《工业机器人离线编程(ABB)》配套课件7-1创建搬运码垛工作站

《《工业机器人离线编程(ABB)》配套课件7-1创建搬运码垛工作站》由会员分享，可在线阅读，更多相关《《工业机器人离线编程(ABB)》配套课件7-1创建搬运码垛工作站（52页珍藏版）》请在装配图网上搜索。

1、7-1创建搬运码垛工作站 a ivantTf 4# THIIMMtXA _、工作任务 1、 解包工作站压缩包 2、 导入并放置工作站3D模型 3、创建机器人用夹具 二实践操作 ABB工业机器人在搬运应用方面有诸多成熟的案例，在食品、医药、化 工、机械制造、3C等领域均有广泛的应用。采用机器人搬运可大幅提高生产 效率、节省劳动力成本、提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。 本项目

2、就搬运普通产品为例创建搬运码垛工作站。工作站利用IRB120机 器人将产品从输送带末端搬到垛板上，并按照垛型要求进行码垛。工作站整 体布局如图7-1、7-2所示。 二实践操作 本工作站只提供相应的3D模型，需要自行搭建工作站依次完成I/O配置、 程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试,最终完成整个工作站的搬运 和码垛过程。 图7-4工作站解包向导 图7-5选择目标文瀛 二实践操作 图7-4工作站解包向导 图7-5选择目标文瀛 二实践操作 图7-4工作站解包向导 图

3、7-5选择目标文瀛 二实践操作 7-1 example^ 蘇码垛壬 图7与搬运码垛工作站压 缩包 虽如潮咳件 f甘5-北⑵仙学删緩 工业翊 L癥 1、解包工作站压缩包 •双击压缩包文件"7-1 example.搬 运码垛工作站・「spag〃，如图7二所 ZJ\o •工作站解包向导，如图7・4所示。 •根据提示,单击〃下一个 J 选择 和设置合适的解包路径（注意路径 中不能出现中文字符），如图7・5戸 图7-4工作站解包向导 图7-5选择目标文瀛 二实践操作 图7-6 选择RobtoWare 图7-7解包准备就绪 1、解包工作站压缩包 •选

4、择相应的Robotware z如图7・6 所示。 •解包准备就绪,单击〃完成，等 待解压完成z如7・7所示。 •解包完成，单击〃关闭〃。 图7-4工作站解包向导 图7-5选择目标文瀛 二实践操作 图7-4工作站解包向导 图7-5选择目标文瀛 二实践操作 图7-8解包完成 图7-4工作站解包向导 图7-5选择目标文瀛 二实践操作 2、导入并放置工作站3D模型 •在〃基本"功能选项卡,单击〃浏览几何体”，选择〃导入几何体”，导 入码垛一输送链1的3D模型，如图7・9、7 J0所示。 7-

5、9浏览导入几何 7-10导入码垛一输送链1 二实践操作 7-9浏览导入几何 7-10导入码垛一输送链1 二实践操作 A 辰T~ RS.nuc<4■二 屯 帥5企 RS.Plj*formJl5tbn 0. C 50讥沁 Qd-C CADttft V測an砂. 运乍站► Materials BP- 0^4 口； SZTft 」三茨 一 in.TCP.sat UL厲豈顶 _ m-BS.sat _姬爭护 ［谿工”,顶 一圧啊咒艮・m .本吹潘） UJ 如（W q绘乐（E0 —如（R） .新蛙#Rt _检連平St .

6、珈_堆祐平自S _莎.堆啟干2" 応心注盜1・倾 讶宅跃 7-9浏览导入几何 7-10导入码垛一输送链1 二实践操作 还需要设置其位置，如图7-11. 7-12 2、导入并放置工作站3D模型 •码垛一输送链1的3D模型导入完成后, 祈7F。 7-11码垛一输送链1导入完成 7-12设定码垛-输送链1的位置 二实践操作 7-11码垛一输送链1导入完成 7-12设定码垛-输送链1的位置 二实践操作 •St M 洱 H 切* 三► V vz?T^ •3& O • lx

