焊接机械手液压系统设计[三自由度]
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黑龙江工程学院本科生毕业设计
目 录
1 前言
1.1 工业机器人简介----------------------------------------------------------（1）
1.2 世界机器人的发展--------------------------------------------------------（1）
1.3 我国工业机器人的发展----------------------------------------------------（2）
1.4 我要设计的机械手--------------------------------------------------------（2）
1.4.1 臂力的确定---------------------------------------------------------------------------------------（2）
1.4.2工作范围的确定----------------------------------------------------------------------------------（2）
1.4.3 确定运动速度--------------------------------------------------------（3）
1.4.4 手臂的配置形式------------------------------------------------------（3）
1.4.5 位置检测装置的选择--------------------------------------------------（4）
1.4.6 驱动与控制方式的选择------------------------------------------------（4）
2 手部结构------------------------------------------------------------------------------------------（5）
2.1概述-------------------------------------------------------------------------------------------------------（5）
2.2 设计时应考虑的几个问题----------------------------------------------------------------------------（5）
2.3 驱动力的计算 -----------------------------------------------------------------------------------------（5）
2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析------------------------------------------------------------（8）
3 腕部的结构---------------------------------------------------------------------------------------（9）
3.1 概述------------------------------------------------------------------------------------------------------（9）
3.2 腕部的结构形式--------------------------------------------------------------------------------------（9）
3.3手腕驱动力矩的计算-----------------------------------------------------（10）
4 臂部的结构-------------------------------------------------------------------------------------（13）
4.1 概述----------------------------------------------------------------------------------------------------（13）
4.2手臂直线运动机构-----------------------------------------------------------------------------------（13）
4.2.1手臂伸缩运动------------------------------------------------------------------------------------（14）
4.2.2 导向装置---------------------------------------------------------------------------------------（14）
4.2.3 手臂的升降运动-------------------------------------------------------------------------------（15）
4.3 手臂回转运动----------------------------------------------------------------------------------------（16）
4.4 手臂的横向移动-------------------------------------------------------------------------------------（16）
4.5 臂部运动驱动力计算------------------------------------------------------------------------------（17）
4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算------------------------------------------------------------（17）
4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算------------------------------------------------------------（18）
4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算---------------------------------------（18）
5 液压系统的设计-----------------------------------------------------------------------------（20）
5.1液压系统简介---------------------------------------------------------------------------------------（20）
5.2液压系统的组成------------------------------------------------------------------------------------（20）
5.3机械手液压系统的控制回路---------------------------------------------（20）
5.3.1 压力控制回路-------------------------------------------------------------------------------（20）
5.3.2 速度控制回路-------------------------------------------------------------------------------（21）
5.3.3 方向控制回路-----------------------------------------------------------------------------------（21）
5.4 机械手的液压传动系统----------------------------------------------------------------------------（21）
5.4.1 焊接机械手的动作顺序----------------------------------------------------------------------（22）
5.4.2 焊接机械手液压系统原理介绍-------------------------------------------------------（22）
5.5机械手液压系统的简单计算-----------------------------------------------（24）
5.5.1 双作用单杆活塞油缸------------------------------------------------（25）
5.5.2 无杆活塞油缸（亦称齿条活塞油缸）----------------------------------（27）
5.5.3 单叶片回转油缸 ---------------------------------------------------（29）
5.5.4 油泵的选择--------------------------------------------------------（30）
5.5.5 确定油泵电动机功率N ----------------------------------------------（31）
5.6本章小结-------------------------------------------------------（24）
结论-----------------------------------------------------------------------------（33）
参考文献-----------------------------------------------------------------------------（34）
致谢-----------------------------------------------------------------------------（35）
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