喷涂机器人技术协议

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1、CG-3项目涂装厂生产线改造 喷涂机器人 鸵鸟毛擦净机 油漆供给系统 采 购 技 术 协 议 书 浙江豪情汽车制造有限公司 二00七年九月 喷涂机器人、鸵鸟毛擦净机、油漆供给系统采购技术协议书 甲方：浙江豪情汽车制造有限公司（以下简称甲方）乙方:百富机器人应用技术公司 （以下简称乙方） 经甲乙双方友好协商，就乙方承揽甲方的喷涂机器人、鸵鸟毛擦净机、涂料供给系统项目，达成 如下协议： 4•项目内容 为提高车身表面喷涂的质量和生产效率，涂装新建中涂（面漆）线采用一套鸵鸟毛擦净机 对车身 外表面进行擦净除尘，采用两台喷涂机器人对车身外表面进行中涂及罩光清漆喷涂，采用

2、集中输调漆 装置供给中涂、清漆涂料及溶剂。整个项目为设计、制造、安装、调试、技术培 训和系统生产陪同等 全套服务，同时包括完整的电气控制系统交钥匙工程，内容包括： 1.1 一套5车昆鸵鸟毛擦净机并配备顶部和侧部静电离子风气吹等全套设备。 1.2ZZ台喷涂机器人及配套用的自动静电旋杯、换色系统等全套装置。 1・3集中输调漆涂料供给系统，实现中央供漆室向喷漆室多个作业点涂料的集中循环输送。 1.4工件识别、检测设备、控制网络系统、安全防护及喷涂设备器具周边等工艺设备。 1・5设备的外购配套、运输、安装、调试、试运行及人员培训、售后服务等内容及有关水、电、气、 基础等的设计。 2•设计依

3、据 2.1生产纲领 40000辆/年 300天 1珊天$h/班 180秒治 85% 设计产能： 年工作日： 工作制度： 生产节拍： 设备利用率: 22车型参数 CG- 该项目完成后应能满足我公司四种以上车型（美日系列、优利欧系列、跑车系列、 3）正常生产。 车身最大外形尺寸：4180 （L） mM 1714 （W） mM 1465 （H） mm 喷涂表面积：〜12m2 2.3车间作业环境 车间温度：7C〜52C 车间湿度：V 95% 电源：380V10% （三相四线）,频率50Hz 工作气压：（0.6〜0.7） MPa,若工作气压高于0.7 MPa,由乙方提供

4、相应的增压设备。24喷房 内环境及动力 涂装线喷涂机器人等技术协议正文 第2页共14页 2.4.1 温度：20 C~30C 242 湿度：50%〜80% 243断面风速：自动喷涂区（0.3 .05） m/s 245压缩空气质量（若乙方对压缩空气质量要求更高，由乙方提供相应的过滤设备） 国JH :<-40 C 含油量 3 :<2mg/Nm 含水量 3 :<2mg/Nm 含尘量 3 :<5mg/Nm 灰尘粒度 :<5 Am 2.4.6压缩空气消耗量 设备 数量 消耗量 (Nm3/min) 3 小计(Nm /min) 备注 机器人及

5、控制系统 2 1.5 3 鸵鸟毛擦净机 1 16 16 输调漆系统 3 2 6 总计 25 3 15000Nm3/H 2.4.7电力消耗 设备 数量 消耗量（Kw） 装机容量（Kw） 备注 机器人及控制系统 2 20 30 鸵鸟毛擦净机及控制系 统 1 16 20 输调漆温度控制系统 1 10 15 总计 65 2.4.8设备可利用最大安装尺寸 自动擦拭机：6000 （L） mmX2600 （W） mmK 4000 （H） mm （净尺寸）喷涂机器人： 9000 （L） mmX55

6、00 （W） mmK 4000 （H） mm （净尺寸） 2.4.9工件运输方式及速度 滑橇连续输送。喷漆室输送链速度2.0m/mino 2.4.10工件节距及设备工作方式 工件节距6.0mo工件在喷漆室内连续运行，擦拭机、机器人自动跟踪擦净除尘、喷涂。 2.5本项目所有设备及安装材料均不含硅酮成分。 3 •工艺技术要求 3.1自动擦拭机采用5鸵鸟毛滚轮，并配备顶部和侧部静电离子风气吹设备，对车身顶部、前 后围、 两侧面等外表面进行100%擦净除尘。 3.2沿喷漆室车体前进方向工件自动检测、识别（自动擦拭机、喷涂机器人共用）,可以满足 处理四 种以上车型需要并实现工件到位自动擦

7、拭、喷涂的功能。采用三菱 Q系列PLC。 3.3自动快速换色。共计3种（中涂漆1种，清漆1种，备用1种），清洗溶剂1种。 3.4具有旋杯内部管路自动系统清洗功能及杯口自动清洗功能。换色或清洗点及频次可任意设 定，允 许设定频率最短至每车换色一次。 3.5可对自动擦拭机的参数、自动喷涂系统的参数（成型空气，涡轮空气，流量，高压静电）通过人 机界面进行设置。 3.6机器人应该满足最先进的、最新的、最现代化的、最合理的、精致和实用的工艺观点，并 且必须 据此进行实施。采用2台喷涂机器人并配备静电旋杯，须承担车身外顶部、前后围、两侧面等外表面 进行完整喷涂。对于工件的喷涂质量需满足用户工艺参数

