《工业机器人离线编程（ABB）》》配套PPT课件

《工业机器人离线编程（ABB）》》配套PPT课件,工业机器人离线编程（ABB）,工业,机器人,离线,编程,ABB,配套,PPT,课件 7-2-3 创建SC_输送链2Smart组件一、工作任务1、创建SC_输送链2Smart组件2、添加SC_输送链2Smart组件的属性连接3、添加SC_输送链2Smart组件的I/O信号I/O Signals4、添加SC_输送链2Smart组件的I/O链接I/O Connection二、实践操作 在搬运码垛工作站中，输送链的动态效果对整个工作站仿真起到关键的作用。Smart组件功能就是在RobotStudio中实现动画效果的高效工具。本工作站将创建拥有动态属性的Smart输送链和夹爪。Smart输送链动态效果包含：输送链前端自动生成产品、产品随着输送链向前运动、产品到达输送链末端后停止运动、产品被机器人取走后输送链前端再次生成产品，然后依次循环。Smart夹爪动态效果包含：在输送链末端拾取产品、在放置位置释放产品、自动置位复位真空反馈信号。二、实践操作1、创建SC_输送链2Smart组件在“建模”功能选项卡中，单击“Smart组件”，如图7-112所示。选择SmartComponent_2，进行重命名，改为：SC_输送链2，如图7-113。7-112 创建SC_输送链2 Smart组件7-113 重命名为SC_输送链2二、实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件在”SC_输送链2”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件”。在弹出的下拉菜单中，选择“动作”下的“Source”，如图7-114所示。7-114 创建SC_输送链2的Source二、实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件右键单击“Source”，按照图7-115设置其相关的属性，然后单击“应用”，单击“关闭”。7-115 设置SC_输送链2Source的属性二、实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件在”SC_输送链2”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件”。在弹出的下拉菜单中，选择“其他”下的“Queue”，如图7-116所示。7-116 创建SC_输送链2的Queue二、实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件右键单击“Queue”，按照图7-117设置其相关的属性，然后单击“应用”，单击“关闭”。7-117 设置SC_输送链2Queue的属性二、实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件在”SC_输送链2”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件”。在弹出的下拉菜单中，选择“本体”下的“LinearMover”，如图7-118所示。7-118 创建SC_输送链2的LinearMover二、实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件右键单击“LinearMover”，按照图7-119设置其相关的属性，然后单击“应用”，单击“关闭”。7-119 设置SC_输送链2LinearMover的属性二、实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件在”SC_输送链2”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件”。在弹出的下拉菜单中，选择“传感器”下的“PlaneSensor”，如图7-120所示。7-120 创建SC_输送链2的PlaneSensor二、实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件右键单击“PlaneSensor”，按照图7-121设置其相关的属性，然后单击“应用”，单击“关闭”。7-121 设置SC_输送链2PlaneSensor的属性二、实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件在左侧”布局”栏，选择“SC_输送链2”，单击右键，选择“修改”，取消勾选“可由传感器检测”项，如图7-122所示。7-112 设置PlaneSensor不检测SC_输送链2二、实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件在”SC_输送链2”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件”。在弹出的下拉菜单中，选择“其他”下的“SimulationEvents”，如图7-123所示。7-123 创建SC_输送链2的SimulationEvents二、实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件在”SC_输送链2”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件”。在弹出的下拉菜单中，选择“信号和属性”下的“LogicGate”，如图7-124所示。7-124 创建SC_输送链2的LogicGate二、实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件右键单击“LogicGate”，按照图7-125设置其相关的属性，然后单击“关闭”。7-125 设置SC_输送链2LogicGate的属性二、实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件在”SC_输送链2”创建窗口，选择“组成”选项，单击“添加组件”。在弹出的下拉菜单中，选择“信号和属性”下的“LogicSRLatch”，如图7-126所示。7-126 创建SC_输送链2的LogicSRLatch二、实践操作1、创建SC_输送链2的Smart组件在左侧”布局”栏，将“码垛_输送链2”拖放到“SC_输送链2”下，如图7-127所示。7-127 将码垛_输送链2放到SC_输送链2中二、实践操作2、添加SC_输送链2Smart组件的属性连接在”SC_输送链2”创建窗口，选择“属性与连结”选项，在“属性连接”设置窗口下方，单击“添加连击”。按照图7-128进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-128 添加SC_输送链2的属性连结二、实践操作3、添加SC_输送链2Smart组件的I/O信号I/O Signals在”SC_输送链2”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O信号”设置窗口下方，单击“添加I/O Signals”。添加”SC_输送链2”启动信号，按照图7-129进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-129 创建SC_输送链2的启动信号二、实践操作3、添加SC_输送链2Smart组件的I/O信号I/O Signals在”SC_输送链2”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O信号”设置窗口下方，单击“添加I/O Signals”。添加”SC_输送链2”产品到位信号，按照图7-130进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-130 创建SC_输送链2的产品到位信号二、实践操作4、添加SC_输送链2Smart组件的I/O链接I/O Connection在”SC_输送链2”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。添加SC_输送链2与Source的I/O Connection，按照图7-131进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-131 添加SC_输送链1与Source的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_输送链2Smart组件的I/O链接I/O Connection在”SC_输送链2”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。添加Source与Queue的I-O Connection，按照图7-131进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-131 添加Source与Queue的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_输送链2Smart组件的I/O链接I/O Connection在”SC_输送链2”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。添加PaneSensor与Queue的I-O Connection，按照图7-132进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-132 添加PaneSensor与Queue的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_输送链2Smart组件的I/O链接I/O Connection在”SC_输送链1”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。添加PaneSensor与SC_输送链2的I-O Connection，按照图7-133进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-133 添加PaneSensor与SC_输送链2的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_输送链2Smart组件的I/O链接I/O Connection在”SC_输送链2”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。添加PaneSensor与LogicGate的I-O Connection，按照图7-134进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-134 添加PaneSensor与LogicGate的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_输送链2Smart组件的I/O链接I/O Connection在”SC_输送链2”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。添加LogicGate与Source的I-O Connection，按照图7-135进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-135 添加LogicGate与Source的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_输送链2Smart组件的I/O链接I/O Connection在”SC_输送链2”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。添加SimulationEvents与LogicSRLatch的I-O Connection，按照图7-136进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-136 添加SimulationEvents与LogicSRLatch的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_输送链2Smart组件的I/O链接I/O Connection在”SC_输送链2”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。添加SimulationEvents与LogicSRLatch的I-O Connection，按照图7-137进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-137 添加SimulationEvents与LogicSRLatch的I-O Connection二、实践操作4、添加SC_输送链2Smart组件的I/O链接I/O Connection在”SC_输送链2”创建窗口，选择“信号和连接”选项，在“I/O连接”设置窗口下方，单击“添加I/O Connection”。添加LogicSRLatch与PlaneSensor的I-O Connection，按照图7-138进行其相关的设置，然后单击“确定”。7-138 添加LogicSRLatch与PlaneSensor的I-O Connection三、总结1、创建SC_输送链2Smart组件2、添加SC_输送链2Smart组件的属性连接3、添加SC_输送链2Smart组件的I/O信号I/O Signals4、添加SC_输送链2Smart组件的I/O链接I/O Connection