7、■ gw* ■c "• 7-11码垛一输送链1导入完成 7-12设定码垛-输送链1的位置 二实践操作 2、导入并放置工作站3D模型 -码垛一输送链1的位置设置完成,如图7 所示。 7-13完成码垛-输送链1的位置设定 二实践操作 7-13完成码垛-输送链1的位置设定 二实践操作 ta 7-13完成码垛-输送链1的位置设定 ST?、 •^4 苗- 50.SHIn -3SHS S.5AS1 -

8、3.h^s.b — 弋谕泉代專N I -2.2^ .「$J s.^usl 1 %^-l.rtMH J 右巴制冒—SH ・durBT「 芒留 劲 r,aii^a . i>^aa「 a T < siss /.- u 巨」月 X ■ mlHss?s^曾书y .-;・：！.,d;・ /d;l\ …总go, 硼揶虽迴H豐ttv眈， CN 二实践操作 所示。 2、导入并放置工

9、作站3D模型 •码垛一输送链2的3D模型导入完成后,还需要设置其位置，如图746、7-17 7-16设定码垛-输送链2的位置 7-17完成码垛-输送链2的位置设定 二实践操作 7-16设定码垛-输送链2的位置 7-17完成码垛-输送链2的位置设定 二实践操作 LUL UUB 5 mKiU EG FEU O E. 2 mon 7-16设定码垛-输送链2的位置 7-17完成码垛-输送链2的位置设定 二实践操作 二实践操作 応B3K •如 si 迅S

10、T 氏畔J 」rrBtr, .余迪越fc（c；） w_＜敦件（DO •・烷乐（EO —畑（F：） 一 工件1•心 如工件2・心 曲工件.河 层啊湘.环 刊邓gm 2、导入并放置工作站3D模型 •导入码垛工件1、2 ,如图748、7 J9所示。 t jliLTCPe ,j 工IMS養Gt 匕刃TLl.et 「检IEQ 「聃.8平占lQt .,5W_3?平白2.3 件 J3g 匕聊.0您2.山 2、导入并放置工作站3D模型 •导入码垛堆放平台1、2 ,如图7・20、7・21所示。 7-20导入码垛堆放平台1和2 7-21码垛堆放平台1和2导入完成 二

11、实践操作 2、导入并放置工作站3D模型 •设定码垛堆放平台1的位置，如图7・22、7・23所示。 X m  2、导入并放置工作站3D模型 •设定码垛堆放平台2的位置z如图7・24、7-25所示。 J2 ・••_••• A倔皿丄M_5 sn 0>加K・L ■ i 恂 XVI * 0 1 O y> x< G1 nr.： a : ne 8 : m t j 7 X： a・ m・ 汕・ r , .0 W_j| LOS S ntA5Uft ww 0他删细 g"」 t QR ・“ min.i n， 7-24设定码垛-堆放平台2的位置

12、7-25完成码垛-堆放平台3的位置设定 二实践操作 2、导入并放置工作站3D模型 •导入夹爪及夹爪基座，如图7・26、7・27所示。 7-26导入夹爪及基座 7-27夹爪及基座导入完成 二实践操作 7-26导入夹爪及基座 7-27夹爪及基座导入完成 二实践操作 “罗 rl PPTVffi^ ia空片 ；1如 丿訪 □:DHLTCP.m ,\工《RJK疋莎 21工貝・tF 二］工gem .il2E建习平6 口 ，夹爪丄 .5yiL2. !.5at :■计口机 —嗣仔台.心 ―刊比堆放平呂1・顽 〜 胡

13、L堆放年2・2JX.5t 一护_舷干台2M 〜济 JAiSttHQ ，曲ja迁链2皿 砂工ttz j&€5 工** E .,庄访就溯畑t 二圧讶机Bl”t 7-26导入夹爪及基座 7-27夹爪及基座导入完成 二实践操作 2、导入并放置工作站3D模型 •为便于观察和操作,现将夹爪以外的其他部件和机器人隐藏,如图7・28、 7-2 9戶斤不。 7-28隐藏其他部件 7-29局部放大的夹爪部件 二实践操作 ,为机器人创建夹爪工具, 3、创建机器人用的夹爪工具 机粧柴査拽型名称 扒械共蛊粪型