8、要求：漆膜平整均匀、无色差。每一涂层漆 膜厚度须达到40〜45urm满足中高级车质量要求，达到其鲜映性、光泽 等相关要求。 3.7供漆系统：满足静电旋杯喷涂压力、流量要求。 3.7.1中涂/清漆/备用等共3色，采用两线式涂料完全循环系统。 须配设涂料温控系统及主管须保温，确保涂料温度控制于设定温度 坐C。 采用型式：板式换热器。 A） 设置热水槽，将水加热到一定温度后由泵输送到板式换热器。 B） 冷水通过电泳之冰水装置，引导一管路到板式换热器。 每一种油漆有一个板式换热器、一个控温器。共计 3组。 3.7.2溶剂1种，采用盲端式供漆系统。 3.7.3面漆配备3组便携式供应装置

9、（含搅拌器、调压阀、接头、软管等配件）。每组装置接 2 支静电喷枪。共配置手动静电空气雾化喷枪8只。 3.8本部分设备适应性较强，能满足甲方产能、工艺的调整，同时应考虑甲方厂房搬迁时，该 部分设 备能保证适应搬迁要求，搬迁后不影响正常的生产。 3.9本部分设备要求便于操作和维护，同时贯彻低能耗，高效率的原则。 3.10要求在无需更改程序的状态下，可以轻松更换所有设备的部件或易损件。即技术上尽量采用快速 连接接头的部件来完成更换工作。 3.11对于部分区段或部位（包括空气轴承和整形空气等）需要用到的高压（＞ 7bar）压缩空 气，由乙方负责配备相应增压装置。对于进入高压静电自动喷涂机

10、器人的压缩空气，要求乙方在机器 人入口处按喷涂机器人要求设有过滤器、调压器和压力表。若甲方的压缩空气品质不能满足喷涂要 求，则乙方应提供用于提高压缩空气质量所需的相关设备，以满足系统要求。若压 缩空气需加热，由 乙方负责免费配备加热装置。 3.12在所有影响人身安全或设备安全的部位，必需有相应的警示标语和标志，在高压静电喷涂区域的 入口和出口各安装一个报警灯，从其它地方能区分高压是否存在，并有相应警示标志。机器人站室体 的门及通向机器人的通路，均设有安全限位保护装置和报警装置。 3.13所有必需的调整装置，调整检具和软件硬件范围的程序都属于供货范围的组成部分。在机 械、电 气或控制系统方面

11、进行了修改后，不用进行参数更改，用这些附加装置可以将设备在原 有状态下重新 启动起来。对于机械和电气方面的调整参数，控制系统程序必需能各编制一份调 整记录。 3.14电缆、油漆管道、溶剂管道和压缩空气管道等以总成形式安装，以便获得最佳清理条件。 电气和油漆管路的安装，必需相互隔开，电气驱动站和供漆系统不能安装在相同的侧柜内。所有输送 高压的管路或软管都必需针对喷漆室墙壁有足够的绝缘保护。 3.15在使用空气支撑的涡轮时，必需采取措施，保证在压力突然损失或者火警报警时有足够的备用空 气压力，以便使涡轮不受损坏地停止或者逐渐停下来。 3.16由于双方信息和技术的不对称，甲方在本合同中的规定或

12、要求若存在矛盾或违反有关标准的地 方，乙方务必在设计时及时提出，并给出优化方案，得到甲方书面认可后，方可应用于该 项目。 3.17乙方在设计、安装时必须将动力电缆和通讯电缆分开，若不可避免在同一个线槽内，必须用隔板 隔开，从而屏蔽电磁干扰。以利于通风散热。线槽设有带扣的盖板，要求盖板能够盖严线槽，有良好 的接地。用标准的支撑固定线槽。 4主要设备技术要求，必须满足但不限于以下要求： 4.1喷房内所有电气部件均要求为防爆、防火设备。安装有该部分设备的所有喷房入口都安装人员保 护装置，人员保护视为急停信号来处理。所有设备和资料计量单位应采用国际标准。所有设备及安装 材料不含硅酮成分。 4.

13、2五辗仿形鸵鸟毛擦净机及离子吹风机（数量：1套），技术参数须满足: 4.2.1鸵鸟毛擦净机由一个顶置机和四个侧置机组成。每个机器带有一个擦净刷。顶置机清扫发动机 盖、顶板和行李箱盖，侧置机清扫车身两侧。 4.2.2鸵鸟毛擦净机采用进口鸵鸟毛（鸵鸟毛使用寿命＞24个月）,去除车身外表面的灰尘。其中顶辗 一个，侧辗每边两个，具有静电中和及去离子功能。吸尘罩同车间的排风系统连接以及设备本体与周边 设施的密封在本工程内。在擦净机的后面应装有离子吹风机。 423顶车昆及顶吹风机： 4.2.3.1上下运动：》2000mm 4.23.2电机：交流变频防爆电机 4.2.3.3旋转运动：满足工艺质量要求

14、 4.2.3.4吸尘罩翻转运动：0〜180。 4.2.3.5喷嘴摇动驱动：防爆电机。 4.2.3.6喷嘴摇动行程：不小于100mm。 4.2.3.7去离子杆上加7KV左右的高压，用于去掉鸵鸟毛上的静电。 4.2.3.S安全设备：异常接近限位开关，冲突防止光电管 4.2.4侧车昆及侧向吹风机： 4.2.4.1水平伸缩运动（上车昆和下车昆）:》400mm 4・2・4.2电机：交流变频防爆电机 4.24.3上辗/下辗旋转运动：满足工艺质量要求 4.2.4.5擦净刷间距驱动：带刹车的气缸或电机。 4.2.4.6高位擦净刷角度调整：0〜20。o 4.2.4.7低位擦净刷角度调整：0〜15

