基于PLC的自动化车间物料搬运装置的控制设计（含CAD图纸）
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目 录- IV -目 录摘 要.IABSTRACT（英文摘要）.目 录.IV第一章第一章 引引 言言.11.1 课题的背景和意义.11.2 课题国内外发展现状.2第二章 总体方案确定 .42.1 总体方案论证.42.1.1 机械手手臂结构方案设计 .42.1.2 机械手驱动方案设计 .42.1.3 机械手控制方案设计 .52.1.4 机械手主要参数 .52.1.5 机械手的技术参数列表 .6第三章 机械手总体结构设计 .73.1 动作工况与分析.73.2 机械手各部分结构设计.83.2.1 机械手底座的设计 .83.2.2 立柱结构的设计 .83.2.3 轴承的选择 .93.2.4 上轴承座的选择 . 103.2.5 下轴承座的选择 . 113.2.6 大臂的结构设计 . 123.2.7 小臂的结构设计 . 123.2.8 气爪的结构设计 . 123.2.9 手部夹紧气缸设计计算 . 143.2.10 升降气缸设计计算 . 18目 录- V -3.2.11 伸缩气缸设计计算 . 223.2.12 回转气缸设计计算 . 25第四章 气动部分设计 .28第五章 PLC 控制部分设计 . 305.1 电磁铁动作顺序. 305.2 I/O 分配 . 305.3 PLC 控制梯形图 . 315.4 PLC 控制程序指令 . 32结论.37参考文献.38致谢及声明 .39
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