仿生机械手结构设计与功能仿真【三维PROE建模】【含13张CAD图纸】
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毕业设计任务与要求：
仿生机械手作为提高机器人系统作业水平和智能水平的重要工具，成为机器人领域中一个重要的研究方向。仿生机械手是由几根相对独立的手指构成，而每一根手指机构都可以看作是独立的机器人，因此，多指手抓取规划问题实际上是多机器人系统的协调操作问题。本次毕业设计任务要求设计一个九自由度三指仿生机械手，主要进行该机械手的结构优化设计和抓取性能两个方面的研究工作，具体包括单个手指的结构设计、运动学分析（自由度计算、手指位置的正解分析与反解分析、速度分析、运动空间分析）、九自由度三指仿生机械手整体结构设计，并基于三维建模软件Pro/E将九自由度机械手的零件进行实体建模，并完成九自由度三指仿真机械手的整体装配及仿真。
具体要求如下：
1、 围绕毕业设计的内容和要求进行两周毕业实习，撰写毕业实习报告；
2、 收集与毕业设计任务有关的国内外资料，并进行外文资料的翻译；
3、 确定九自由度三指仿真机械手的总体设计方案；
4、 进行三自由度机械手指的结构设计与运动分析；
5、 进行九自由度三指仿真机械手的三维设计；
6、 进行机械手的装配与仿真；
7、 撰写设计说明书。
推荐的主要参考文献和资料：
[1] 刘世廉.仿人型机器人简易手指的设计与运动控制[D].长沙：国防科学技术大学研究生院，2003.
[2] Stansfield S A. Robotic grasping of unknown objects:a knowledge-based app -roach [ J ]. International Journal of Robotics Research, 1991, 10 (4): 314-326.
[3] Jacobsen S C， Wood J E， Knutti D F. TheUtah/MIT dexterous hand: work in progress[J ]. International Journal of Robotics Research, 1984, 3(4) : 20-30.
[4] 施建.连杆驱动式9自由度3指灵巧手的结构设计与性能研究[D].秦皇岛： 燕山大学， 2003.
[5] 厉春元.多关节手指机构[J].现代机械, 2001，1：82-84.
[6] 牟德君.一种新型并联手指机构[J].机械工程师，2004，6：72-73.
[7] 施建,颜国正,王坤东,方昀.闭式链灵巧手指机构的设计与分析[J].机械科学与技术, 2006，25(7)：848-851.
2011年 3 月 18 日
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三维PROE建模
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13
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图纸
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