割草机器人自动避障系统设计 (2)

割草机器人自动避障系统设计 (2),割草机器人自动避障系统设计,(2),割草,机器人,自动,系统,设计 扬州大学机械工程学院 毕业设计（论文）任务书 教 科 部： 机 械 电 子 专 业： 机械设计制造及其自动化 学 生 姓 名： 邹晓杰 学号： 100007153 毕业（论文）题目： 割草机器人自动避障系统设计 起 迄 日 期： 2014-02-17～2014-06-15 设计（论文）地点： 指 导 老 师： 高 龙 琴 专 业 负 责 人： 宋 爱 平 发任务书日期：2014 年 01 月 15 日  任务书填写要求 1、毕业设计（论文）任务书由指导老师根据各课题的具体情况填写，经学生所在专业的负责人审查、学院分管领导签字后生效。此任务书应在毕业设计（论文）开始前一周内填好并发给学生； 2、任务书内容必须用黑墨水笔工整书写或按统一设计的电子文档标准格式（可在本学院网页上下载）打印，不得随便涂改或潦草书写，禁止打印在其它纸上后剪贴； 3、任务书内填写的内容，必须和学生毕业设计（论文）完成的情况相一致，若有变更，应当经过所在专业的教科部及学院主管领导审批后方可重新填写； 4、任务书内有关“教科部”、“专业”等名称的填写，应写中文全称，不能写数字代码。学生的“学号”要写全号，不能只写最后2位或1位数字； 5、任务书内“主要参考文献”的填写，应按照国标GB 7714-87《文后参考文献著录规则》的要求书写，不能有随意性； 6、有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 7408-94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“2005年3月21日”或“2005-03-21”。 毕业设计（论文）任务书 1.本毕业设计（论文）课题应达到的目的 根据园林绿化新产品向自动化、舒适化、安全性发展趋势要求，本项目旨在针对草场及园林绿地修剪和维护作业需要消耗掉大量的人力、物力和时间的状况，研制一种具有自主、高效的草地修剪机电装备（割草机器人），以实现草坪修剪作业的自动化与智能化，将人们从高重复、高噪声、枯燥、劳累的割草作业中解放出来。自动避障系统是割草机器人关键模块之一，是割草机器人自主、安全行走的前提。本课题要求学生在选择合适的技术途径，设计自动避障系统，建议采用传感器技术、单片机控制技术。利用传感器技术完成障碍物识别，利用单片机控制技术完成信号采集与控制。工作量包括系统模块设计与调试。 2.本毕业设计（论文）课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等） 本课题要求学生在了解割草机器人总体设计方案的基础上进行自动避障模块的设计与调试。课题要求选择合适单片微型计算机作为主控模块，选择合适的传感器进行障碍物的检测与判别，进而提出控制策略，通过执行机构实施达到障碍物的规避目的。知识要求：电子技术、测试技术、单片机 1) 搜集资料，了解国内外相关产品的开发现状，写出文献综述； 2) 比较各种MCU，选择性价比高的单片机作为主控模块； 3) 总体方案设计； 4) 硬件模块设计：障碍物的检测模块、主控模块； 5) 各个功能模块软件设计，； 6) 硬件调试； 7) 系统调试 8) 撰写毕业论文。 3.对本毕业设计（论文）课题成果的要求（包括毕业设计论文、图表、实物样品等） 1) 查阅文献15篇以上，并有不少于5000字符的外文资料的译文； 2) 开题报告：包括工作任务分析、调研报告或文献综述、方案拟定与分析及实施计划等； 3) 200～300字中文文摘，250个实词以内的英文摘要； 4) 电原理图； 5) 样机； 6) 设计资料及说明书不少于1万字； 7) 有效程序拷贝和源程序清单。 4.主要参考文献 [1]张立富, 陆怀民. 国内外园林绿化机械的现状及其发展前景[J].林业机械与木工设备.2009(07). [2]Kulkami A, EhsaniM. A Novel Position Sensor Elimination Technique for the Interior PermanentMagnet SynchronousMotor Drive [J].IEEE Trans. Industry App lication, 1992, 28(1): 144-150. [3]Hongjiang He Jianyi Liu.The Design of Ultrasonic Distance Measurement System Based on S3C2410 [C] .2008 International Conferences on Intelligent Computation Technology and Automation. [4]M.Parrilia,J:J. Anaya, C. Fritsch. Digital signal processing techniques for high accuracy Ultrasonic range measurements[J], IEEE Trans on Instrumentation and Measurement, Aug.2002:750-760 [5]W Kappes, B Rockstroh, F Walte. Ultrasonic Testing Station for Wheel-Sets of Passenger Trains of the Deutshe Bahn AG.Insight.2001,43(11):751 -753 [6]ITE Battery News, 1999, (2):41. [7]王乃康，茅也冰，赵平.现代园林机械［M］. 北京：中国林业出版社，2006. [8]卢威.智能小车避障系统的设计与实现.南昌大学硕士论文，2012-06-09 [9]杨银辉.基于超声波传感器的割台高度自动控制系统研究.西北农林科技大学硕士论文，2007-05-01. [10]王应军等.基于AT80C51单片机的智能小车设计.福建电脑,2009. [11]邱素蓉.多传感器数据融合中的目标识别技术研究[D].西安电子科技大学硕士学位论文,2003: 11-23. [12]周兴超.可移动监控机器人的研究与设计.沈阳理工大学,2009. 毕业设计（论文）任务书 毕业设计（论文）任务书 5、本毕业设计（论文）课题工作进度计划 起止日期 工 作 内 容 2014.02.17～2014.03.9 2014.03.10～2014.03.29 2014.03.30～2014.04.20 2014.04.21～2014.05.11 2014.05.12～2014.05.24 2014.05.25～2014.06.8 搜集资料，确定方案，完成外文资料翻译， 开题报告， 准备毕业设计中期检查 3周 熟悉所选型号单片机使用方法 3周 硬件电路设计 3周 软件设计 3周 系统调试 2周 撰写论文、准备答辩 2周 所在专业审核意见： 负责人： 年 月 日 学院意见： 院长： 年 月 日