立式数控铣床XY工作台

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1、 机电一体化课程设计 立式数控铣床X-Y数控工作台机电系统设计 姓名： 车焕生 学号： 1000107229 班级： 10 机电<2>班 学院：中国计量学院 机电工程 学院 指导老师：张远辉、徐立军 目 录 前言 1 一 、设计任务 2 1.1 课程设计时间 2 1.2 课程设计题目 2 1.3 课程设计任务 2 1.4 课程设计内容 2 1.5 课程设计要求 2 二 、总体方案的确定 3 2.1 机械传动部件的选择 3 2.2 控制系统的设计 4 三 、机械传动部件的计算与选型

2、 4 3.1 导轨上移动部件的重量估计 4 3.2 铣削力的计算 5 3.3 导轨副计算和选型 6 3.4 滚珠丝杠螺母副的计算和选型 7 3.5 步进电机减速箱的选用 9 3.6 步进电机的计算与选型 9 3.7 编码器（反馈电路）选型 13 四 、工作台机械装配图的绘制 14 4.1 可参考课本图6-23 XY数控工作台装配图 14 五 、工作台控制系统的设计 14 5.1 电源电路 14 5.2 存储器扩展电路 15 5.3 键盘电路 17 5.4 显示电路 18 5.5 传感器电路 19 六 、步进电机驱动电路设计 20 6.1 驱动电路 20 6.

3、2 光电隔离 20 七 、程序设计 21 7.1 功能 21 7.2 框图 22 7.3 代码 23 八 、总结 24 参考文献 24 答辩记录 25 前 言 X-Y数控工作台是许多机电一体化设备的基本部件，如数控车床的纵-横向进刀机构、数控铣床和数控钻床的X-Y工作台、激光加工设备的工作台、电子元件表面贴装设备等。因此，选择X-Y数控工作台作为机电综合课程设计的内容，对于机电一体化专业的教学具有普遍意义。 模块化的X-Y数控工作台，通常由导轨座、移动滑块、工作平台、滚珠丝杠螺母副，以及伺服电动机等部件构成。其外观形式如图1所示。其中，伺服电动机作为执行元件

4、用来驱动滚珠丝杠，滚珠丝杠的螺母带动滑块和工作平台在导轨上运动，完成工作台在X、Y方向的直线移动。导轨副、滚珠丝杠螺母副和伺服电动机等均已标准化，由专门厂家生产，设计时只需根据工作载荷选取即可。控制系统根据需要，可以选用标准的工业控制计算机，也可以设计专用的微机控制系统。 图1 一、设计任务 1.1 课程设计时间 2013-2014学年，第1学期，第12周-13周，共2周 1.2 课程设计题目 立式数控铣床X-Y数控工作台机电系统设计 1.3 课程设计任务 设计供立式数控铣床使用的X-Y数控工作台，设计参数： 1）

5、立铣刀最大直径d=15mm； 2）立铣刀齿数Z=3； 3）最大铣削宽度ae=15mm； 4）最大背吃刀量ap=8mm； 5）加工材料为碳素钢； 6）X、Y方向的脉冲当量δx=δy=0.005mm/脉冲； 7）X、Y方向的定位精度为0.01mm; 8）工作台面尺寸为258mm258mm，加工范围为278mm278mm； 9）工作台空载最快移动速度vxmax=vymax=3000mm/min； 10）工作台进给最快移动速度vxmaxf=vymaxf=400 mm/min。 1.4 课程设计内容 1）结合设计任务的要求拟定总体机械和电气控制设计方案； 2）根据拟定的机械设计方

6、案进行数控工作台的机械结构设计计算和元件的选用； 3）根据拟定的电气设计方案进行数控系统控制电路的框图设计及驱动控制电路的计算和元件选用； 4）软件的流程图设计； 5）部分软件程序进行编写； 6）进行机械结构和电气图的绘制； 7）编写设计报告。 1.5 课程设计要求 1）方案拟定正确； 2）设计计算根据来源可靠，计算数据准确无误； 3）元气件选用正确规范符合标准； 4）X-Y数控工作台机械结构装配图（A1图一张，只要求剖视一个坐标），控制系统电气原理图（A1图一张），图纸要求符合标准，图面布局合理、整洁、质量高； 5）课程设计说明书应阐述整个设计内容：总体方案确定、系统框

