四足机器人结构设计
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毕业设计(论文)任务书
题 目： 四足机器人结构设计
一、毕业设计（论文）的内容
四足机器人作为仿生机器人的一种形式，在国内外得到了广泛的研究。四足机器人步行腿具有多个自由度, 落足点是离散的, 故能在足尖点可达域范围内灵活调整行走姿态, 并合理选择支撑点, 具有更高的避障和越障能力。本任务要求从模仿四足哺乳动物行走的角度思考，设计出四条腿具有相应自由度的四足机器人。
二、毕业设计（论文）的要求与数据
1. 掌握机械设计原则及机器人机构设计方法；
2. 了解四足机器人运动机构的运动学特征；
3. 本任务要求从模仿四足哺乳动物行走的角度思考，设计出四条腿具有相应自由度的四足机器人机械机构。要求：
a. 通过观察分析确定四足机器人各部分的自由度；
b. 机器人的规模尺寸可自行确定，要求四肢与躯干协调；
c. 需要考虑驱动系统安装问题；
4. 完成四足机器人行走的3D运动模拟。
三、毕业设计（论文）应完成的工作
1、完成二万字左右的毕业设计说明书（论文）；在毕业设计说明书（论文）中必须包括详细的300-500个单词的英文摘要；
2、独立完成与课题相关，不少于四万字符的指定英文资料翻译（附英文原文）；
3、完成相关设计计算及机械设计图（要求绘图工作量折合A0图纸3张以上）。
4、完成3D模拟运动仿真，提交设计文件。
四、应收集的资料及主要参考文献
[1] 张锦荣,赵茜. 四足机器人结构设计与运动学分析[J]. 现代制造工程. 2009(08):146-149.
[2] 孙群,桑春蕾,林宝龙. 四足机器人机械系统虚拟设计及转弯机构理论分析[J]. 机械设计与制造. 2009(08):183-185.
[3] 何冬青，马培荪，曹曦等. 四足机器人对角小跑起步姿态对稳定步行的影响[J]. 机器人，2004，26（6）：529～532
[4] 黄博，王鹏飞，孙立宁. 基于行为模式的复合运动方式四足机器人研究［J］.中国机械工程，2007，18（18）：2159～2162
[5] 陈学东，郭鸿勋，渡边桂吾. 四足机器人爬行步态的正运动学分析［J］. 机械工程学报，2003，39（2）： 8～12
[6] 闻邦椿.机械设计手册[M].北京:机械工业出版社,2010.
[7] 秦大同,谢里阳.现代机械设计手持[M].化学工业出版社,2011.
[8] 张轩，王停战，郭旭伟. AutoCAD 2007机械制图基础与工程范例[M].北京：清华大学出版社，2008.
[9] 郑文纬，吴克坚主编.机械原理（第七版）[M].北京：高等教育出版社，1997.
[10] Siegwart, R., Nourbakhsh, I.R.: Introduction to Autonomous Mobile Robots[M]. Cambridge: The MIT Press, 2004.
5、 试验、测试、试制加工所需主要仪器设备及条件
1、计算机一台；
2、相关设计软件。
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结构设计
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