14、机器人 7 •在〃建模〃功能选项卡,单击〃创建机械装置〃 如图7・30、7・31所示。 H 夹爪 4 :0烷接 1 林關卒止辆 卜0校准 L・依赖性 7-30创建机械装置 7-31机械装置命名为夹爪 二实践操作 3、创建机器人用的夹爪工具 •设置机械装置的名称和类型z如图7・31、7・32所示。 7-31机械装置命名为夹爪 二实践操作 7-31机械装置命名为夹爪 二实践操作 机枫装盍交型 夹爪 H 夹爪 :0烷接 1 2林關不止辆 汁0框年 卜0校准 L・依赖性

15、 7-31机械装置命名为夹爪 二实践操作 7-32机I戒装置类型为 工具 7-31机械装置命名为夹爪 • 、合@7,33 〜7,35 耳 w 7—33 藩湘 L1 7—34 萃湘 L2 7—35 型猜湘 L3 实践操作 3、创建机器人用的夹爪工具 关节名称 关苹?5型 2 关节柚 第一

16、他E g 0.00 ： ：O.CO 耘蚀一 L JI L1①^心处） ■] 那咼 iW 隐祓的 U 亍 mwa 瓏 I 馭消 I I 朗 1 涌走 I吊消 I 皮用 I 一 — =・ =1] 丄 寛二彳怔舌（..） 0 00 _ 却 8 _ 耳0 8 O.GO 8.00| 牺 -1 建 ▼ 关节佩也 关节氓tfi 艮小用（B M 麻趣Z @10 8・3 习 OCC 7-36创建关节J1 7-37创建关节

17、J2 二实践操作 | 0 妊 niw^n | 夹爪 机槻萩五戈型 ［工貝 丄 机掀娄蛊按型卷你 M..1 8H4tt gi臥"沁> [< Z 从曰养贞他克中劇砒 piiSGS （q8 ・■） o.w Q00 4 0 03 叼b、】y、 Ix 2/厂 08 :0 （M :0 CO : so s €校准 0依轴性 3、创建机器人用的夹爪工具 •创建机械装置的名链接,如图7-38、7・39所示。 i - j 7夹爪 臼0够按 _J Ll CBoseLijtk） ；；=5夹爪亦 :自愕L2 ::「2

18、夹爪」 岂•够L3 匸A夹爪丄 白心接威 :白 “O H ::〈畑按〉 :fu （子皿接》 -I O T2 Hl ；空L3 （子饬播〉 7-38创建工具数据 7-39工具数据位置坐标及方向 二实践操作 3、创建机器人用的夹爪工具 •编译机械装置，创建机械装置的姿态,如图7-40、7・41所示。 7-40编译机械装置 7-41创建机械装置姿态 二实践操作 3、创建机器人用的夹爪工具 •创建夹爪闭合姿态、夹爪张开姿态,如图7-42、7・43所示。 7-42创建夹爪闭合姿态 创建姿态 姿态名称： 夹爪张开 □原点姿态 7-43创建夹爪

19、张开姿态  3.创建机器人用的夹爪工具 •设置夹爪机械装置不同姿态的转换时间,如图7・44〜7・46所示。 7-44设置转 换时间 关领射 I设匿 姿态 姿态名称 姿态值 同步位豈 [0.00; 0.00 ] 夹爪谢台 [0.00； 0.00 ] 夹爪张开 [8.00; 8.00 ] 设諜换时间 7-45设置转换时 间输入框 编译机械装豈 匚亟二I 7-46设置转换时 间为3s  3、创建机器人用的夹爪工具 •机械庄稼创建完毕,关闭机械装置创建窗口 ,如图7・47、7・48所示。 二实践操作 ABB RobotStudio 昱否诵实要关闲机械装置創建器? 7-47关闭创建机械装置 S 1-2-1 “*・JU tMUH "fl 7-48夹爪工具创建完成 三、总结 1、 解包工作站压缩包 2、 导入并放置工作站3D模型 3、创建机器人用夹具