7、图分析、电气执行元件的选用说明、机械传动和驱动电路的设计计算以及机械和电气的其它部分。说明书要突出重点和特色，图文并茂、文字通畅、计算正确、字迹清晰、内容完整。说明书字数不少于 6000字。 二、总体方案的确定 2.1机械传动部件的选择 2.1.1导轨副的选用 要设计数控铣床工作台是用来配套轻型的立式数控铣床的，需要承受的载荷不大，但脉冲当量小、定位精度高，因此，决定选用直线滚动导轨副，它具有摩擦系数小、不易爬行、传动效率高、结构紧凑、安装预紧方便等优点。 2.1.2丝杠螺母副的选用 伺服电动机的旋转运动需要通过丝杠螺母副转换成直线运动，需要满足0.005mm脉冲当量和0.01

8、的定位精度，滑动丝杠副无能为力，只有选用滚珠丝杆副才能达到。滚珠丝杆副的传动精度高、动态响应快、运转平稳、寿命长、效率高，预紧后可消除反向间隙。 2.1.3减速装置的选用 选择了步进电动机和滚珠丝杆副以后，为了圆整脉冲当量，放大电动机的输出转矩，降低运动部件折算到电动机转轴上的转动惯量，可能需要减速装置，且应有消间隙机构。为此，本次采用无间隙齿轮传动减速箱。 2.1.4伺服电动机的选用 任务书初选的脉冲当量尚未达到0.001mm，定位精度也未达到微米级，空载最快移动速度也只有3000mm/min。因此，本设计不必采用高档次的伺服电动机，如交流伺服电动机或直流伺服电动机等，可以选用性能好

9、一点的步进电动机，如混合式步进电动机，以降低成本，提高性价比。 2.1.5检测装置的选用 选用步进电机作为伺服电机后，可选开环控制，也可选闭环控制。任务书所给的精度对于步进电机来说还是偏高的，为了确保电动机在运转过程中不受切削负载和电网的影响而失步，决定采用半闭环控制，拟在电动机的尾部转轴上安装增量式旋转式编码器，用以检测电动机的转角和转速。增量式旋转编码器的分辨力应与步进电机的步距角相匹配。 考虑到X、Y两个方向的加工范围相同，承受的工作载荷相差不大，为了减少工作量，X、Y两个坐标的导轨副、丝杠螺母副、减速装置、伺服电动机，以及检测装置拟采用相同的型号与规格。 2.2控制系统的设计

10、 2.2.1坐标系 设计的X-Y工作台准备用在数控铣床上，其控制系统应该具有但坐标定位、两坐标直线插补与圆弧插补的基本功能，所以控制系统设计成连续控制型。 2.2.2 CPU 对于步进电动机的半闭环控制系统，选用MCS-51系列的8位单片机AT89S52作为控制系统的CPU，能够满足任务书给定的相关指标。 2.2.3完整控制系统 要设计一台完整的控制系统，在选择CPU之后，还要扩展程序存储器、数据存储器、键盘与显示电路、I/O接口电路、D/A转换电路、串行接口电路等。 2.2.4电源、电机驱动电路 选择合适的驱动电源，与步进电动机配套使用。 三、机械传动部件的计算与选型

11、3.1导轨上移动部件的重量估算 根据给定的有效行程,估算X向和Y向工作台承载重量WX和WY。 X向拖板(上拖板)尺寸为: 长*宽*高=580*260*40 重量:按重量=体积*材料比重估算为: = N=470N Y向拖板(下拖板)尺寸为: 长*宽*高= 重量=N=470N 上导轨(含电机)估算重量为：240N 夹具及工件重量:150N X-Y工作台运动部分总重量为: 470N+470N+240N+150N=1330N 按照下导轨上面移动部件的重量来进行估算。包括工件、夹具、工作平台、上层电动机、减速箱、滚珠丝杠

