《工业机器人离线编程（ABB）》》配套PPT课件

《工业机器人离线编程（ABB）》》配套PPT课件,工业机器人离线编程（ABB）,工业,机器人,离线,编程,ABB,配套,PPT,课件 7-2-1 创建SC_夹爪Smart组件一、工作任务1、创建SC_夹爪Smart组件2、添加SC_夹爪Smart组件的属性连接3、添加SC_夹爪Smart组件的I/O信号I/O Signals4、添加SC_夹爪Smart组件的I/O链接I/O Connection5、安装SC_夹爪Smart组件二、实践操作 在搬运码垛工作站中，输送链的动态效果对整个工作站仿真起到关键的作用。Smart组件功能就是在RobotStudio中实现动画效果的高效工具。本工作站将创建拥有动态属性的Smart输送链和夹爪。Smart输送链动态效果包含：输送链前端自动生成产品、产品随着输送链向前运动、产品到达输送链末端后停止运动、产品被机器人取走后输送链前端再次生成产品，然后依次循环。Smart夹爪动态效果包含：在输送链末端拾取产品、在放置位置释放产品、自动置位复位真空反馈信号。二、实践操作1、创建SC_夹爪的Smart组件在“建模”功能选项卡中，单击“Smart组件”，如图7-109所示。选择SmartComponent_2，进行重命名，改为：SC_夹爪，如图7-110。7-50 重命名SmartComponent为SC_夹爪7-49 创建SC_夹爪Smart组件二、实践操作1、创建SC_夹爪的Smart组件在左侧“布局”栏中，选择夹爪，然后拖放到“SC_夹爪”Smart组件中去，如图7-51所示。7-51 将夹爪工具拖放到SC_夹爪中二、实践操作1、创建SC_夹爪的Smart组件在”SC_夹爪”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件”。在弹出的下拉菜单中，选择“动作”下的“Attacher”，如图7-52所示。7-52 创建SC_夹爪的Attacher二、实践操作1、创建SC_夹爪的Smart组件右键单击“Attacher”，按照图7-53设置其相关的属性，然后单击“应用”，单击“关闭”。7-53 设置SC_夹爪Attacher的属性二、实践操作1、创建SC_夹爪的Smart组件在”SC_夹爪”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件”。在弹出的下拉菜单中，选择“动作”下的“Detacher”，如图7-54所示。7-54 创建SC_夹爪的Detacher二、实践操作1、创建SC_夹爪的Smart组件右键单击“Detacher”，按照图7-55设置其相关的属性，然后单击“应用”，单击“关闭”。7-55 设置SC_夹爪Detacher属性二、实践操作1、创建SC_夹爪的Smart组件在”SC_夹爪”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件”。在弹出的下拉菜单中，选择“传感器”下的“LineSensor”，如图7-56所示。7-56 创建SC_夹爪的LineSensor二、实践操作1、创建SC_夹爪的Smart组件右键单击“LineSensor”，按照图7-57设置其相关的属性，然后单击“应用”，单击“关闭”。7-57 设置SC_夹爪LineSensor属性二、实践操作1、创建SC_夹爪的Smart组件将子对象组件“LineSensor”，安装到夹爪工具上，如图7-58所示。7-58 将LineSensor安装到夹爪上二、实践操作1、创建SC_夹爪的Smart组件子对象组件“LineSensor”安装到夹爪工具上后还需要设定请位置，如图7-59、7-60所示。7-59 LineSensor安装后的位置7-60 调整LineSensor安装后的位置坐标二、实践操作1、创建SC_夹爪的Smart组件在”SC_夹爪”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件”。在弹出的下拉菜单中，选择“本体”下的“PoseMover”，如图7-61所示。7-61 创建SC_夹爪的PoseMover_1二、实践操作1、创建SC_夹爪的Smart组件右键单击“PoseMover_10”，按照图7-62设置其相关的属性，然后单击“应用”，单击“关闭”。7-62 设置SC_夹爪PoseMover_10的属性二、实践操作1、创建SC_夹爪的Smart组件在”SC_夹爪”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件”。在弹出的下拉菜单中，选择“本体”下的“PoseMover”，如图7-63所示。7-63 创建SC_夹爪的PoseMover_20二、实践操作1、创建SC_夹爪的Smart组件右键单击“PoseMover2_0”，按照图7-64设置其相关的属性，然后单击“应用”，单击“关闭”。7-65 设置SC_夹爪PoseMover_20的属性二、实践操作1、创建SC_夹爪的Smart组件在”SC_夹爪”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件”。在弹出的下拉菜单中，选择“信号和属性”下的“LogicGate”，如图7-66所示。7-66 创建SC_夹爪的LogicGate二、实践操作1、创建SC_夹爪的Smart组件右键单击“LogicGate”，按照图7-67设置其相关的属性，然后单击“应用”，单击“关闭”。7-67 设置SC_夹爪LogicGate的属性二、实践操作2、添加SC_夹爪Smart组件的属性连接在”SC_夹爪”创建窗口，选择“属性与连结”选项，在“属性连接”设置窗口下方，单击“添加连击”。按照图7-68、69创建连结，并进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-68 添加SC_夹爪LineSensor与Attacher的属性连结7-69 添加SC_夹爪Attacher与Detacher的属性连结二、实践操作3、添加SC_夹爪Smart组件的I/O信号I/O Signals在”SC_夹爪”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O信号”设置窗口下方，单击“添加I/O Signals”。