《工业机器人离线编程（ABB）》》配套PPT课件
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7-3 工作站轨迹编程一、工作任务1、创建系统备份2、工作站I/O配置3、创建程序4、坐标系标定5、示教目标点二、实践操作 工作站创建完成后，我们来编辑机器人运行轨迹并进行调试运行。主要进行I/O配置，编写程序、坐标系标定、示教目标点、调试运行程序。二、实践操作1、创建系统备份解压工作站后，可以将工作进行初始化恢复出厂设置。在初始化前，应先备份机器人系统，以备后面使用。备份过程如图7-146、7-147所示。7-147 保存创建的系统备份7-146 创建系统备份二、实践操作1、创建系统备份完成备份后，在“控制器”功能选项卡，单击“重启”，选择“I-启动”重置系统。出现提示框，单击“确定”即可，等待机器人重新启动，机器人初始化完成。如图7-148示。7-148 初始化机器人系统二、实践操作2、工作站I/O配置工作站配置了1个DSQC652通信板卡（数字I/O量16入16出），在“控制器”功能选项卡，单击“配置编辑器”，选择“I/O System”，配置通信板卡和I/O信号，如图7-149所示。7-149 配置通信卡和系统I-O信号二、实践操作2、工作站I/O配置新建DeviceNet Board10通信单元，如图7-150、7-151所示。7-150 新建DeviceNet Board107-151 设置DeviceNet Board10参数二、实践操作2、工作站I/O配置新建DeviceNet Board10通信单元后需重新启动虚拟控制器才能生效，如图7-152所示。7-152 重启虚拟控制器二、实践操作2、工作站I/O配置在“配置编辑器“窗口，右键单击”Signal”新建系统信号，如图7-153所示。7-153 新建系统信号Signal二、实践操作2、工作站I/O配置新建输送链1的传感器到位输入信号di_BoxInPos1，如图7-154所示。7-154 新建输送链1传感器输入信号di_BoxInPos1二、实践操作2、工作站I/O配置新建输送链2的传感器到位输入信号di_BoxInPos2，如图7-155所示。7-155 新建输送链2传感器输入信号di_BoxInPos2二、实践操作2、工作站I/O配置新建系统启动输入信号di_Pallet，如图7-156所示。7-156 新建系统启动输入信号di_Pallet二、实践操作2、工作站I/O配置新建系统夹具输出信号do_Grip，如图7-157所示。7-157 新建系统夹具输出信号do_Grip二、实践操作2、工作站I/O配置本工作站工作站共创建了3个系统输入信号，1个系统输出信号，如图7-158所示。7-158 创建的4个系统I-O信号二、实践操作3、创建程序在“RAPID”功能选项卡，单击“程序”，选择“新建模块”，创建MainMoudle模块，如图7-159、7-160所示。7-159 新建程序模块7-160 新建程序模块MainMoudle二、实践操作3、创建程序在RAPID编辑器中，定义工作站程序中的变量。也可以通过示教器创建变量。如图7-161所示。7-161 新建程序模块MainMoudle二、实践操作3、创建程序创建Main()主程序模块，如图7-162所示。7-162 创建主程序Main()模块二、实践操作3、创建程序创建初始化程序rInitAll()程序模块，如图7-163所示。7-163 创建初始化程序rInitAll()模块二、实践操作3、创建程序创建码垛任务程序rPallet()程序模块，如图7-164所示。7-164 创建码垛任务程序rPallet()模块二、实践操作3、创建程序创建码垛平台1程序rPickPlace1()程序模块，如图7-165所示。7-165 创建码垛平台1程序rPickPlace1()模块二、实践操作3、创建程序创建码垛平台2程序rPickPlace2()程序模块，如图7-166所示。7-166 创建码垛平台2程序rPickPlace2()模块二、实践操作3、创建程序创建中断激活程序TRAP tMode模块，如图7-167所示。7-167 创建中断激活程序TRAP tMode模块二、实践操作3、创建程序创建码垛目标点示教程序PalletTeach()程序模块，如图7-168所示。7-168 码垛目标点示教程序PalletTeach()二、实践操作4、坐标系标定此搬运码垛工作站需要标定码垛用工具Grip的工具数据。具体过程：在“基本”功能选项卡，单击“其它”，选择“创建工具数据”，如图7-169所示。7-169 创建工具坐标数据Grip二、实践操作4、坐标系标定工具数据Grip的参数按照表7-1设置。7-1 工具坐标Grip参数设置Misc数据数据加载数据加载数据名称Grip重量1机器人握住工具Turea重心 x、y、z1,0,0工具坐标框架工具坐标框架惯性0,0,0位置 X、Y、Z0,0,135同步属性同步属性旋转 rx、ry、rz（四元数）1,0,0,0存储类型PERS任务T_ROB1模块名称MainMoudle二、实践操作4、坐标系标定工具数据Grip创建完成，如图7-170夹爪末端的坐标系框架即为工具坐标系Grip。7-170 码垛用工具坐标Grip创建完成二、实践操作5、示教目标点此工作站需要示教输送链1、2的拾取位置pPallet_Pick1、pPallet_Pick2，码垛堆放平台1、2的放置基准位置pPallet_Place1、pPallet_Place2，过渡点pPallet_Flyby，安全位置点pHome。示教时使用工具坐标系Grip、工件坐标系Wobj0（默认坐标系）。二、实践操作5、示教目标点右键单击“IRB120”，选择“回到机械原点”，将机器人回归到原点位置，然后示教此目标点作为安全位置点pHome。示教过程如图7-171、7-172所示。7-171 机器人回到机械原点7-172 示教pHome安全位置点二、实践操作5、示教目标点为便于示教拾取位置pPallet_Pick1、pPallet_Pick2，先复制码垛工件，然后将其调整到输送链末端，再示教目标点。pPallet_Pick1示教过程，如图7-1737-175所示。7-173 调整码垛工件_1复制品的位置7-174 pPallet_Pick1目标点7-175 示教器中修改pPallet_Pick1目标点位置二、实践操作5、示教目标点pPallet_Pick2示教过程，如图7-1767-178所示。7-176 调整码垛工件_2复制品的位置7-177 pPallet_Pick2目标点7-178 示教器中修改pPallet_Pick1目标点位置二、实践操作5、示教目标点将码垛工件_1的复制品，放置在码垛堆放平台1的适当位置，示教放置基准位置pPallet_Place1，如图7-1797-181所示。7-179 将工件摆放到码垛平台1上7-180 示教放置基准点pPallet_Place17-181 示教器中修改pPallet_Pick1目标点位置二、实践操作5、示教目标点将码垛工件_1的复制品，放置在码垛堆放平台2的适当位置，示教放置基准位置pPallet_Place2，如图7-1827-184所示。7-182 将工件摆放到码垛平台2上7-183 示教放置基准点pPallet_Place27-184 示教器中修改pPallet_Place2目标点位置二、实践操作5、示教目标点机器人拖动到适当位置，示教放置过渡点pPallet_Flyby，如图7-185、7-186所示。7-185 示教放置过渡点pPallet_Flyby7-186 示教器中修改pPallet_Flyby目标点位置二、实践操作5、示教目标点目标点示教完成，将RAPID同步到工作站。如图7-187、7-188所示。7-187 同步RAPID到工作站7-188 同步RAPID到工作站后生成的路径和目标点三、总结1、创建系统备份2、工作站I/O配置3、创建程序4、坐标系标定5、示教目标点
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