15、。o 4.2・4・8车昆俯仰运动：一10〜+ 30 4.249擦净刷高度调整：高位手工调整土 100mm （间距50mm）,彳氐位手工调整土 100mm （间 距 50mm） 4.2.4.10喷嘴摇动驱动: 防爆电机。 4.2.4.11喷嘴摇动行程：不小于100mm。 4.2.4.11去离子杆上加7KV左右的高压，用于去掉鸵鸟毛上的静电 4.24.12安全设备：防碰撞限位开关，异常接近限位开关。 4.2.5吸排气设备 从车身上除去的灰尘被真空吸离清扫，吸走的空气经过过滤器后通过排风管排出车间。 4.2.5.1排风机:380V,三相。 4.2.5.2吸入罩表面的速度：

16、~ 2m/so 4.2.5.3风量调节器：顶置机2个，侧置机8个。 4.26积尘装置 过滤方式：干式过滤器。过滤面积："2m2o 4.2.7除静电设备 在顶、侧的擦净刷附近应装设除电器，并由其产生的离子化空气吹向车身，将车身及擦净 刷周边带电灰尘的静电气予以中和。 4.2.8离子化除尘设备 离子化除尘设备安装在鸵鸟毛擦净机后面的除尘区，自动吹走残留在车身上的灰尘。离子风吹净 机设有5个杆，其中顶部设一个杆，两侧各设一个杆和一个倾斜的杆，每个杆上都设有均匀分布的离子 风喷嘴，乙方必须保证此离子风吹净机的除离子效果。确保能够除去全部带静电的灰尘。要求顶杆具有 自由编程的能力，即顶杆根据

17、车身的高度不同，自动的做出调整，从 而确保车身干净。 4.2.9车型验证 控制系统应附带有车身识别系统，车身识别系统应具有自动和手动两种工作模式。在自动 模式 下，光电传感器在车身进入系统之前可以识别车身的型号。在手动状态下，操作者可以人工输入车身 型号。如果一个不能被识别的车身进入擦净区，控制柜将发出报警信号，输送设备 停止，此时，系统 允许控制台或手动操作台的操作员将正确型号的车身信息输入控制系统。系统可以识别空载的输送设 备，并自动调整至非工作状态。 4.2.10自动擦拭至排气风机之风管由乙方负责安装，排气风机及其后到屋外之排气风管由甲方负责。 4.3喷涂机器人本体（数量：2台）

18、,其技术参数须满足: 4.3.1采用六轴防爆喷涂机器人。机器人的所有轴均由交流无刷伺服电机提供动力。这些电机的设计遵 循完全封闭及完全自冷的原则。同时，其设计保证减少干扰信号传入通讯系统。交流伺 服系统设计具 有保护及警告电路，可以保护机器人及伺服电机免于遭受过电压、过电流、不正确操作的损害和浪费 能量。机器人的所有轴均安装制动系统，在产生急停、出错或电源发生故 障的情况下，在0.5秒钟内 即可使轴处于全有效负荷、全伸展、全速运行的状态，使臂的运动得以停止。当移去电源时，所有刹 车系统默认处于u ON 55 （使用）状态。通过相应按钮或示 教盘控制可以释放相应轴的抱闸。所有的轴均可设置程序极

19、限位置，如超过极限位置均会报警提示， 并在超行程运行可能造成机器人损坏的地方使轴硬性停止，但不损坏机器人。 432机器人型号、工作范围、安装方式由乙方模拟后决定。喷涂机器人平面尺寸、设计确保机 器人工 作尺寸，维护空间尺寸，喷涂面积、喷涂时间等分配最合理，每台机器人喷涂覆盖面最佳。互连机器 人各主要部件的电缆（例如，每一轴的电机等处）都使用快插接头进行连接，且 都有明显标记。这些 接头可以防水以防短路并防止腐蚀。所有轴需润滑的时间都会在操纵盘上 提示并会及时报警。除第 一、二轴（4年免维护）润滑工作需专业人员进行外，其它各轴润滑工作非常简单。所有润滑系统的 设计保证不会有润滑油泄露到生产过程

20、中。 433机器人喷涂系统与供漆系统接口界面为喷房自动枪站出口球阀处。 4.3.4机器人系统单独接地，保护接地电阻小于10Qo 435机器人采用静电旋杯喷涂罩光清漆及中涂漆，预留一种备用。每台机器人所配静电旋杯，一遍喷 涂对车身外表面上任何一处均作 2道以上重复喷涂，喷雾图样搭接宽度要保持一定，前 后搭接程度为有效喷雾图样幅度的 1/3~2/3,确保喷涂质量出符合工艺要求。机器人具有自动 换色、系统清洗、短清洗系统。管路配置 2台X3色，清洗溶剂2台X1种。 4.3.6由于机器人所在的喷漆室使用消防系统，因此要求机器人具有良好的密封即保护等级为IP54o若 发生火灾，从而可以保护机

21、器人。 4.3.7机器人设有检测高压系统，从而保护机器人的旋杯和导向电极。如果收到触发信号，控制系统自 动快速关闭油漆回路及高压静电等相关回路，从而避免引发其它安全事故。 438要求高压静电自动喷涂机器人采用新技术，确保在换色和注漆时减少油漆消耗。 4.3.9所有喷漆室内的用于机器人上的原材料都必须对所使用的油漆、溶剂、清洗剂和稀释剂具 有耐溶 剂腐蚀性，不仅指接触油漆的内部件，而且包括所有的外部件，包括机械和电气的所有 部件及电缆 等。 4.3.10每台机器人的手臂和辅助柜（含有供给单元）都必须配备强制通风系统。保证在机器人没有危 险气体聚积。通风系统通过一个地面出口进入水幕系统。此

