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投篮机器人,投篮,机器人 用学校提供的蓝色打印 本科毕业设计（论文）说明书 （题目） 小二号粗黑体，居中 系 别 专业班级 学生姓名 指导教师 提交日期 年 月 日 小三号宋体，加粗 210g橙色卡纸（A3） 论文统一用A4纸打印。边距上 2.54cm，下 2.54cm，左 2.2cm，右 2.2cm。行距为固定值20磅。 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 保密□，在 年解密后适用本授权书。 本学位论文属于 不保密□。 （请在以上方框内打“√”） 学位论文作者签名： 日期： 年 月 日 指导教师签名： 日期： 年 月 日 四号宋体，加粗，居中 毕 业 设 计 （论文） 任 务 书 小二号宋体，加粗，居中 正文小四号宋体，行距为固定值20磅 兹发给 班学生 毕业设计（论文）任务书，内容如下： 1.毕业设计（论文）题目： 2.应完成的项目： （1） （2） （3） （4） 3.参考资料以及说明： （1） （2） （3） （4） （5） （6） （7） 4.本毕业设计（论文）任务书于 年 月 日发出，应于 年 月 日前完成，然后提交毕业考试委员会进行答辩。 专业教研组（系）负责人 审核 年 月 日 指导教师（导师组） 签发 年 月 日 毕业设计（论文）评语： 三号宋体 毕业设计（论文）总评成绩： 四号宋体 毕业设计（论文）答辩小组负责人签字： 四号宋体 年 月 日 四号宋体 （以下含有范例） 摘 要 三号粗黑体，居中上下空一行 正文小四号宋体，行距为固定值20磅 本文详细介绍了多变量预测控制算法及其在环境试验设备控制中的应用。由于环境试验设备的温度和湿度控制系统具有较大的时间滞后，而且系统间存在比较严重的耦合现象，用常规的PID控制不能取得满意的控制效果。针对这种系统，本文采用了多变量预测控制算法对其进行了控制仿真。 预测控制算法是一种基于系统输入输出描述的控制算法，其三项基本原理是预测模型、滚动优化、反馈校正。它选择单位阶跃响应作为它的“预测模型”。这种算法除了能简化建模过程外，还可以通过选择合适的设计参数，获得较好的控制效果和解耦效果。 本文先对环境试验设备作了简介，对控制中存在的问题进行了说明；而后对多变量预测控制算法进行了详细的推导，包括多变量自衡系统预测制算法和多变量非自衡系统预测控制算法；然后给出了系统的建模过程及相应的系统模型，在此基础上采用多变量预测控制算法对环境试验设备进行了控制仿真，并对仿真效果进行了比较。 仿真结果表明，对于和环境试验设备的温度湿度控制系统具有类似特性的多变量系统，应用多变量预测控制算法进行控制能够取得比常规PID控制更加令人满意的效果。 关键词：多变量系统，预测控制，环境试验设备 小4号黑体 关键词3～5个，宋体小4号字 中文摘要共400—600个字，关键词3—5个词 中文摘要和关键词占一页 英文全部用Times New Roman字体 Abstract 三号字体，加粗，居中上下空一行 正文小四号字体，行距为固定值20磅 In this paper, multivariable predictive control algorithm and its application to the control of the environmental test device are introduced particularly. The temperature and humidity control system of the environmental test device is characterized as long time delay and severe coupling. Therefore, the routine PID control effect is unsatisfactory. In this case, the simulation of the temperature and humidity control of the environmental test device based on multivariable predictive control algorithm is made. Predictive control algorithm is one of control algorithm based on description of system’s input-output. Its three basic principles are predictive model, rolling optimization and feedback correction. It chooses unit step response as its predictive model, so that the modeling process is simplified. In addition, good control and decoupling effects could be possessed by means of selection suitable parameters. In this paper, the environmental test device is introduced briefly and the existing problems