割草机器人自动避障系统设计

割草机器人自动避障系统设计,割草,机器人,自动,系统,设计 毕业实习调研报告 1、  实习场所介绍 本次实习的地点是位于山东省潍坊市诸城市的北汽福田奥铃工厂。奥铃主要生产中型、轻型、微型卡车货车，以及刚刚投入市场的迷笛家用小型轿车。 福田汽车集团诸城奥铃汽车厂是福田汽车集团的轻型商用车生产基地，于2004年10月建成，2005年1月投产，资产总额27.5亿元，占地面积73.4万平方米，其中建筑面积18.6万平方米，现有员工6500余人，负责时代品牌价值链运营管理与过程控制，同时负责奥铃品牌的生产制造业务，具备年产轻型商用车30万辆的生产能力，是全球最大的轻型商用车生产基地。  诸城奥铃汽车厂拥有自动化程度较高的车身装焊线8条、车架冲压/铆焊/涂装线4条、车厢冲压/装焊线4条，车身与车厢涂装线2条、总装生产线7条及成车检测线3条，承担时代、奥铃两大品牌的生产任务。             诸城奥铃汽车厂拥有行业最强的时代汽车销售服务网络，建立了分销渠道1127家、服务渠道1007家，配件专卖店214家，D类以上形象店建设比例高达31.2％，销售服务一体化比例达到42.9％。时代汽车在终端实行大区运营管理模式，同时成立专业的分销与服务培训组织，搭建经销商与服务商培训平台，建立以经销商、服务商为主体，诸城奥铃汽车厂为支持的市场运作模式，提升经销商、服务商的自主经营管理能力，打造时代业务战略合作伙伴。  2、 产品介绍 诸城奥铃汽车厂的产品分为时代汽车、奥铃轻卡；时代汽车为工厂一体化经营产品，分为轻卡和微货，轻卡包括时代领航、小卡之星两条产品线，微货包括时代驭菱柴油微货与汽油微货两条产品线；奥铃轻卡为福田汽车集团经营产品，奥铃轻卡包括奥铃捷运Ⅰ、奥铃捷运Ⅱ。 3、  实习内容及关键技术 1.制动技术   汽车上用以使外界(主要是路面)在汽车某些部分(主要是车轮)施加一定的力，从而对其进行一定程度的强制制动的一系列专门装置统称为制动系统。其作用是：使行驶中的汽车按照驾驶员的要求进行强制减速甚至停车；使已停驶的汽车在各种道路条件下(包括在坡道上)稳定驻车；使下坡行驶的汽车速度保持稳定。   汽车制动系统按制动系的作用可分为行车制动、驻车制动、应急制动、辅助制动。   驻车制动是指为使车辆在停下时不因外力溜车的一种制动形式。驻车制动又可分为中央盘式制动和储能弹簧制动，在变速箱输出轴上施加制动力的制动形式叫作中央盘式制动，储能弹簧制动则俗称为“断气刹车”。  行车制动是指让车辆从行驶中停下来直到静止的一种制动形式，根据制动器的不同分为盘式制动器和鼓式制动器。盘式制动器是指依靠液压制动钳加紧制动碟片产生的摩擦力来提供制动力的制动器。鼓式制动器是指靠被液压缸撑开的制动蹄与制动鼓摩擦产生的制动力来制动的一种制动器。 应急制动是一种安装在车辆上的应急制动装置，包括：电控部分，具有应急制动开关和与应急制动开关电连接的电磁阀，位于制动踏板下面的应急制动开关可在紧急制动时由制动踏板操作接通；气压供给部分，具有压缩空气瓶和安装在空气压缩瓶出口处用于的减压阀；制动执行机构，具有气压缸和制动片，枢接于车体的气压缸通过电磁阀与压缩空气瓶相通，制动片一端与气压缸相连，另一端与使制动执行机构复位的活动安装部件相连，气压缸的活塞杆可在气压推动下与地面接触而产生摩擦制动力。该应急制动装置能够及时发挥制动作用，从而有效地避免因紧急情况或汽车行车制动系统失效所引发的交通事故。  辅助制动指在车辆行驶过程中为使车辆保持某一车速不超速，而采取制动的一种方式。例如当车辆下坡时为了稳定车速，常要采取制动措施。辅助制动分为发动机缓速、液力缓速、电涡流缓速、牵引电机缓速、空气动力缓速。 2.发动机技术  发动机分为内燃机和外燃机。内燃机指靠利用内部热源来提供动力的发动机，即现代所最常见的发动机；外燃机指以前的那种从外面加热的蒸汽机，或其他靠外部热源提供动力的发动机。  内燃机按燃料的不同分为很多种，其中最常见的有三种：柴油机、汽油机、天然气发动机。 柴油机的压缩比高所以其功率一般较汽油机大一些，多用于客车货车等大型车上。我国国内有几个比较有名的发动机生产厂，例如潍坊潍柴、大连大柴、济南重汽、玉林玉柴、东风康明斯、烟台莱动等。其中福田的货车大都用东风和玉柴的发动机。  现代的发动机可以说是现代汽车上技术含量最高的地方。例如现在的柴油机上有高压共轨技术、涡轮增压技术、增压中冷技术、稀燃技术、三元催化、可变气门控制、发动机制动技术、排放控制技术、点火技术等等。一个高性能的发动机直接反映了整个车的技术水平和先进水平。 汽油机因其技术成熟噪音小工作稳定，是现代家用轿车和小型客车等轻载车辆最常用的发动机。现在也有很多先进的技术不断被应用，如缸内直喷技术等。  发动机上还有一个最具革命性的技术就是电子控制技术，核心硬件是电子控制单元ecu（electric control unit），通过人们长期对发动机工作状况的认识，将发动机的调节和控制信息预先输入到ecu中，在遇到特定的工况时，发动机可以有许多特定的传感器将采集到的工况信息传递到ecu中处理，从而判断工况并输出相应的信号对发动机进行调控。由于发动机得到了及时准确的调控，使发动机的油耗和寿命都得到了大幅度的提高，可以说是具有革命意义的发展。 4、 实习收获 通过本次的参观，在工程技术前辈们的解说下，我了解到了许多书本上没有的东西。例如现在货车上常用的配置以及市场销售近况。通过对这些信息的了解，让我们更加清晰的了解了现在我国市场的需要和今后货车行业的发展趋势，为我们今后的努力方向指明了目标。