12、副、直线滚动导轨副、导轨座等，估计重量约为1330N。 3.2铣削力的计算 设零件的加工方式为立式铣削，采用硬质合金立铣刀，工件的材料为碳钢。由表3-7查得立铣时的铣削力计算公式为： Fc=118ae0.85fz0.75d-0.73ap1.0n0.13Z 今选择铣刀直径d=15mm ，齿数Z=3，最大切削宽度=15mm ，最大背吃刀量=8mm ，每齿进给量fz=0.1mm ，铣刀转速n=300r/min 。代入得 Fc=118150.850.10.7515-0.7381.03000.133≈1463N 采用立铣刀进行圆柱洗削时，各铣削力之间的比值可由表3-5查得， =

13、(1.0~1.2) 取1.1 /=(0.2~0.3) 取0.25 /=（0.35~0.4） 取0.38 考虑逆铣时的情况，因为逆铣的情况的受力最大的情况，为了安全考虑这种最危险的工况。结合图3-4a，可估算三个方向的铣削力分别为： （与丝杠轴线平行） （与工作台面垂直） （与丝杠轴线垂直） 考虑立铣，则工作台受到垂直方向的铣削力，受到水平方向的铣削力分别为和。今将水平方向较大的铣削力分配给工作台的纵向，则纵向铣削力，径向铣削力为。 = =1609N F

14、y ==366N 3.3导轨副的计算与选型 3.3.1工作载荷的计算 工作载荷是影响导轨副寿命的重要因素。本设计工作台为水平布置，多采用双导轨、四滑块的支承形式。考虑最不利的情况，即垂直于台面的工作载荷全部由一个滑块承担，则单滑块所承受的最大垂直方向载荷为： 其中，移动部件重量G=1330N，外加载荷外加载荷，代入上式得最大工作载荷。 查表3-41，根据工作载荷Fmax=0.888KN，初选直线滚动导轨副的型号为KL系列的JSA-LG20型，其额定动载荷Ca=11.5KN，额定静载荷C0a=14.5KN。 任务书

15、规定工作台面尺寸为258mm258mm，加工范围为278mm278mm，考虑工作行程应留有一定余量，查表3-35，按标准系列，选取导轨的长度为580mm。 3.3.2距离额定寿命L的计算 上述选取的KL系列JSA-LG20型导轨副的滚道硬度为60HRC，工作温度不超过100℃，每根导轨上配有两只滑块，精度为4级，工作速度较低，载荷不大。查表3-36~表3-40，分别取硬度系数fH=1.0、温度系数fT=1.00、接触系数fC=0.81、精度系数fR=0.9、载荷系数fW=1.5，代入式(3-33)，得距离寿命： L= 350≈6649km 远大于期望值50km，故距离额

16、定寿命满足要求. 3.4滚珠丝杠螺母副的计算与选型 3.4.1最大工作载荷Fm的计算 如前页所述，在立铣时，工作台受到进给方向的载荷（与丝杠轴线平行）Fx=1609N，受到横向载荷（与丝杠轴线垂直）Fy=366N，受到垂直方向的载荷（与工作台面垂直）Fz=556N。 已知移动部件总重量G=1330N，按滚动导轨计算，查表3-29，取颠覆力影响系数K=1.1，滚动导轨上的摩擦系数u=0.0025—0.005,现取u=0.005，求得滚珠丝杠副的最大工作载荷： Fm=KFx+μ（Fz+Fy+G）=[1.11609+0.005（556+366+1330）] ≈1781N 3.4.2最大动

