人喷涂管路的清洁。手动清 洗时调用该参数表。 BLOW吹扫设定表：设定的参数用于维护旋杯、拆卸旋杯前管路 清理。 Fillma nual手动充填表：设定的参数用于手动充填涂料。 配比k I • mW nn kl ]|HI .JH-M 配比表：用来设定清洗表的选择、喷涂参数的比例等。 指示机器人所喷涂的颜色。Rinsing Seq用来选择对应的清洗表， 其中杯头清洗表为 BELLCU，手动清洗表为 Rising。Flow rate,Atom rate,Shap ing rate, rate 可设定数值来确定相应颜色下所使用的喷 涂表数值的

26、百分比。 23 車伙力帆汽车机器人喷涂系统 七、生产统计 iF-ii fi-fc AX =i- 白酉肌■人厦対出岸舍町 冲社 *用户： w* 屮涤生产怡况堆"点 ST •陋 T J*l i ■f 9 , 町： ■FJi ?011-8 3 一 MCPBff 中涂 9 24

27、 車伙力帆汽车机器人喷涂系统 该表用来统计当天或特殊时段生产情况， 对应颜色和车型的车分 别生产多少台，将显示在对应的表格里面。并在生产报表中进行累加。 每台车身都可统计具体的时间的生产情况， 以进行当天或者特殊 时段的生产统计 可选项为日期选择、车型选择、颜色选择，选择后点查询按钮即 25 八、故障报警 故障报警画面组态了大量报警信息，帮助操作者快速排除报警。 一旦报警发生，操作者可先停止输送链，关闭蜂鸣器提示音，然后点 击该画面，报警信息将显示在表格中。红色信息表示正在报警的信息； 黄色信息表示报警信息发生后未进行排除而点击了报警复位按钮， 此 时蜂鸣器将再

28、次想起，提示操作者将报警信息排除；绿色信息表示报 警已解除，并且进行了报警复位操作。当报警画面显示的信息全为绿 色后，操作者可根据现场情况继续进行生产操作。报警信息包含报警 时间。此外该界面还可查询历史报警信息， 用来分析设备总体运行情 况。 26 启动机器人步骤 启动机器人之前请检查： 1. 确认远程模式及原点中信号到位， 如不在原点请手动调 节机器人位置，使其回到原点。 2. 确认机器人示教盘上示教锁没有打开。 3. 确定系统所有报警已解除， 喷房内不得有人以免造成事 故，仔细检查托架距离行程开关距离。并确认 HMI 生产线画面上 的LSI、LS2两个数值都为0并且对应

29、的行程开关颜色都为红色。 不为红色时，可按计数清零复位。 4. 仔细检查HMI车型排队画面，确认与实际车型相符。 5. 严格禁止人为触动输送链行程开关否则可能引起数据 混乱,机器人误动作。 6. 过车不喷涂时，关掉喷房机器人。 7. 确认无积放，或喷房内脱钩情况。 对于积放情况的特殊处理： 一旦发生积放， 应立即停止 链条运行。确认当前正在喷涂的车身可以正常喷涂完成后，可运 行链条喷完该车身； 如不能则需要手动示教将机器人示教回原点， 并执行RESE际教程序，方法为点击菜单，选中“选择程序”，光 标移到RESET程序按选择进入程序，光标移到程序第一行，启动 伺服后按连锁 +试运行执行

30、到最后一行，将示教三位开关扳到 REMOTE如不需手动回原点，再启动前要检查车型排队数据是否 正确，确认积放解决后再启动。 27 9. 启动前必须保证机器人启动行程 LS1和LS2计数正确, 如不正确则需要在前一辆车后连杆离开行程开关和后一辆车前连 杆接触行程开关之间将行程计数清零。 启动机器人： 1. 将HMI打到生产线画面。 2. 将“喷涂停止、启动”两位开关打到启动位置。 3. 将机器人“选择、示教、再现”三位开关打到再现位置， 此时生产线画面上机器人运行中指示点亮。 4. 将“清洗充填手动、自动”两位开关打到自动位置。 5. 将“高压停止、启动”两位开关打到

31、启动位置。 6. 点击机器人启动按钮。检查生产线画面上的“运行状态” 指示。该指示点亮表明所有机器人都正常启动。 7. 开启输送链，开始生产。 MIP 手动输入盘介绍 MIP手动输入盘用来输入车型数据和颜色，请务必正确输入车型 数据避免机器人做出错误动作。 28 渗装机器人手动车融入盘 29 •丿• O O • • • 正确操作方法： 1. 输入车型数据： 按下车型按钮，车型按钮指示灯亮，按数字键该数字键指示灯 亮，此时按下数据输入按钮，则车型数据输入，车型显示表显示当前 车型数据，同时数字按钮和车型按钮指示灯将熄灭。 当行程开关检测 到托

32、架605厘米后，经过自动识别后数据将自动上传给 PLC 2. 输入颜色数据： 按下颜色按钮，颜色按钮指示灯亮，按数字键该数字键指示灯亮， 此时按下数据输入按钮，则颜色数据输入，同时数字按钮和颜色按钮 指示灯将熄灭。颜色显示表显示当前颜色数据。当行程开关检测到托 架605厘米后，数据自动上传给 PLC 3. 是否通过 当达到“否”位置时，用户可输入车型，颜色。当达到“是”位 置时车型颜色均显示“ 99” ,表示该托架为空托架。此托架经过机器 人时，机器人不做喷涂动作。 4. 是否锁定 当是否锁定选择开关打到“否”位置时， 每过一个托架则数据清 零一次，用户必须手动输入下一个车型数据

33、，当打到“是”位置时， 数据不清零， 用户不必每次都输入数据， 只须在车型数据改变时输入 就可。 5. 输送链停止、运行 操作盘站可停止输送链，以便有足够时间打磨、擦净。 6. 灯测试 此开关可检测各指示灯是否正常 7. 蜂鸣器停止 该按钮可停止MIP盘上的蜂鸣器。 8. 报警复位 该复位按钮仅可复位车型输入错误报警。 9. 系统急停 与其他急停按钮用法相同。 30 日常清洁维护小常识 生产前： 1、 检查杯头是否拧紧； 2、 检查空气（大于）、油漆（ 6 公斤）、溶剂（ 6 公斤）压力是 否正常； 3、 检查是否清洁良好， 杯头是否有积漆， 旋杯下方是

34、否已清洁； 4、 检查旋杯及手臂处有无积漆，如有则定时进行清理。 生产后： 1、 每天生产结束后必须手动清洗 2 次以上； 2、 每天生产结束后拆下杯头浸泡至少 40 分钟； 3、 每天生产结束后需清洁成型空气罩及喷嘴、杯头清洗管出 口； 4、 每天生产结束后需清洁旋杯外表面及积漆较多的位置； 5、 如在积漆较多的位置包裹塑料布则需要根据实际情况定时 清理更换，否则容易下滴到车身上造成车身质量问题。 31 名词注解 MIP:手动输入盘； AUTO ID :自动识别； AP柜：气动柜； OP柜：操作柜； NX1O0机器人控制柜; HMI:人机界面； REMOTE 远程。 32 31 32 33 34