AGV车转向总承设计

AGV车转向总承设计,AGV,转向,设计 AGV车转向总成设计 答答答答 辩辩辩辩 人人人人:孙昌荣孙昌荣孙昌荣孙昌荣 班班班班 级级级级:机械机械机械机械08-408-4 指导教师指导教师指导教师指导教师:范维华范维华范维华范维华 论文主体框架论文主体框架研究背景研究背景设计任务设计任务机械结构及驱动装置机械结构及驱动装置的选择的选择123研究的主要内容研究的主要内容 本毕业设计中，设计的主要内容是多本毕业设计中，设计的主要内容是多AGV转向传动的设计。转向传动的设计。传动系统设计传动系统设计 相关零件的设计相关零件的设计 研究背景研究背景 AGV全称自动导引小车（全称自动导引小车（Automatic Guided Vehiele），），它是在计算机的控制下，经磁或激光等导向装置引导并沿程它是在计算机的控制下，经磁或激光等导向装置引导并沿程序设定路径运行完成作业的无人驾驶自动小车，伺服驱动。序设定路径运行完成作业的无人驾驶自动小车，伺服驱动。它为现代制造业、现代物流提供了一种高度柔性化和自动化它为现代制造业、现代物流提供了一种高度柔性化和自动化的运输方式。的运输方式。目前目前AGV小车广泛运用在制造业、物流仓储业、汽车、造纸小车广泛运用在制造业、物流仓储业、汽车、造纸等行业。随着等行业。随着AGV小车的发展，努力设计一个更为合理简便小车的发展，努力设计一个更为合理简便的操作方式的的操作方式的AGV小车，来适用于更多的领域，小车，来适用于更多的领域，AGV得到进得到进一步的推广。一步的推广。设计任务设计任务设计转向结构，包括动力装置、传动装置、执行机设计转向结构，包括动力装置、传动装置、执行机构，画出总体机构简图。构，画出总体机构简图。选取电机，计算电机所需功率。选取电机，计算电机所需功率。设计总体传动方案设计总体传动方案设计主要传动装置，完成总体装配图（设计主要传动装置，完成总体装配图（A0）。）。设计主要零件，完成零件图。设计主要零件，完成零件图。编写设计说明书。编写设计说明书。AGV机械结构的设计机械结构的设计 小小车车采采用用两两前前轮轮独独立立驱驱动动差差速速转转向向，两两后后轮轮为为万万向向轮轮的的四四轮轮结结构构形形式式。伺伺服服电电机机经经减减速速器器后后通通过过驱驱动动轮轮提提供供驱驱动动力力，当当两两轮轮运运动动速速度度不不同同时时就就可可以实现差速转向。以实现差速转向。驱动方式的选择驱动方式的选择 AGV驱动的方式大致可分成两种，一种为驱动的方式大致可分成两种，一种为两台电机各置于左、右两边，利用两台电机的动两台电机各置于左、右两边，利用两台电机的动作与两轮差速的方式达到左右转，前进或停止，作与两轮差速的方式达到左右转，前进或停止，即差速型。另一种方式则类似汽车的转向及传动即差速型。另一种方式则类似汽车的转向及传动方式，即前轮为转向轮，后轮为驱动轮，称为舵方式，即前轮为转向轮，后轮为驱动轮，称为舵轮型。前轮利用电机控制连接前轮的连杆，带动轮型。前轮利用电机控制连接前轮的连杆，带动前轮左、右转向，而后轮直接利用步进电机与减前轮左、右转向，而后轮直接利用步进电机与减速机构带动承载车前进速机构带动承载车前进 或停止或停止驱动方案驱动方案 电机的选择及联轴器的选用电机的选择及联轴器的选用初步选择电机的种类为直流伺服电机，型号为初步选择电机的种类为直流伺服电机，型号为130SZD，相关的参数如表，相关的参数如表3-1所示所示 参数名称相关数据额定转矩3.3Nm额定转速3000r/min额定功率l.lkw额定电压90v额定电流15A峰值转矩88Nm机电时间常数2.13ms重量14kg联轴器的选用联轴器的选用电机的型号确定下来，紧接着选择联轴器，电机的型号确定下来，紧接着选择联轴器，由于电机伸出端的最小轴的直径为由于电机伸出端的最小轴的直径为14mm，电机的转矩相对来说不算太大，我们选择电机的转矩相对来说不算太大，我们选择套筒式联轴器，该联轴器结构简单，径向套筒式联轴器，该联轴器结构简单，径向尺寸小，能用于连接两直径相同的轴身，尺寸小，能用于连接两直径相同的轴身，其尺寸与电机，与蜗杆轴的尺寸匹配。