17、载荷FQ的计算 设工作台在承受最大铣削力时的最快进给速度v=400mm/min，初选丝杠导程Ph=5mm,则此时丝杠转速n=v/Ph=80r/min。 取滚珠丝杠的使用寿命T=15000h，代入=60nT／106，得丝杠寿命系数=72x106r。 查表3-30，取载荷系数=1.2，滚道硬度为60HRC时，去硬度系数=1.0代入式(3-23),求得最大动载荷： FQ=≈8881N 3.4.3初选型号 根据计算出的最大动载荷和初选的丝杠导程，查表3-31，得G系列2005-3型滚珠丝杠副，为内循环固定反向器单螺母式滚珠丝杠副，其公称直径为20mm，导程为5mm，循

18、环滚珠为3圈1列，精度等级取5级，螺母安装尺寸L=46mm，额定动载荷为9309N，大于最大计算动载荷FQ=8882N，满足要求。 3.4.4传动效率η的计算 将公称直径d0=20mm,导程P=5mm,代入λ=arctan[Ph/(πd0)]，得丝杠螺旋升角λ=433′。将摩擦角ψ=10′，代入η=tanλ/tan(λ+ψ),得传动效率η=96.4%。 3.4.5刚度的验算 1）X-Y工作台上下两层滚珠丝杠副的支承均采用“单推-单推”的方式。丝杠的两端各采用一对推力角接触球承，面对面组配，左、右支承的中心距离约为a=500mm；钢的弹性模量E=2.1105MPa；查表3-31，得滚珠直

19、径Dw=3.175mm，丝杠底径d2=16.2mm，丝杠截面积S=πd22／4=206.12mm2 忽略式（3-25）中的第二项，算得丝杠在工作载荷Fm作用下产生的拉／压变形量δ1=Fm*a／（ES）≈0.0205mm。 2）根据公式Z=（πdo／Dw）-3，求得单圈滚珠数Z=20；该型号丝杠为单螺母，滚珠的圈数列数为31，代入公式Z圈数列数，得滚珠总数量=60。丝杠预紧时，取轴向预紧力FYJ=Fm／3=593N则由式3-27，求得滚珠与螺纹滚道间的接触变形量δ2≈0.0026mm。 因为丝杠有预紧力，且为轴向负载的1/3，所以实际变形量可以减少一半，取δ2=0.0013mm。 3）将

20、以上算出的δ1、δ2代入δ总=δ1+δ2，求得丝杠总变形量（对应跨度500mm）δ总=21.8μm。 本例中，丝杠的有效行程为330mm，由表3-27知，5级精度滚珠丝杠有效行程在315-400mm时，行程偏差允许达到25μm，可见丝杠刚度足够。 3.4.6压杆稳定性校核 根据公式（3-28）计算失稳时的临界载荷Fk。查表3-34，取支承系数fK=1；由丝杠底径d2=16.2mm，求得截面惯性矩I=πd24／64≈3380.88mm4；压杆稳定安全系数K取3（丝杠卧式水平安装）；滚动螺母至轴向固定处的距离a取最大值560mm。代入式（3-28）得临界载荷Fk≈9343N，远大于工作载荷F

21、m=1779N，故丝杠不会失稳。 综上所述，初选的滚珠丝杠副满足使用要求。 3.5步进电动机减速箱的选用 为了满足脉冲当量的色剂要求，增大步进电机的输出转矩，同时也为了使滚珠丝和工作台的转动惯量折算到电动机轴上尽可能小，在步进电机的输出轴上安装一套齿轮减速箱。采用一级减速，步进电机的输出轴与小齿轮连接，滚珠丝杠的轴头与大齿轮联接。其中大齿轮设计成双片结构，采用图3-8所示的弹簧错齿法消除侧隙。 已知工作台的脉冲当量δ=0.005mm，滚珠丝杠的导程Ph=5mm，初选步进电机的步距角α=0.75，根据 i=（αPh）／﹙360δ﹚=（0.75 x 5）/(360 x 0.005)

