《工业机器人离线编程（ABB）》》配套PPT课件
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4-3 工业机器人系统建立与手动操作一、工作任务1、工业机器人系统的建立2、工业机器人的手动操作二、实践操作1、工业机器人系统的建立按照图4-38 图4-41四步完成系统建立。系统建立过程中，右下角“控制器状态”由红色（启动）黄色（连接）绿色（完成）。在“基本机器人系统从布局系统名字和位置可以修改下一个选择系统的机械装置下一个系统选项点击选项（根据需求设置）完成图4-38 从布局导入机器人系统图4-39 修改系统名字图4-40 选择机械装置图4-41 完成系统创建二、实践操作2.工业机器人的手动操作控制方式：直接拖动和精确手动1)直接拖动：手动关节、手动线性、手动重定位手动关节（图4-42 图4-45）：可以手动操作机器人的6个轴，下图手动关节操作1、3、4轴，其他轴的操作可自行练习。图4-43 手动操作机器人1轴图4-44 手动操作机器人3轴图4-45 手动操作机器人4轴图4-42 Freehand中手动关节二、实践操作2.工业机器人的手动操作控制方式：直接拖动和精确手动1)直接拖动：手动关节、手动线性、手动重定位手动线性（图4-47 图4-49）:拖动箭头进行线性运动图4-47 X轴线性运动图4-48 Y轴线性运动图4-49 Z轴线性运动图4-46 设定参数二、实践操作2.工业机器人的手动操作控制方式：直接拖动和精确手动1)直接拖动：手动关节、手动线性、手动重定位手动重定位（图4-50 图4-53）:拖动箭头进行重定位运动图4-51 X轴重定位运动图4-52 Y轴重定位运动图4-53 Z轴重定位运动图4-50 设定手动重定位参数二、实践操作2.工业机器人的手动操作控制方式：直接拖动和精确手动1)直接拖动：手动关节、手动线性、手动重定位说明：对于手动线性、手动重定位坐标系的设置，根据需要亦可设为大地坐标或当前工具坐标等，大家可变换一下坐标参数，观察坐标框架的不同。二、实践操作2.工业机器人的手动操作控制方式：直接拖动和精确手动2)精确手动：机械装置手动关节和机械装置手动线性图4-54 选择“机械装置手动关节”图4-55拖动滑块、点击按钮、设定点动距离图4-56 移动完成机械装置手动关节操作步骤右击“IRB2600_12_165_01”，选择“机械装置手动关节”。拖动滑块、点击按钮、设定点动距离。完成。二、实践操作2.工业机器人的手动操作控制方式：直接拖动和精确手动2)精确手动：机械装置手动关节和机械装置手动线性图4-57选择“机械装置手动线性”图4-58 设定点动距离图4-59 移动完成机械装置手动线性操作步骤右击“IRB2600_12_165_01”，选择“机械装置手动线性”。输入坐标值、点击按钮、设定点动距离。完成。三、总结完成工业机器人系统的建立。在系统建立基础上，实现机器人的手动操作，包括直接拖动和精确手动，操作过程中，注意工具、坐标等参数的设置和Freehand工具栏按钮的功能。
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