22、外，该地面出口还可以在有 微泄露的情况 下，将油漆和溶剂疏导进水幕系统。 4.3.11每台机器人提供1套防护服，要求此防护服易于安装和拆卸，而且具有耐溶剂的特性，也即为 可以使用溶剂进行清洗。乙方向甲方提供防护服的材料以及防护服材料的式样及各个部 分尺寸。 4.3.12乙方在布置高压静电自动喷涂机器人的辅助柜及控制电柜时，必须考虑现场的实际情况，给维 修、维护以及人员通道提供方便，因此在高压静电自动喷涂机器人辅助柜及控制电柜 放置位置要经甲 方同意后方可确认。 4.4机器人控制系统 4.4.1机器人控制器基本功能是执行机器人轨迹及喷漆操作。 442互连机器人手臂及控制电箱的电缆两头使

23、用快速断开接头进行连接，同时对这些电缆进行 标号作 标记，以利于正确安装。 4.4.3机器人臂上的插头及插座均应为金属型，可以防水以防短路并防止腐蚀。 444机器人控制柜通过从背部导管式通风机吸入空气，再由侧部排出而产生的气流进行的冷去卩。另 外，通过安装在控制柜内上部的风机，使控制柜内的空气循环，实现温度均衡。 4.4.5系统具有断电后的恢复能力。在无需任何形式重新校正，手工程序加载或手工数据加载的 情况 下，系统有能力继续其正常功能。继续运行所需的仅是一个由用户决定的可选的故障复位 信号。电源 故障后系统所需的恢复（自动状态下可进行流体分配）时间不会超过 25分钟。 4.4.6CP

24、U单元中的系统控制基板进行全系统的控制，示教编程器的显示、操作键的管理、操作 控制、 插补运算与伺服基板的接口备有微机卡接口和适用 RS-232C的串行接口。可与IBM兼 容的计算机进行机器人程序的上传及下载。本系统中，机器人的控制器程序及参数能够备份及重新载 入。当发生控制硬件的灾难性故障后，其程序及参数能恢复到正常的生产状态（包括操 作系统，应用 软件，喷漆参数，路径等）。 447全线喷涂采用多级网络连接，构成信息的共享及有效的跟踪与控制。车型 /颜色手动输入 台及车型自动判别通过通讯连接将信息传递至机器人系统主控柜。跟踪编码器信号通过专用的高速连 接方式传至各个相关控制柜，以保证脉

25、冲信号的有效传递和不遗失。 4.4.8乙方在系统中须使用三菱Q系列的PLCo 4.4.9主控制盘PLC间以CC-LINK连接,PLC与PC以E-net连接,PLC与机器人控制柜以CC- LINK连接•站边操作台带有人机界面（PC）,可以在本站范围内设置参数、选择模式、发送命令、调 试维护、监控工作状况与参数、报警并记录故障、生产统计。人机界面可根据工艺要求方便的进行画 面切换，且须为全中文画面。 4.4.10要求每台车身可以分为多个喷漆区域，每个区域里的所有喷漆参数，都可以根据颜色的不同进 行改动。在控制系统里建立一个更改记录本，所有改变喷涂结果的数值改动将被自动记录，记录的内 容包含

26、操作者，车型，雾化装置，区域，油漆，颜色高压值，雾化空气和整形空 气等的新、老数值， 日期，时间，并可长期储存在计算机里，也可将此文件刻录成光盘，从而更好的储存，乙方同时提供 软件可以对这些文件进行编辑。 4.4.11要求每个喷涂机器人在喷涂行程期间，每个雾化装置的轨迹有多个开关点，都可以自由编程 （例如：在车身窗户范围内或天窗关闭漆路）。在喷漆过程中，多个参数的更改可以自由编程。 4.4.12对于油漆量、整形空气、转速、高压值和雾化装置的开关点等参数可以在各喷漆曲面内相互独 立进行调节。其参数给定可以各自根据车型、喷漆区域、油漆颜色和雾化装置的不同而进行独立调 节。 4.4.13所有

27、高压静电自动喷涂机器人的运动轴的驱动（不包括空气轴承的驱动和紧急故障下的驱动） 均需采用伺服电机. 4414对于各种车型、各种颜色的编程和参数优化工作也包含在本合同的供货范围内。 4.5机器人专用高压静电旋杯系统 4.5.1配备专用旋杯工具，使得空气轴承维护及更换简单易行。该旋杯最高转速应不低于 60000rpm,转速精度可按土 500rpm进行控制。可通过操纵台设定转速和显示实际转速，显示为 lOOOrpm/档。可设定当输出超出范围土 5%时，5秒钟内进行低速或过速报警。 4.5.2旋杯转速采用闭环系统进行控制，须采用光纤系统进行转速反馈检测。流量控制采用齿轮 定量泵 输送系统控制

28、，精度小于土 2%,可通过人机界面对流量进行改变。 4.5.3每一个机器人旋杯配有一个高压发生器（内置）和高压控制器。对该部分系统要求可方便查看电 压、电流、准备状态及各种故障等内容。 4.5.4在每一个机器人站区域，乙方需设有一个带分格、提手、较链、密封盖和锁的不锈钢容 器。 4.6换色阀 4.6.1换色阀采用模块式结构，可方便地进行更换、扩展和拆除。 4.6.2换色阀可根据输漆系统的结构配置相应循环方式。 4.6.3换色阀换色时间短（V15秒包括填充），阀的工作状况显示在人机界面上。切换到手动状 态 时，可以人工独立开启各阀。自动控制过程中，各色漆阀，溶剂阀及静电高压有联锁，防