22、=25／12 本设计选用常州市新月电机有限公司生产的JBF-3型齿轮减速箱。大小齿轮模数均为1mm，齿数比为75:36，材料为45调质钢，齿面淬硬后达55HRC。减速箱中心距为55.5mm，小齿轮厚度为20mm，双片大齿轮厚度均为10mm。 3.6步进电动机的计算与选型 3.6.1计算加在步进电机转轴上的总转动惯量Jeq 已知：滚珠丝杠的公称直径d0=20mm，总长l=560mm，导程Ph=5mm，材料密度p=7.8510-3kg／cm；移动部件总重力G=1330N；小齿轮宽度b1=20mm，直径d1=36mm；大齿轮宽度b2=20mm，直径d2=75mm；传动比=25／12。 如表

23、4-1所示，算得各个零部件的转动惯量如下(具体计算过程从略)：滚珠丝杠的转动惯量Js=7.5210kg.㎡；拖板折算到丝杠上的转动惯量Jw=5.210kg.㎡；小齿轮的转动惯量Jz1=2.5910kgm；大齿轮的转动惯量Jz2=4.877kgm。 由表4-3，初选步进电机型号为110BF003，为三相反应式，由常州宝马集团公司生产，三相六拍驱动时步距角为0.75，从表4-3查得该型号电动机转子的转动惯量Jm=5.5kgcm。 则加在步进电机转轴上的总转动惯量为 Jeq=Jm+Jz1+（Jz2+Jw+Js）／i=8.27kgcm 3.6.2计算加在步进电机

24、转轴上的等效负载转矩Meq 分快速空载起动和承受最大工作负载两种情况进行计算。 1）、快速空载时电动机所需力矩M1。 由式（4-8）可知，Meq1包括三部分：一部分是快速空载起动时折算到电机转轴上的最大加速转矩Mamax ；一部分是移动部件运动时折算到电机转轴上的摩擦转矩Mf；还有一部分是滚珠丝杠预紧后折算到电机转轴上的摩擦转矩M0。因为滚珠丝杠传动效率很高，根据式（4-12）可知，M0相对于Mamax和Meq1很小，可以忽略不计。则有： Meq1=Mamax+Mf 加速力矩 式中：T=0.4s； nmax=（vmaxα）／（360δ） 式中： vmax——空

25、载最快移动速度，任务书制定为3000mm/min; α ——步进电动机步距角，预选电动机为0.75； δ ——脉冲当量，本设计中δ=0.005mm/脉冲。 代入以上各值，算得nmax=1250r/min. 其余参数同上。代入数据得： Mamax≈0.387Nm 电动机转轴上的摩擦力矩为： 其中：u为导轨副的摩擦因数，滚动导轨取u=0.005。其余参数同上。 代入数据得： Mf=0.005x(0+1330)x0.005/(2x3.14x25/12)=0.0036Nm 所以可知快速空载时电机所需力矩： Meq1=Mamax+Mf=0.390Nm 2）最大

26、工作负载时电动机所需力矩承受的负载转矩M2。 在不同工况下是不同的，考虑最大切削负载时电动机所需力矩 Meq2 =Mf+Mt 其中：为导轨摩擦力 F0=9.43N; S为丝杠螺距S=5mm; i为齿轮降速比25/12; η为传动链总效率，η=0.7—0.8，取0.7; 代入数据得： Mf=0.005Nm 其中：进给方向的最大切削力Ft=Fx=1609N 其余参数同上。代入数据得： Mt=0.88Nm 由此都得到等效负载转矩 Meq2=Mf+Mt

27、=0.885Nm 经上述计算后。得到加在电动机转轴上的最大等效负载转矩为： Meq=Meq1Meq2=0.885Nm 3.6.3步进电机最大静转矩的选定 考虑到步进电机的驱动电源受电网的影响较大，当输入电压降低时，其输入转矩也会下降，可能会造成丢步，甚至堵转。因此,根据等效负载Meq来选择步进电动机的最大静转矩时，需要考虑安全系数k，取k=4则步进电机的最大静转矩应满足： Tjmax≧4Meq=40.885=3.54Nm 上述初选的步进电动机型号为110BF003，由表4-3查得该型号电机的最大静转矩Tjmax=7.84Nm，满足上式要求。 3.6.4步进电动

