基于UG四自由度机器人的结构设计【三维UG】
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黑龙江工程学院本科生毕业设计
目 录
摘要Ⅰ
AbstractⅡ
第1章 绪论1
1.1机器人的研究背景1
1.1.1 制造业的发展使机器人“被迫”由科幻走入现实1
1.1.2信息技术的发展为机器人的进一步发展提供了“高速轨道”1
1.1.3高危领域对机器人技术飞跃提出客观要求1
1.2 机器人的定义1
1.2.1 世界机器人的定义1
1.2.2 我国机器人的定义2
1.3 机器人的分类3
1.3.1按照机器人从低级到高级的发展程度分类 3
1.3.2按照机器人所完成的主要功能分类 3
1.3.3 按照机器人的开发内容和目的分类4
1.3.4 按照应用领域对机器人进行分类4
1.4 机器人的发展概况4
1.4.1 机器人在国外的发展概况5
1.4.2 我国机器人的发展概况6
1.5 机器人的发展趋势8
1.6 设计的主要内容8
第2章 机器人结构方案分10
2.1 机器人系统10
2.1.1 机器人系统的基本组成10
2.1.2 机器人结构简图10
2.2 机器人的执行机构11
2.2.1 腰部结构11
2.2.2 臂部结构12
2.2.3 手腕结构12
2.2.4 手部结构13
2.3机器人的驱动机构13
2.4 控制系统13
2.5 本章小结14
第三章 四自由度机器人整体及部件设计15
3.1 四自由度机器人性能要求15
3.2 电机的选择15
3.2.1 负载功率的估算15
3.2.2 步进电机额定功率的计算16
3.3 同步带传动设计18
3.3.1 已知条件18
3.3.2 设计计算18
3.4 轴的确定及校核21
3.4.1 腰部轴的确定校核21
3.4.2 手腕轴的确定校核22
3.4.3 大臂联接件的确定校核23
3.5 轴承的选用及计算24
3.5.1 手腕处轴承24
3.5.2 大臂联接处轴承25
3.5.3 其它部位轴承的选择25
3.6 四自由度机器人长度尺寸26
3.6.1 腰部总成高度尺寸26
3.6.2 大小臂长度尺寸26
3.7 本章小结26
第四章 四自由度机器人UG建模27
4.1四自由度机器人零件建模27
4.1.1四自由度机器人底座实体建模27
4.1.2四自由度机器人大臂零件实体建模30
4.1.3四自由度机器人腰部壳体实体建模35
4.1.4四自由度机器人小臂零件建模38
4.1.5死自由度机器人其他零件实体模型41
4.2 本章小结44
第五章 四自由度机器人实体模型装配45
5.1 四自由度机器人腰部总成装配45
5.2 四自由度机器人其他总成52
5.3 爆炸图52
5.4 四自由度机器人UG建模总装配模型53
5.5 本章小结53
结论54
参考文献55
致谢57
附录58
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上传时间：2021-12-05
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