29、止 混色及危 险操作。操作人员还可以在气控柜上独立开闭各阀。 4.6.4为了减少对环境的污染，对于执行清洗程序（长清洗和短清洗）后的脏溶剂，必须考虑废 溶剂收 集系统（回收桶方式）。 4.7涂料供给系统 4.7.1可满足自动喷涂、手工喷涂的输漆系统。（输调漆系统暂定布置于流平室。） 油漆循环系统种类及数量 涂料种类 中涂 清漆 备用 溶剂 备注 数量 1 1 1 1 循环方式 线 线 线 Tr-LlJ 目炳 供应压力 6bar 7bar 每套旋杯流量 > 700cc/mi n > 1000cc/mi n 枪站出口数量

30、 涂料类别 颜色数量 机器人枪站 手动枪站 出口合计 中涂 1 2 4 6 清漆 1 2 2 4 备用 1 2 4 6 溶剂 1 2 6 8 4.7.2涂料种类:单组分溶剂型涂料 4.7.3静电旋杯用漆要求 名称 内容 粘度 与涂料供应商共同确定 电阻率 与涂料供应商共同确定 挥发性 符合静电旋杯用漆标准 4.8控制和程序模拟 481控制柜安装在最合适的位置，以达到对设备的控制、操作和维护最方便和最有效。 4.8.2气控箱与自动柜一体化分隔安装，操作者在气控操作时可同时观察喷涂设备的状况。 4.8.3控制

31、柜安装在喷漆室外（同一侧）靠近喷涂设备的位置，操作人员可透过喷漆室玻璃清楚地 观 察到喷涂设备运行状况。 484自动擦拭机、喷涂设备自动完成对不同车型的擦拭、喷涂，包括轨迹的控制以及喷漆参数的控 制，并根据人工设定要求自动进行换色、系统清洗、杯口清洗、填充等工艺动作。 485自动擦拭机、自动喷涂设备可以设定为模拟运行。在无车和无油漆的状况下，完成自动擦 拭、喷 涂的所有动作模拟。 4.8.6每个机器人配备控制柜，对该机器人进行控制、操作及程序备份。配备控制台，带有人机 界面 （自动擦拭站、自动喷涂系统分别配置人机操作盘）,可进行参数的设置和修改、工况显 示、命令发 出、数据统计、故障报警

32、诊断等监控，可切换手动 /自动操作模式。 4.8.7设置清洗、维护模式，可对PLC程序进行上、下道参数报表打印。工况流程更新时间小于1 秒。 4.8.8安全指示灯及安全色必须符合国际标准。 4.9车型识别和颜色验证 4.9.1喷房入口设置车型光电自动识别系统和人工车型 /颜色输入台，车身通过后将识别参数与 数据库定义参数进行比较，验证并显示，也可以切换到手动车型输入。当验证不一致时，发出报警，提 示操作员手动更正车型。当车身继续运行至一定点 （擦拭站起始点）而未更正车型时， 强制停链重新输入车型后输送链才可继续运行。 4.9.2数据库中可设定不喷涂车型或空雪橇，全线各站将不对该车身

33、进行擦拭、喷涂。 4.10系统联锁及安全防护 4.10.1控制系统通过I/O与输送链、喷漆室供排风系统、消防系统控制柜进行信号联锁，完成各种工 况异常的互锁互连。当输送链暂停时，擦拭机停止、机器人在覆盖范围内继续喷涂至下一个没有喷涂 交叉点的位置，输送链恢复运作时，机器人于停止点继续执行喷涂任务。 4.10.2机器人喷涂站区室体入门上设置防爆安全联锁插销，开门后，机器人停止动作。维修人员按要 求持插销进入机器人站时，别人无法通过关门启动机器人动作，从而保证人员安全。 4.10.3机器人喷涂站进出口处设有识别装置，可以识别人与车身。人员进入喷涂站时，机器人 停止动 作。人员撤出喷涂站后

34、，可方便地重新启动机器人继续工作，保证喷涂工作质量。 4.10.4所有的安全线均采用双通道常闭线路，任何一路断开或导线断开都将导致设备停止。 4.10.5机器人配备防撞安全系统，可有效防止对设备的撞击损坏。 4.11系统联锁信号 4.11.1自动擦拭机、喷涂系统与喷房，输送链，送排风系统，消防系统互相之间有各种联锁信 号。当 输送链运行暂停时，输送系统控制柜将信号发送到喷涂系统控制柜，自动擦拭机立即停止、喷涂机器 人根据被喷车身位置进行一定范围的喷涂后，自动停止，记忆停止工作状态。当输送链恢复运作时， 从停止位置继续擦拭、喷涂工作。当自动擦拭机、喷涂系统编码器信号与输送系统控制柜传来的

35、信号 不一致时，自动擦拭机、喷涂系统会发出报警，并暂停喷涂工作。 4.11.2自动擦拭机、机器人正常工作时，当喷房送排风系统出现异常，自动擦拭机、喷涂机器 人示警 并暂停喷涂。 4.11.3当消防系统发出火警信号时，自动擦拭机、机器人回原位切断电源，停止所有的高压静 电，关闭所有的管路阀门并报警。 4.11.4设备包括所有联锁信号，并在甲方的协调下，由乙方完成控制联锁信号连接。 5.双方责任 5.1乙方 5.1.1鉴于乙方负责的工程内容由几个部分组成，因此乙方应在合同签订后应立即成立一个针对甲方项 目的经理部，统一组织协调各部分工程的工作。 5.1.2负责设备到安装地点（甲方涂装