are showed. Then multivariable predictive control algorithm is presented particularly, including multivariable auto-balance system predictive control algorithm and multivariable auto-unbalance system predictive control algorithm. Next, system modeling process and corresponding system model are proposed. Further, the multivariable predictive control algorithm is applied to the temperature and humidity control system of the environmental test device. Finally, the simulation results are compared. Results of the simulation show that multivariable predictive control algorithm could be used in those multivariable system like the temperature and humidity control system of the environmental test device and the control result would be more satisfactory than that of the routine PID control. Keyword: Multivariable system, Predictive control, Environmental test device 英文摘要和关键词应该是中文摘要和关键词的翻译 英文摘要和关键词占一页 II 目录范例 目 录 摘要 Ⅰ Abstract Ⅱ 第一章 绪论 1 1.1 预测控制概述 1 1.2 环境试验设备简介 2 1.3 主要研究工作 2 1.4 本文安排 3 第二章 基础知识介绍 4 2.1 预测控制的基本原理 4 2.1.1 预测控制的三项基本原理 4 2.1.2 预测控制的几种算法 5 2.2 动态矩阵控制算法 5 2.2.1 概述 5 2.2.2 动态矩阵控制算法 6 2.3 本章小结 10 第三章 环境试验设备介绍及建模研究 11 3.1 环境试验设备介绍 11 3.1.1 简介 11 3.1.2 环境试验设备的结构及硬件 11 3.1.3 环境试验设备控制的难点 12 3.2 环境试验设备的建模研究 12 3.2.1 环境实验设备的模型概述 12 3.2.2 飞升曲线法辨识环境试验设备的数学模型 14 3.3 本章小结 19 第四章 多变量预测控制算法的研究与推导 20 4.1 多变量预测控制算法的推导 20 4.2 仿真研究 24 4.3 本章小节 25 第五章 多变量非自衡系统预测控制算法的研究与推导 26 5.1 多变量非自衡系统预测控制算法 26 5.1.1 单变量非自衡系统预测控制算法 26 5.1.2 多变量非自衡系统预测控制算法 29 5.2 仿真研究 33 5.3 本章小结 34 第六章 环境试验设备的预测控制研究 35 6.1 脉冲响应系数模型的获得及对象特性分析 35 6.1.1 脉冲响应系数模型的获得 35 6.1.2 对象特性分析 36 6.2 仿真控制实验 37 6.2.1 参数选择 37 6.2.2 仿真控制结果 43 6.3 本章小结 45 结束语 46 参考文献 47 附录 48 致谢 49 IV 第一章 （标题） 论文正文的排版： 1. 换章时必须换页 2. 第一级标题用三号粗黑体，居中上下空一行 3. 第二级标题用小三黑体，靠左上下空一行 4. 第三级标题用四号黑体，靠左本身不空行 5. 正文小四号字体，行距为固定值20磅 6. 图题及图中文字用5号宋体 7. 参考文献标题用三号粗黑体，居中上下空一行，参考文献正文为五号宋体 有关论文排版的其它说明： 1． 纸张大小及版心：统一用A4纸（21×29.7）打印，边距设为： 上 2.54cm，下 2.54cm，左 2.2cm，右 2.2cm。行距为固定值20磅。 2． 注意文中代表变量的英文字母必须用斜体，其它用正体。微分号d、圆周率π、自然底数e、矩阵转置T均应为正体。 3． 文章中的英文均用Times New Roman 字体。 4． 页眉标注从论文主体部分（绪论、正文、结论）开始，采用五号宋体居中排布。页眉分奇、偶页标注，其中偶数页的页眉为 ；奇数页的页眉为章序及章标题，例如： 第三章 城市道路的景观设计研究 。页眉的上边距为15mm，在版心上边线加一行1.5磅粗的实线，其上居中打印页眉；页脚的下边距为15mm。 5． 页眉居中置于页面上部。论文页码居中置于页脚。 偶数页式样： 奇数页式样： 华南理工大学广州汽车学院本科毕业设计（论文）说明书 第一章 绪论 6. 论文页码从主体部分（绪论、正文、结论）开始，直至“参考文献、附件、致谢”结束，用阿拉伯数字编连续码，页码位于页脚，采用五号宋体居中排布。封面、学位论文版权使用说明书、任务书、毕业设计（论文）评语不编入页码。摘要及目录用五号罗马数字编连续码，页码位于页脚居中。 2