基于PLC的自动化车间物料搬运装置的控制设计(含CAD图纸)
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第五章 PLC控制部分设计
第五章 PLC控制部分设计
5.1 电磁铁动作顺序
由图4-1可知,机械手的上升、下降分别由电磁铁1YA、2YA控制,机械手的夹紧和松开由电磁铁3YA、4YA控制,机械手的左摆、右摆由电磁铁5YA、6YA控制,机械手的左伸、右伸由电磁铁7YA、8YA控制。当工件已搬到工作台B返回时,为安全起见,用光电开关发出有无工件信号,电磁铁动作顺序如表5-1。
表5-1 电磁铁动作顺序
工位号
动作
名称
电磁铁
1YA
2YA
3YA
4YA
5YA
6YA
7YA
8YA
0
原位
-
-
-
+
-
-
-
-
1
下降
-
+
-
+
-
-
-
-
2
夹紧
-
-
+
-
-
-
-
-
3
上升
+
-
+
-
-
-
-
-
4
右摆动
-
-
+
-
+
-
-
-
5
右伸
-
-
+
-
-
-
+
-
6
下降
-
+
+
-
-
-
-
-
7
放松
-
-
-
+
-
-
-
-
8
上升
+
-
-
+
-
-
-
-
9
左伸
-
-
-
+
-
-
-
+
10
左摆动
-
-
-
+
-
+
-
-
该系统除了开关量的输入、输出外,没有其他方面的要求。确定输入点数为22个,其中行程开关6个,光电开关1个,操作按钮11个,工作方式选择开关2个;输出点数为12,其中电磁铁8个,指示灯4个。
5.2 I/O分配
根据以上分析,要选择输人点的个数大于14、输出点个数大于10的PLC。对PLC的扫描速度及其它方面无特殊要求。选用S7- 200(CPU226)型号的PLC。它共有24个输人、16个输出点、随机存储器为8KB、计数器256个、定时器256个;有2个高速脉冲输出端和2个RS-485通信口;具有PPI通信协议、MPI通信协议和自由口协议的通信能力;运行速度快、功能强,适用于要求较高的中小型控制系统。PLC与器件的逻辑接线电路图,见图5-1:
图5-1 PLC与器件的逻辑接线电路图
5.3 PLC控制梯形图
由以上I/O分配和电磁铁的动作顺序采用西门子编程指令编写梯形图程序,见图5-2:
图5-2 梯形图
5.4 PLC控制程序指令
地址 指令 数据
0000 LD I1.0
0001 A I0.7
0002 O Q1.0
0003 = Q1.0
0004 LD SM0.0
0005 A I1.1
0006 A I0.6
0007 = Q1.1
0008 R Q0.0,8
0009 LD I2.2
0010 A I2.4
0011 AN Q1.3
0012 = M0.3
0013 = Q1.2
0014 LD I2.3
0015 AN Q1.2
0016 = Q1.3
0017 LD M0.3
0018 A Q1.1
0019 O Q0.6
0020 AN Q0.7
0021 O Q1.3
0022 A I2.1
0023 = Q0.6
0024 LD I2.0
0025 A I0.2
0026 A I0.4
0027 A Q0.6
0028 O Q0.3
0029 AN Q0.2
0030 AN Q0.7
0031 O Q1.3
0032 A I1.3
0033 = Q0.3
0034 LD Q0.3
0035 A I0.2
0036 A I0.4
0037 A I0.1
0038 O Q0.7
0039 AN T37
0040 O Q1.3
0041 A I2.0
0042 = Q0.7
0043 LD Q0.7
0044 AN Q0.3
0045 AN Q0.0
0046 O Q1.3
0047 A I1.2
0048 = Q0.2
0049 LD Q0.2
0050 A I0.0
0051 A I0.2
0052 A I0.4
0053 O Q0.0
0054 AN Q0.0
0055 AN Q0.5
0056 O Q1.3
0057 A I1.7
0058 = Q0.0
0059 LD Q0.0
0060 A I0.0
0061 A I0.3
0062 A I0.4
0063 O Q0.5
0064 AN Q0.4
0065 AN Q0.3
0066 O Q1.3
0067 A I1.5
0068 = Q0.5
0069 LD Q0.5
0070 A I0.0
0071 A I0.3
0072 A I0.5
0073 O Q0.3
0074 AN Q0.2
0075 AN Q0.6
0076 O Q1.3
0077 A I1.3
0078 = Q0.3
0079 TON T37,+100
0080 LD Q0.3
0081 A I0.1
0082 A I0.3
0083 A I0.5
0084 O Q0.6
0085 A T37
0086 AN Q0.7
0087 O Q1.3
0088 A I2.1
0089 = Q0.6
0090 LD Q0.6
0091 AN Q0.3
0092 AN Q0.1
0093 O Q1.3
0094 A I2.1
0095 = Q0.2
0096 LD Q0.2
0097 A I0.0
0098 A I0.3
0099 A I0.5
0100 O Q0.4
0101 AN Q0.5
0102 AN Q0.1
0103 O Q1.3
0104 A I1.4
0105 = Q0.4
0106 LD Q0.4
0107 A I0.0
0108 A I0.3
0109 A I0.4
0110 O Q0.1
0111 AN Q0.0
0112 AN Q1.1
0113 O Q1.3
0114 A I1.6
0115 = Q0.1
0116 LD I2.5
0117 R Q0.0,12
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