28、机的性能校核 1）最快工进速度时电动机时输出转矩校核 任务书给定工作台最快工进速度=400mm/min，脉冲当量δ=0.005/脉 图2 110BF003型步进电动机的运行矩频特性曲线 冲，求出电动机对应的运行频率fmaxf=400/(600.005﹚≈1333Hz。从所选电动机(110BF003)的运行矩频特性曲线图（图2）可以看出在此频率下，电动机的输出转矩3.5Nm，远远大于最大工作负载转矩=0.885Nm，满足要求。 2）、最快空载移动时电动机输出转矩校核 任务书给定工作台最快空载移动速度=3000mm/min，由式(4-16)求出其对应运行频fmax=[3000/(

29、600.005)]=10000Hz。由图6-24查得，在此频率下，电动机的输出转矩=1.0Nm，大于快速空载起动时的负载转矩=0.390Nm，满足要求。 3)最快空载移动时电动机运行频率校核 与快速空载移动速度=3000mm/min对应的电动机运行频率为fmax=10000Hz。查表4-3可知110BF003电动机的空载运行频率可达14000，可见没有超出上限。 4)起动频率的计算 已知电动机转轴上的总转动惯量Jeq=8.27kgcm ，电动机转子的转动惯量Jm=5.5kgcm ，电动机转轴不带任何负载时的空载起动频率fq=1400Hz（查表4-3）。由式(4-17)可知步进电动

30、机克服惯性负载的起动频率为： fL= =885Hz 上式说明，要想保证步进电动机起动时不失步，任何时候的起动频率都必须小于885Hz。实际上，在采用软件升降频时，起动频率选得更低，通常只有（即100脉冲/s）。 综上所述，本次设计中工作台的进给传动系统选用110BF003步进电动机，完全满足设计要求。 3.7增量式旋转编码器选型 本设计所选步进电机采用半闭环控制，可在电动机尾部转轴上安装增量式旋转编码器，用以检测电动机的转角与转速。增量式旋转编码器的分辨力应与步进电机的步距角相匹配。由步进电机的步距角α=0.75可知，电动机转动一周时，需要控制系统发出480个脉冲。考虑到增量式旋转

31、编码器输出的A、B信号，可以送到四倍频电路进行电子四细分，因此，编码器的分辨力可选120线，这样控制系统每发出一个步进脉冲，电动机转过一个步距角，编码器对应输出一个脉冲信号。 本次选择编码器型号为ZLK-A-120-05VO-10-H：盘状空心型，孔径10mm，与电动机尾部输出轴相匹配，电源电压+5V，每转输出120个A/B脉冲，信号为电压输出，生产厂家为长春光机数显技术有限公司。 四、工作台机械装配图的绘制 4.1 XY数控工作台装配图 4.1.1增量式旋转编码器的安装 本次设计的X-Y数控工作台采用两个步进电动机，需要配套两个增量式旋转编码器，型号为ZLK-A-

32、120-05VO-10-H，编码器安装在步进电动机尾部。 4.1.2传感器的安装 当被测对象是导电物，或者可以被固定在一块金属板上，一般都选用电感式接近开关。电感式接近开关响应频率高、抗干扰性能好、价格也较低。因此，本次设计的X-Y数控工作台采用电感式接近开关作为工作台的限位开关，一共四个，安装在工作台底座的两端。 五、工作台控制系统设计 5.1电源电路 图5.1所以为本次X-Y数控工作台控制系统的电源。220V的交流电经过隔离变压后，输出三组低压交流电压：9V、11V和24V。分别对这三组低压交流电源采用KBPC108进行桥式整流，电容滤波和稳压管稳压处理（分别采用MC705、