36、车间）过程的包装运输。 5.1.3乙方项目经理部在乙方提供设备到达现场安装时，即进驻甲方施工现场开始工作。 5.1.4乙方项目经理部由项目经理及其它有关人员（包括机械工程师、电气工程师、安装工程 师、质量 工程师等）组成。 5.1.5乙方项目经理部应将具体工作人员名单在合同签订后一个月内报送甲方项目组。 5.1.6乙方项目经理部应按照甲方项目组总的工程进度计划要求，编制详细的项目进度计划，并 在合同 签订后一个月内报送甲方项目组审核。 5.1.7乙方项目经理部应编制详细的施工组织方案，并在进驻甲方施工现场一周前报送甲方项目组审 核。 5.1.8乙方项目经理部除对乙方负责的工程内容全

37、面负责外，还应根据工程进展需要及时派相关技术人 员到施工现场对甲方负责的工程内容给予技术支持。 5.1.9乙方应在2008年4月30日前完成机器人喷涂设备的模组测试、运输、现场安装及初步调 试。 乙方应提供喷涂机器人、鸵鸟毛自动擦拭机、涂料供应系统的完整交货，供货地点为甲方涂装车间。 进口设备应在2008年1月30日前到达宁波港口。安装工作开始前乙方须到保险公司投保所有安装险 及第三责任险，如乙方不投以上保险，一切责任乙方自负。 5.1.9.1安装内容包括： 5.1.9.1.1所有设备（鸵鸟毛自动擦拭机、机器人、旋杯喷涂系统、涂料供应系统和控制系 统）。自动 擦拭至排气风机之风管由乙方负

38、责安装，排气风机及其后到屋外之排气风管由甲方负责。 5.1.9.1.2系统所有连接管线。 5.1.9.1.3系统电气线路。 5.1.9.2调试内容包括： 5.1.9.2.1所有设备组件技术功能的空运行。 5.1.9.2.2控制程序的运行 5.1.9.2.3系统设备联机运行，所有性能参数在设备技术要求范围内。 5.1.9.2.4二种车身工件的喷涂工艺示教编程（其它车身工件的示教编程由甲方负责，乙方负责指 导）。 5.1.9.3调试工作条件由甲方提供： 5.1.9.3.1工件经过正确的前处理。 5.1.9.3.2喷漆室的状况良好（洁净度、通风、温度、湿度）。 5.1.933涂

39、料的特性参数得到保证。 5.1.934能源（电和压缩空气）的条件符合要求。 5.1.9.3.5良好的接地。 5.1.9.4乙方应按甲方要求设计和制造要求，向甲方提供的详细的全部技术资料各 3套，清单如 下（包括但不限于）: 5.1.9.4.1设备清单。 5.1.9.4.2 图纸、型号、说明书（须有中文版）。 5.1.9.4.3易损件、备件清单（须包括价格、图纸、寿命等内容）。 5.1.9.4.5辅助工具清单。 5.1.9.4.6设备平面位置图（含能源供应需求）。 5.1.9.4.7 电、气、管路等系统的原理图。 5.1.9.4.8正式授权版离线编程软件1套。 5.1.9

40、.4.9设备操作说明书；安全操作规程。危险部位必须进行文字和危险图形标识。 5.1.9.4.10乙方向甲方提供属乙方外购设备的原理图、中文使用维护说明书、易损件及备件清 单、合 格证书等资料。在商务合同中必须明确规定易损件及备件的供应商、价格、寿命等内容，将来该零件 采购费用等按商务合同规定执行。 5.1.10乙方负责整个鸵鸟毛自动擦拭机、机器人喷涂系统、涂料供应系统的安装、调试、试生产过程 中的技术服务。安装、调试作业周期为 8周，试生产周期为4周。乙方必须有足够的相 关技术人员服务于整个过程，杜绝因技术服务不到位而影响其它工序的事件发生。应参与甲方 该部分 设备的关键性维护保养，以及

41、提供良好的售后服务。售后技术服务包括： 5.1.10.1乙方应在中国大陆地区设有售后服务机构和设施，并配备有足够的受过专业培训的售 后服务 人员。不管是否在质保期内，如设备发生故障，乙方应在接到甲方通知后 6小时内给予 答复，如问题仍然存在，需在12小时内到达甲方现场进行检测维修。 5.1.10.2乙方应在中国大陆地区设有维修服务部门和零备件仓库。 5.1.10.3乙方负责终身零配件供应，并保证按优惠价终身提供该设备的所有维修零配件。 5.1.10.4设备交付使用后，免费保修两年（保修范围包括易损件、维护保养等）。 5.1.10.5免费保修期完后，为用户提供充足的备用件及易损件，根

42、据用户信息，及时行动12小 时内 到达故障现场排除故障，由此产生的费用（如配件费、人工费等）按商务合同要求执行。 5.1.10.6以上提及的质保期起始时间是从甲乙双方代表签署最终验收报告之日起开始计算。质 保期内 非甲方原因引起的任何质量问题，乙方必须在一周内负责修理、更换，并承担一切费用 （包括重新购置、空运、关税、材料、人工等费用）。 5.1.11由乙方负责对甲方提供的油漆进行调整试喷（中涂漆1种、清光漆1种），试生产应在 满负荷 条件下进行。 5.1.12通过最终验收后，为保证整个涂装生产线的顺利生产，乙方应留有专人在甲方生产现 场进行2 个月的现场服务及陪产工作。在现场服务期间

