关节式自动上下料机械手设计【三自由度 圆柱坐标式液压驱动】【三菱PLC】

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In particular, made the detailed design about base, arm, and end effector and the control system etc. including Total design, waist’s construction design, the arm’s construction design, the wrist’s construction design, the end effector’s construction design, and the drive system of manipulator. At the same time, analysis and compute the hydraulic pressure system and control system. Deeply design the manipulator’s control system, which based on PLC. After analysis about the craft process and the requests of the manipulator, the hardware circuit and the control program of the manipulator then is designed. In a word, the design of the manipulator has come to the anticipant object. Keyways: Manipulator PLC Hydraulic servo control Electrohydraulic system 目 录 摘要 Ⅰ Abstract................................... Ⅱ 1 绪 论 1 1.1 选题背景............................................................1 1.2 设计题目............................................................2 1.3 国内外研究现状和趋势................................................2 1.4 设计原则............................................................3 2 机械手设计方案的论证.....................................................4 2.1 机械手的总体设计...................................................4 2.1.1 机械手总体结构类型................................................5 2.1.2 具体设计采用方案..................................................5 2.2 机械手腰座结构的设计...............................................6 2.2.1 机械手腰座结构的设计要求.........................................6 2.2.2 设计具体采用方案.................................................7 2.3 机械手手臂的结构设计...............................................7 2.3.1 机械手手臂的设计要求..............................................7 2.3.2 设计具体采用方案..................................................8 2.4 机械手腕部的结构设计................................................9 2.4.1 机器人手腕结构的设计要求..........................................9 2.4.2 设计具体采用方案.................................................10 2.5 机械手末端执行器（手爪）的结构设计.................................11 2.5.1 机械手末端执行器的设计要求.......................................11 2.5.2 机器人夹持器的运动和驱动方式.....................................12 2.5.3 机器人夹持器的典型结构...........................................13 2.5.4 设计具体采用方案.................................................13 2.6 机械手的机械传动机构的设计.........................................14 2.6.1 工业机器人传动机构设计...........................................14 2.6.2 工业机器人常用的传动机构形式.....................................15 2.6.3 设计具体采用方案.................................................19 2.7 机械手驱动系统的设计..............................................19 2.7.1 机器人各类驱动系统的特点.........................................19 2.7.2 工业机器人驱动系统的选择原则.....................................20 2.7.3 机器人液压驱动系统...............................................21 2.7.4 机器人气动驱动系统...............................................22 2.7.5 机器人电动驱动系统..............................................24 2.7.6 设计具体采用方案................................................27 2.8 机器人手臂的平衡机构设计..........................................28 2.8.1 机器人平衡机构的形式............................................28 2.8.2 设计具体采用的方案..............................................28 3设计计算和理论分析........................................................29 3.1 液压传动系统设计计算...............................................29 3.1.1 确定液压系统基本方案.............................................29 3.1.2 拟定液压执行元件运动控制回路.....................................30 3.1.3 液压源系统的设计.................................................30 3.1.4 绘制液压系统图...................................................32 3.1.5 确定液压系统的主要参数...........................................33 3.1.6 计算和选择液压元件...............................................38 3.1.7 液压性能演算....................................................40 3.2 电机选型有关参数计算..............................................40 3.2.1 有关参数的计算...................................................40 3.2.2 电机型号的选择...................................................43 4 机械手控制系统硬件设计 45 4.1机械手控制系统硬件设计..............................................45 4.1.1机械手工艺过程与控制要求..........................................45 4.1.2机械手的作业流程..................................................45 4.1.3机械手操作面板布置................................................46 4.1.4控制器的选型......................................................47 4.1.5控制系统原理分析..................................................48 4.1.6 I/O地址分配......................................................50 4.2机械手控制系统软件设计..............................................50 4.2.1机械手控制主程序流程图............................................50 4.2.2机械手控制程序设计................................................51 4.2.3机械手PLC程序语..................................................53 5 技术经济性分析..........................................................57 结论.......................................................................58 致谢.......................................................................59 参考文献 60 附录1......................................................................62 附录2......................................................................72