33、MC7812、MC7824三端固定稳压管），最终分别输出+5V直流电压供给CPU、光电隔离芯片以及其他芯片使用，输出+12V直流给计数器芯片和译码器芯片使用，输出+24V直流电压用来驱动LCD显示器。步进电动机驱动电源由外部稳压源提供。 图5.1电源电路 5.2存储器扩展电路 本次选用的CPU为单片微机AT89S52，其内部具有8K可编程的Flash存储器，容量较小，不能满足实际需要。因此需要在外部进行扩展，配置外部程序存储器和数据存储器。还有就是I/O口，在微控制器内部设置的用来与外设链接的I/O接口不足以链接较多的外围设备，因此也需要进行扩展。其扩展如图5.2.0所示。

34、 5.2.1程序存储器 本次选用的CPU是ATMEL公司的AT89S52单片机，该芯片内含有8KB的EEPROM，为电擦除型。现选用Winbond公司生产的W27C512扩展为64KB的EEPROM芯片作为程序存储器，用来存放控制系统的各种程序。其扩展电路如图5.2.1所示。 如图5.2.1程序存储器扩展电路 5.2.2数据存储器 数据存储器的扩展与程序存储器的扩展的原理相同，扩展电路也类似，所以此次省略。 5.2.3通讯接口 通讯接口是实现单片机与PC机通讯的接口电路。本次设计采用MAXIM公司生产的MAX232芯片

35、，是专为RS-232标准串口设计的单电源电平转换芯片，使用+5v单电源供电。因为PC机串口输出电压为12V，因此通过MAX232转换后可以输出+5V和0V的高低电平，和单片机进行通讯。通讯接口电路如图5.2.3所示。 图5.2.3通讯接口电路 5.3 键盘电路 本次设计采用行列式键盘。芯片采用Intel的8255键盘扩展芯片，8255的PB口输出作为键盘的行扫描线，8255的PC口输入作为键盘的列回扫线。其电路如图5.3所示。 图5.3键盘电路 5.4 显示电路 本次将步进电机的转速进行检测并将结果实时显示出来。旋转编码器检测到的步进电机转速信号经Q

36、A740210倍频器处理后，输出的脉冲经计数器MC14553计数以及译码器CD4543译码后在七段数码管显示出来。其电路如图5.4所示。 图5.4显示电路 5.5 传感器电路 本次设计工作台有两个部位用到传感器，一个是步进电机的旋转编码器，另一个是限位开关的。 5.5.1编码器电路 本次选用编码器型号为ZLK-A-120-05VO-10-H，盘状空心型，孔径10mm，与电动机尾部输出轴相匹配，电源电压+5V，每转输出120个A/B脉冲，信号为电压输出，生产厂家为长春光机数显技术有限公司。采用QA740210四倍频接收旋转编码器输出的A、B两路信号，经QA74090

37、8计数器处理后传输给CPU处理，CPU再控制步进电机以实现控制需要。编码器电路如图5.5.1所示。 图5.5.1编码器电路 5.5.2限位开关电路 本次选用的限位开关采用电感式接近开关，型号为FA12-4LA，工作电压为10-30V。接近开关的输入信号经过光电(芯片TLP521-1)隔离后，送给芯片8255进行处理。限位开关电路如图5.5.2所示。 图5.5.2限位开关电路 六、步进电机驱动电路设计 6.1驱动电路 本次采用的步进电动机型号为110BF003，反应式三相六拍，步距角0.75，工作电压80V，电流6A。图6.1.0为本次采用步进电动机正转时的的相电压

38、波形图。由于功率较大，因此采用大功率三极管3DD15(NPN型)作为开关三极管。步进电机的驱动电路如图6.1.1所示。步进时钟 A相波形 B相波形 C相波形 图6.1.0 三相六拍工作方式时相电压波形（正转） 图6.1.1步进电机驱动电路 6.2光电隔离 本次设计中，在步进电动机驱动电路和限位开关检测电路中都使用到光电隔离，采用TLP521-1芯片，如图6.1.1。使用光电隔离的目的在于从电路上把干扰源和易受干扰的部分隔离开来，使测控装置与现场仅保持信号联系，而不直接发生电的联系。隔离的实质是把引进的干扰通道切断，从而达到隔离现场干扰的目的。光电隔离电路如图6