添加”SC_夹爪”输入信号，按照图7-70进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-70 创建SC_夹爪输入信号di_Grip二、实践操作3、添加SC_夹爪Smart组件的I/O信号I/O Signals在”SC_夹爪”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O信号”设置窗口下方，单击“添加I/O Signals”。添加”SC_夹爪”真空输出信号，按照图7-71进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-71 创建SC_夹爪输出信号do_Vacuum二、实践操作4、添加SC_夹爪Smart组件的I/O链接I/O Connection在”SC_夹爪”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。添加SC_夹爪与LineSensor的I/O Connection，按照图7-72 进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-72 添加SC_夹爪与LineSensor的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_夹爪Smart组件的I/O链接I/O Connection在”SC_夹爪”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。添加SC_夹爪与PoseMover夹爪闭合的I/O Connection，按照图7-73进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-73 添加SC_夹爪与PoseMover夹爪闭合的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_夹爪Smart组件的I/O链接I/O Connection在”SC_夹爪”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。添加SC_夹爪与LogicGate的I/O Connection，按照图7-74进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-74 添加SC_夹爪与LogicGate的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_夹爪Smart组件的I/O链接I/O Connection在”SC_夹爪”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。添加PoseMover夹爪闭合与Attacher的I/O Connection，按照图7-75进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-75 添加PoseMover夹爪闭合与Attacher的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_夹爪Smart组件的I/O链接I/O Connection在”SC_夹爪”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。添加LogicGate与PoseMover夹爪张开的I/O Connection，按照图7-76进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-76 添加LogicGate与PoseMover夹爪张开的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_夹爪Smart组件的I/O链接I/O Connection在”SC_夹爪”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。添加LogicGate与Detacher的I/O Connection，按照图7-77进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-77 添加LogicGate与Detacher的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_夹爪Smart组件的I/O链接I/O Connection在”SC_夹爪”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。添加Attacher与LogicSRLatch的I-O Connection，按照图7-78进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-78 添加Attacher与LogicSRLatch的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_夹爪Smart组件的I/O链接I/O Connection在”SC_夹爪”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。添加Detacher与LogicSRLatch的I-O Connection，按照图7-79进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-79 添加Detacher与LogicSRLatch的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_夹爪Smart组件的I/O链接I/O Connection在”SC_夹爪”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。添加LogicSRLatch与SC_夹爪的I-O Connection，按照图7-80进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-80 添加LogicSRLatch与SC_夹爪的I-O Connection二、实践操作5、安装SC_夹爪Smart组件SC_夹爪Smart组件创建完成后还要安装到机器人IRB120上，安装过程如图7-81、7-82所示。7-81 将SC_夹爪SMart组件安装到机器人上7-82 SC_夹爪SMart组件安装完成三、总结1、创建SC_夹爪Smart组件2、设置SC_夹爪Smart组件的I/O信号的属性和连