六自由度焊接机器人设计-6自由度
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目 录
1 前言…………………………………………………………………………………1
1.1 题目来源及分析…………………………………………………………………1
1.2 研究目的…………………………………………………………………………2
1.3国内外发展及研究现状…………………………………………………………2
2 关节型机器人总体设计……………………………………………………………4
2.1 确定基本技术参数………………………………………………………………4
2.1.1机械结构类型的选择…………………………………………………………4
2.1.2 额定负载………………………………………………………………………5
2.1.3 工作范围………………………………………………………………………5
2.1.4 操作机的驱动系统设计………………………………………………………5
2.1.5 控制系统的选择………………………………………………………………6
2.1.6 确定关节型机器人手臂的配置形式…………………………………………6
2.2 关节型机器人本体结构设计……………………………………………………7
3 关节型机器人腰部结构设计…………………………………………………… 10
3.1 电动机的选择…………………………………………………………………10
3.2 计算传动装置的总传动比及分配各级传动比………………………………12
3.3 轴的设计计算…………………………………………………………………12
3.3.1 计算各轴转速、转矩和输入功率……………………………………………12
3.3.2 确定三根轴的具体尺寸……………………………………………………13
3.4 确定齿轮的参数………………………………………………………………17
3.4.1 选择材料……………………………………………………………………17
3.4.2 压力角的选择………………………………………………………………17
3.4.3 齿数和模数的选择…………………………………………………………17
3.4.4 齿宽系数的确定……………………………………………………………17
3.4.5 确定齿轮传动的精度………………………………………………………18
3.4.6 齿轮的校核…………………………………………………………………19
3.5 壳体设计………………………………………………………………………22
4 关节型机器人的位姿分析………………………………………………………23
4.1 机器人的位姿与运动的描述…………………………………………………23
4.2 关节型机器人的广义连杆变换矩阵…………………………………………23
4.3 关节型机器人运动方程………………………………………………………26
4.3.1 关节型机器人运动分析……………………………………………………26
4.3.2 关节型机器人运动反解……………………………………………………29
5 结论………………………………………………………………………………34
参考文献……………………………………………………………………………35
附录…………………………………………………………………………………36
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编号：43957322
类型：共享资源
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上传时间：2021-12-05
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自由度
焊接
机器人
设计
- 资源描述：
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