39、.1.1所示。 七、程序设计 7.1功能 本次X-Y数控工作台的控制功能包括： 1) 读取并接收操作面板的开关、按钮信息； 2) 读取并接收限位开关信号、旋转编码器反馈信号； 3) 控制X，Y向步进电动机的驱动器； 4) 输入显示和键盘扫描； 5) 与PC机的串行通信。 7.2框图 7.2.1进给控制系统框图 7.2.2步进电机控制子程序框图 步进电机的控制包括速度，转角及方向的控制。步进电机在突然启动或停止时，由于负载和惯性，会使电机失步，所以电机运行时有一个加，减速过程。通过确定进给脉冲数和脉冲时间间隔，即可实现步进电机转角与速度的控制。 开始

40、 中断初始化 设时间常数地址指针 首地址指向1000H 加速？减速？恒速？ 脉冲计数器赋初值 送时间常数至计数器中 开中断 启动定时器 脉冲信号驱动步进电机 定时时间

41、 到？ N Y 返回 Y 7.3代码 I．8255芯片初始化子程序. B255：MOV DPTR , #8FFFH ；指向8255的控制口地址 MOV A , #10001001b ；PA口输出，ＰＢ口输出，PC口输入，均为方式0 MOVX @DPTR , A ；控制字被写入 MOV DPTR ,#3FFCH ；指向PA

42、口 MOV A , 0FFH ；预置PA口全：“1” MOVX @DPTR , A ； 输出全“1”到PA口 MOV DPTR , #3FFDH；指向PB口 MOV A , #OFFH ；预置PB口全“1” MOV @DPTR ,A ；输出全“1”到PB口 RET II．延迟子程序（延时２０毫秒） DELAY: MOV TMOD , #01H MOV TH0 , #0B1H MOV TL0 , #0

43、E0H SETB TRO SETB ETO SETB EA MOV TH0 , #0B1H MOV TL0 , #0E0H RET III.步进电机正转100步子程序 MOV OFH , #100 LOOP: SETB P1.1 SETB P1.0 NOP NOP CLR P1.0 CALL DELAY DJNZ 0FH ,LOOP1

44、 RET 八、总结 此次课程设计让我对过去所学专业知识进行了一个全面的综合的运用，也是对过去所学的知识的一次检验。在设计的过程中遇到了不少问题，这都需要我对过去所学知识进行全面的温习，通过查缺补漏，以前所学过的知识包括机械、电路、电子技术、单片机等方面的基础知识也得到了相应的加强。机电一体化这门课是一门综合性特别强的科目，经过反复的复习和整理所学的专业知识才使得此次设计得以完成。本次设计使我更加接近生产实际，锻炼了将理论运用于实际的分析和解决实际问题的能力，巩固、加深了有关机械、电子、控制等方面的知识。 通过本次设计，我也学到了一些以前没

45、学到过的知识，特别是对一些特定芯片的了解，知道其功能使用方法。设计的过程是很累的，也遇到了不少难题，其中我得到了同学和老师的很多帮助，在此，我很感谢本次课程设计的老师及帮助过我的同学。 参考文献 [1]合肥工业大学 尹志强.机电一体化系统课程设计. 北京：机械工业出版社，2007. [2]北京理工大学 张建民. 机电一体化系统设计. 北京：北京理工大学出版社，2012. [3]清华大学 万福君. MCS-51单片机原理、系统设计与应用.北京：清华大学出版社，2008. 答辩记录 答辩人： 车焕生 班级： 10机电2 课程设计题目： 立式数控铣床X-Y数控工作台机电设计 答辩情况记录： 答辩总体结论： 记 录 人： 年 月 日 指导教师： 26