43、，对甲方操作人员在操作和维护管理过程中存在的问 题，乙方应及时以书面形式提出改进意见。 5.1.13乙方向甲方免费供应二年的备品备件及易损件（包含在投标总价中）,保质期之后乙方 以优惠价格向甲方终身提供设备的备件。备件清单见附件 3o 5.1.14设备验收交付使用3个月后乙方到甲方现场回访一次，提供设备运行状况检查、维护、训练等 技术支持和服务。之后定期（喷涂系统、涂料供应系统3个月，自动擦拭机、机器人6个月）或根据 需要的原则进行回访服务，解决甲方的后顾之忧。 5.1.15乙方负责喷涂机器人、鸵鸟毛擦净机的采购、工作过程仿真模拟，负责喷涂机器人、鸵 鸟毛擦 净机、输调漆系统的工作站布

44、置（提供设备基础要求、地基施工图纸等）。并要求在合同签订后一个 半月内提供甲方地基施工图等相关资料以便甲方对地基等基础设施的施工。乙方 须配合甲方共同对该 部分非标项目的设计会签及验收，使该项目顺利完成并运行。 5.1.16乙方提供甲方的设备必须满足甲方提出的 技术协议和附件"的要求，并保证操作的方便 性、安全性，以及设备的可靠性和维修的方便性。 5.1.17所有设备设计制造，除应保证白车身的喷涂质量，生产节拍等基本要求外，不允许车身在输 送、喷涂、擦净等过程中有因设备本身原因造成的各类损伤。 5.1.18乙方应对因设计制造原因造成的电器安全事故和防护设施不完善造成的事故负责。 5.

45、1.19本项目内容中涉及的设备上所有的元器件及零（部）件 （含机械与电器）的品种、规格及 其制造厂家的必须满足甲方所指定的品牌、技术、质量、生产节拍和使用寿命等方面的要求，并符合 相关标准。若协议中甲方未指定品牌或需使用其它品牌的，须采用国内外知名品牌，且 经甲方同意， 方可采购和使用。 5.1.20乙方各类图纸设计完成后，必须提请甲方进行确认后方可投产制造，但甲方不负责各类设计缺 陷造成的损失。 5.1.21乙方应对甲方的技术资料保密，否则将要承担相应的法律责任。项目结束将所有技术资料归还 甲方。 5.1.22该协议以外须乙方提供的部分费用由乙方自理。 5.1.23因设计、制造、安

46、装及外购件的质量原因满足不了甲方提出的技术要求，如可靠性、生 产节拍 以及项目未能按双方约定的时间节点完成等造成的经济损失由乙方负责，其承担费用按商务合同条款 执行。 以上提及的条款也适用于供货商的分包商所销售的物品和提供的服务。 5.2甲方责任 5.2.1负责提供设备存放地。 5.2.2负责完成相关的土建工程。 5.23负责将相关的公用设施如流体管路（水，气）安装到指定位置。 524负责总控柜的电源三相四线，380V10%, 50Hz及可靠接地点及整套设备的接地。 5.25临时调试电源。 5.2.6试生产用的材料和工件。 527由乙方提出设计方案，甲方认可后，由甲方对地基、

47、水电气路等进行改造，提供与设备水 气电集 成接口相联接的接口。 528为保证设备设计数据的可靠性，甲方提供厂房及现有喷涂线等基础技术数据，乙方应对此数据有 校核的责任。 6.验收程序 6.1设计会签 6.1.1地点：甲方 6.1.2参加人员：甲乙双方人员 6.1.3验收项目：工艺方案（包括设备基础要求，地基施工图纸，鸵鸟毛擦拭机、喷涂机器人工作站的 布置图等）合理性、准确性、完整性、文字、图样、标准件、外购件选用标准执行情 况，是否满足甲 方要求。 乙方完成设计后，应将设计方案提交给甲方认可。甲方对乙方设计的认可并不代表乙方最终提供 的设备完全符合本项目具体要求。乙方仍然应对所提

48、供设备的质量、可靠性等负全责。 6.2预验收 6.21地点：甲方 6.2.2参加人员：甲乙双方人员 6.23验收项目：功能满足能力及技术参数的符合性、产品结构形式的符合性、产品质量及合格 证、特 殊项目的符合性、运行试验、易损件及备用件清单等。 乙方根据需要可以在设备组装试车前负责组织甲方相关人员到乙方工厂进行培训，安排空载连续 试机，并提供必要的检测工具。 6.3最终验收 6.3.1地点：甲方安装调试现场 6.3.2参加人员：甲乙双方人员 633验收项目：图纸、CAD资料；使用维护说明书的准确性、完整性；设备的安全性、设备 合格书 及检验记录的完整性；整套系统的稳定性需同时

49、满足以下条件：①设备在额定负载和工 作速度下连续 运行120小时，无故障。②乙方应保证其提供的设备是全新的，采用最新技术设 计和材料制造的，并 在各个方面符合合同规定的质量、规格和性能；应对所提供的设备的安全 性、操作性、功能性和质量 可靠性负责；设备各项技术性能、指标必须达到合同和技术文件规 定的要求，设备的安装，调试和验 收必须符合中国和国际的有关规定和标准。③在满负荷条件 下正常运行生产出1000台合格车身或连 续正常运行30天（16小时/天）合格，且经抽查质量应全部符合要求。重复精度的准确性、易损件及 备件的检查、人员培训情况。工艺方案为了保证乙方所提供设备的质量，甲方对乙方的设计应进

