《工业机器人离线编程（ABB）》》配套PPT课件
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1-1 工业机器人离线编程应用一、工作任务1、了解工业机器人常用编程方法。2、了解工业机器人离线编程与在线示教编程的优缺点。3、了解工业机器人离线编程系统的构架。4、工业机器人离线编程系统的应用。二、实践操作工业机器人编程方法示教编程机器人语音编程离线编程工业机器人常用编程方法二、实践操作工业机器人常用编程方法1.示教编程示教编程是一项成熟的技术，它是目前大多数工业机器人的编程方式。采用这种方法时，程序编制是在机器人现场进行的。示教编程也称为在线示教编程。2.机器人语言编程机器人语言编程是指采用专用的机器人语言来描述机器人的运动轨迹。目前应用于工业中的机器人语言是动作级和对象级语言。二、实践操作工业机器人常用编程方法3.离线编程离线编程是在专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码，最后生成机器人路径规划数据。一些离线编程系统带有仿真功能，可以在不接触实际机器人机器工作环境的情况下，在三维软件中提供一个和机器人进行交互作用的虚拟环境。在为您的机器人编程时，离线编程可与建立机器人应用系统同时进行。二、实践操作工业机器人离线编程与在线示教编程的比较工业机器人离线编程与在线示教编程各自具有自身的特点，如表1-1所示。示教编程离线编程需要实际机器人系统和工作环境编程时机器人停止工作在实际系统上试验程序编程的质量取决于编程者的经验难以实现复杂的机器人运行轨迹需要机器人系统和工作环境的图形模型编程时不影响机器人工作通过仿真试验程序可用CAD方法进行最佳轨迹规划可实现复杂运行轨迹的编程二、实践操作工业机器人离线编程与在线示教编程的比较通过对比可见：1减少机器人不工作时间。当对机器人下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上工作，变成不占用机器人的工作时间。2使用范围广，离线编程系统可对机器人的各种工作对象进行编程。3便于和CAD/CAM系统结合，做CAD/CAM/Robotics一体化。4可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程。5离线编程系统便于修改机器人程序。6使编程者远离危险的编程环境。二、实践操作工业机器人离线编程系统的组成离线编程系统是当前机器人实际应用的一个必要手段，也是开发和研究任务级规划方式的有力工具。离线编程系统主要由用户接口、机器人系统三维几何构型，运动学计算、轨迹规划、三维图形动态仿真、通信接口和误差校正等部分组成，其相互关系如图1-1所示。二、实践操作工业机器人离线编程系统的组成1.用户接口工业机器人一般提供两个用户接口，一个用于示教编程，另一个用于语言编程。示教编程可以用示教器直接编制机器人程序。语言编程则是用机器人语言编制程序，使机器人完成给定的任务。2.机器人系统的三维几何构型离线编程系统中的一个基本功能是利用图形描述对机器人和工作单元进行仿真，这就要求对工作单元中的机器人所有的卡具、零件和刀具等进行三维实体几何构型。目前用于机器人系统三维几何构型的主要有以下三种方法：结构的立体几何表示、扫描变换表示、边界表示。二、实践操作工业机器人离线编程系统的组成3运动学计算运动学计算就是利用运动学方法在给出机器人运动参数和关节变量的情况下，计算出机器人的末端位姿；或者是在给定末端位姿的情况下计算出机器人的关节变量值。4轨迹规划在离线编程系统中，除需要对机器人的静态位置进行运动学计算之外，还需要对机器人的空间运动轨迹进行仿真。5三维图形动态仿真机器人动态仿真是离线编程系统的重要组成部分，它能逼真地模拟机器人的实际工作过程，为编程者提供直观的可视图形，进而可以检验编程的正确性和合理性。二、实践操作工业机器人离线编程系统的组成6通信接口在离线编程系统中，通信接口起着连接软件系统和机器人控制柜的桥梁作用。7误差校正离线编程系统中的仿真模型和实际的机器人模型之间存在误差。产生误差的原因主要是由于机器人本身结构上的误差、工作空间内难以准确确定物体（机器人、工件等）的相对位置和离线编程系统的数字精度等。二、实践操作工业机器人离线编程系统的应用工业自动化市场竞争压力日益加剧。客户在生产中要求更高的效率以降低价格提高质量。若让机器人编程在新产品生产之前话费时间检测或试运行是行不通的，因为这要停止现有的生产以对新的或修改的部件进行重新编程。冒险制造刀具和固定装置而不首先验证到达距离及工作区域已不再是首选方法。现代生产厂家在设计阶段就会对新部件的可制造性进行检查。在产品制造的同时对机器人系统进行编程，可提早开始产品生产，缩短上市时间。离线编程在实际机器人安装前通过可视化及确认解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获得更高的部件质量。早期的机器人只具有简单的动作功能，采用固定的程序进行控制，动作适应性较差。随着机器人技术的发展及对机器人功能要求的提高，需要一台机器人通过相应的程序完成各种工作，并具有较好的通用性。三、总结工业机器人离线编程的应用日益广泛。
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