《工业机器人离线编程（ABB）》》配套PPT课件
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7-1 创建搬运码垛工作站一、工作任务1、解包工作站压缩包2、导入并放置工作站3D模型3、创建机器人用夹具二、实践操作 ABB工业机器人在搬运应用方面有诸多成熟的案例，在食品、医药、化工、机械制造、3C等领域均有广泛的应用。采用机器人搬运可大幅提高生产效率、节省劳动力成本、提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。本项目就搬运普通产品为例创建搬运码垛工作站。工作站利用IRB120机器人将产品从输送带末端搬到垛板上，并按照垛型要求进行码垛。工作站整体布局如图7-1、7-2所示。二、实践操作 本工作站只提供相应的3D模型，需要自行搭建工作站依次完成I/O配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成整个工作站的搬运和码垛过程。二、实践操作1、解包工作站压缩包双击压缩包文件“7-1 example_搬运码垛工作站.rspag”，如图7-3所示。工作站解包向导，如图7-4所示。根据提示，单击“下一个”，选择和设置合适的解包路径（注意路径中不能出现中文字符），如图7-5所示。图7-3 搬运码垛工作站压缩包图7-4 工作站解包向导图7-5 选择目标文件夹二、实践操作1、解包工作站压缩包选择相应的RobotWare，如图7-6所示。解包准备就绪，单击“完成”，等待解压完成，如7-7所示。解包完成，单击“关闭”。图7-6 选择RobtoWare图7-7 解包准备就绪图7-8 解包完成二、实践操作2、导入并放置工作站3D模型在“基本”功能选项卡，单击“浏览几何体”，选择“导入几何体”，导入码垛_输送链1的3D模型，如图7-9、7-10所示。7-9 浏览导入几何7-10 导入码垛_输送链1二、实践操作2、导入并放置工作站3D模型码垛_输送链1的3D模型导入完成后，还需要设置其位置，如图7-11、7-12所示。7-11 码垛_输送链1导入完成7-12 设定码垛-输送链1的位置二、实践操作2、导入并放置工作站3D模型码垛_输送链1的位置设置完成，如图7-13所示。7-13 完成码垛-输送链1的位置设定二、实践操作2、导入并放置工作站3D模型导入码垛_输送链2的3D模型，如图7-14、7-15所示。7-14 导入码垛-输送链27-15 码垛-输送链2导入完成二、实践操作2、导入并放置工作站3D模型码垛_输送链2的3D模型导入完成后，还需要设置其位置，如图7-16、7-17所示。7-16 设定码垛-输送链2的位置7-17 完成码垛-输送链2的位置设定二、实践操作2、导入并放置工作站3D模型导入码垛工件1、2，如图7-18、7-19所示。7-18 导入码垛工件1和27-19 码垛工件1和2导入完成二、实践操作2、导入并放置工作站3D模型导入码垛堆放平台1、2，如图7-20、7-21所示。7-20 导入码垛堆放平台1和27-21 码垛堆放平台1和2导入完成二、实践操作2、导入并放置工作站3D模型设定码垛堆放平台1的位置，如图7-22、7-23所示。7-22 设定码垛-堆放平台1的位置7-23 完成码垛-堆放平台1的位置设定二、实践操作2、导入并放置工作站3D模型设定码垛堆放平台2的位置，如图7-24、7-25所示。7-24 设定码垛-堆放平台2的位置7-25 完成码垛-堆放平台2的位置设定二、实践操作2、导入并放置工作站3D模型导入夹爪及夹爪基座，如图7-26、7-27所示。7-26 导入夹爪及基座7-27 夹爪及基座导入完成二、实践操作2、导入并放置工作站3D模型为便于观察和操作，现将夹爪以外的其他部件和机器人隐藏，如图7-28、7-29所示。7-28 隐藏其他部件7-29 局部放大的夹爪部件二、实践操作3、创建机器人用的夹爪工具在“建模”功能选项卡，单击“创建机械装置”，为机器人创建夹爪工具，如图7-30、7-31所示。7-30 创建机械装置7-31 机械装置命名为夹爪二、实践操作3、创建机器人用的夹爪工具设置机械装置的名称和类型，如图7-31、7-32所示。7-32 机械装置类型为工具7-31 机械装置命名为夹爪二、实践操作3、创建机器人用的夹爪工具创建机械装置的名链接，如图7-337-35所示。7-33 创建链接L17-34 创建链接L27-35 创建链接L3二、实践操作3、创建机器人用的夹爪工具创建机械装置的名链接，如图7-36、7-37所示。7-36 创建关节J17-37 创建关节J2二、实践操作3、创建机器人用的夹爪工具创建机械装置的名链接，如图7-38、7-39所示。7-38 创建工具数据7-39 工具数据位置坐标及方向二、实践操作3、创建机器人用的夹爪工具编译机械装置，创建机械装置的姿态，如图7-40、7-41所示。7-40 编译机械装置7-41 创建机械装置姿态二、实践操作3、创建机器人用的夹爪工具创建夹爪闭合姿态、夹爪张开姿态，如图7-42、7-43所示。7-42 创建夹爪闭合姿态7-43 创建夹爪张开姿态二、实践操作3、创建机器人用的夹爪工具设置夹爪机械装置不同姿态的转换时间，如图7-447-46所示。7-44 设置转换时间7-45 设置转换时间输入框7-46 设置转换时间为3s二、实践操作3、创建机器人用的夹爪工具机械庄稼创建完毕，关闭机械装置创建窗口，如图7-47、7-48所示。7-47 关闭创建机械装置7-48 夹爪工具创建完成三、总结1、解包工作站压缩包2、导入并放置工作站3D模型3、创建机器人用夹具
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