50、行认 可。并在乙方的帮助下，对乙方所提供的设备进行验收。具体验收标准及方案由双方在验收前共同协 商制定。达到双方签订的技术协 议及验收依据的要求后，甲乙双方签署设备最终验收证书。 7 •培训 7.1培训对象包括： 设备操作人员、设备维修人员、电气及自动化编程工程师、喷涂工艺工程师。上述每一类人员的 培训课目开始以前，由乙方提供培训时间，地点及参加培训人员数量计划（不少于 4 人）。 7.2设备运行的基础培训在甲方现场安装调试过程中进行，乙方应制定出详尽的技术培训方 案。培训内容包括但不限于以下要求： 721系统生产流程。 722设备结构、工作原理。 723识别和处理设备一般

51、故障的方法。 7.2.4系统安全操作和故障排除的方法。 7.2.5机器人系统编程/旋杯系统操作及维护保养。 7.2.6操作指导，对甲方设备操作和维护人员提供技术指导和违规纠正。 8•附件（文件如为中英文对照，以中文为准。） 8.1附件仁 项目设备及设施清单（供货范围） 8.2附件2:乙方提供的技术文件 8.3附件3:项目备品备件清单 8.4附件4:项目计划进度表 9. 本协议未尽事宜双方友好协商解决。本技术协议如有补充，另行协商签署。 10. 本协议一式四份，甲方执三份，乙方执一份。 11・本协议书（含其中的附件）作为合同附件，与合同一同生效。本协议若与合同或招投标文件不

52、一 致的，应以甲方利益为准（特殊议订除外）。 12. 签订合同后经双方协商签字的会议纪要及其它资料与合同书具有同等法律效力。 13. 本协议由双方代表签字后生效。 甲方：浙江豪情汽车制造有限公司 ZHEJIANG HAOQING AUTOMOBILE MANUFACTURING CO.,LTD・ 甲方代表： 签字日期：2007年 月 日 乙方：百富机器人应用技术公司 Baifu Robotic Technology Corporation 乙方代表： 签字日期：2007年 月 日 涂装线喷涂机器人等技术协议正文 第19页共14页 项目设备及设施清单（供货范围）

53、 序号 名称 型号/规格 数量 备注 喷涂机器人系统 PX2900 2套 1 六轴喷涂机器人（含基座） 2 2 机器人专用静电旋杯（中涂/罩光） 2 3 3色换色系统及杯口清洗系统（1色中涂/1色罩光漆/1 色预留） 2 4 机器人控制柜及示教盒 2 5 机器人用稳压变压器 1 6 汽车喷漆用油漆齿轮泵自动流量调节系统 2 7 安全装置 1 8 人机界面操作柜（机器人及旋杯喷涂控制） 1 9 工件检测识别装置 1 10 配件 提供使

54、喷涂机器人安全、正常运行 的其它必须附属配件 -- 自动擦拭机系统 Darwon 1套 1 顶部擦净机 1 2 侧面擦净机 4 3 操作柜（配计算机） 1 4 电控柜 1 5 气动控制柜 1 6 设备及控制柜安装 1 7 程序软件（PLC及人机界面） 1 8 安全装置 1 9 工件检测识别装置 1 与机器人系统共用 10 排气系统的管线铺设 1 11 顶部和侧面静电离子风气吹设备 1 12 配件 提供使擦净系统安全、

55、正常 运行的其它必须附属配件 三 涂料供应系统 1套 1 中涂漆输送系统（含温控） 1 2线循环 2 清漆输送系统（含温控） 1 2线循环 3 备用系统（含温控） 1 2线循环 4 溶剂输送系统 1 集中供给 5 两线循环涂料出口（自动） 6 3线X1站X2出口  序号 名称 型号/规格 数量 备注 6 两线循环涂料出口（手动） 10 3线X1或2站X2出口 7 溶剂出口 8 1线X4站X2出口 8 手动静电喷枪 8 9 便携式供应装置（含搅拌器、调压阀、接 头、

56、软管…… 等配件） 3 10 配件 提供使涂料供给系统正常运行的其 它必须附属配件 四 设计、安装、调试 1 包括实验室实验 五 海运包装保险及CIF CHINA运输 1 六 人员培训 1 七 生产陪同 1 乙方提供的设备均应与设备配置要求和双方共同会签的其它文件供货项目一致，并且没有破损。 附件1项目设备及设施清单 第3页共2页 附件2: 乙方提供的技术文件 文件内容（包括但不限于） 提供时间 项目经理部人员名单1份 合同签订后一个月内 项目进度计划1份 合同签订后一个星期内 施工

57、组织方案1份 进驻施工现场一周前 设备总图、技术参数、公用动力资料、基础资料、设备开洞等资料 1份 双方对方案审查时 随机资料： 设备操作手册（中英文2套），附光盘 设备使用和维护说明书（中英文 2套），附光盘 系统手册（中英文2套） 所有培训资料（4套） 培训前提供 原始制造厂商提供的设备说明书一套 （英文） 培训前提供 设备安装图纸和资料（3套）（中英文） 所有设备的安装和验收标准（3套）（中英文） 提供一份材料清单、装箱单、产品合格证书、完整的设备验收标准及检 验方法、外购件样本和使用说明书及原产地证明； 设备进场安装时提供 竣工图（3套）（中英文） 提供一份设备最终安装、调试和试运行报告 设备验收前提供 设备的设计图纸（3套） 提供完整的电气图纸；（3套） 备件清单、保修证书、配套设备的说明书等（ 3套） 设备预验收前提供 附件2乙方提供的技术文件 第1页共1页