其尺寸与电机，与蜗杆轴的尺寸匹配。蜗轮轴的设计蜗轮轴的设计 后轮轴的设计后轮轴的设计 蜗杆轴的设计蜗杆轴的设计 后轮及支架后轮及支架前轮及支架前轮及支架工程图工程图生成工程图生成工程图 山东轻工业学院本科毕业设计（论文）原创性声明 本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文），是本人在指导教师的指导下独立研究、撰写的成果。设计（论文）中引用他人的文献、数据、图件、资料，均已在设计（论文）中加以说明，除此之外，本设计（论文）不含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中作了明确说明并表示了谢意。本声明的法律结果由本人承担。 　 　　　　　　　　　　　　　　　毕业设计（论文）作者签名：　　 　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 年 月 日 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 山东轻工业学院关于毕业设计（论文）使用授权的说明 本毕业设计（论文）作者完全了解学校有关保留、使用毕业设计（论文）的规定，即：学校有权保留、送交设计（论文）的复印件，允许设计（论文）被查阅和借阅，学校可以公布设计（论文）的全部或部分内容，可以采用影印、扫描等复制手段保存本设计（论文）。 指导教师签名：　　　　　　　　　　　毕业设计（论文）作者签名：　 　　　 　　　　　　　年　　月　　日　　　　　　　　　　　　　　　　 年 月 日 附件四： 学院 毕业设计（论文）开题报告 课题名称 AGV车转向总承设计 课题类型 工程设计 导师姓名 范维华 学生姓名 孙昌荣 学 号 201001013022 专业班级 机械08-4班 开题报告内容：选题依据(选题的目的、意义、国内外研究现状、并注明主要参考文献)，研究(设计)内容，研究(设计)方法及技术路线，时间安排，预期成果。（可加页） AGV即自动导引小车，它集声、光、电、计算机技术于一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。广泛应用在柔性制造系统和自动化工厂中，具有运输效率高、节能、工作可靠、能实现柔性运输等许多优点，极大的提高生产自动化程度和生产效率。属于移动式机器人的一个分支。它最早是在美国发展起来的，在国外已经有几十年的历史了。因此，AGV被广泛应用在仓储业、邮局、图书馆、港口码头、机场以及危险场所和特种作业的场合。AGV是一种非常有发展前途的物流输送设备，尤其在柔性制造系统（FMS）中被认为是最有效的物料运输设备。 目前，AGV的应用领域主要用在制造业，特别是在重型机械及部分非加工制造中的应用。在制造业中主要用于物料分发、装配和加工制造方面。其中，装配作业中，汽车工业是AGV的应用大户。在物料分发中，主要用于生产工序间的物料移送和仓储作业中的物料移送[。在净化室中，AGV更可大显身手，满足净化要求极高的操作。另外，AGV还可以作为机器人的“脚”，使机器人在更大范围内自动完成作业、水泥地面的光整等。在有核辐射的地方，使用机器人与AGV的配合，完成检修与材料搬运等工作。因此，随着电子、图像识别、传感和信息技术的发展，AGV的应用领域越来越广。 目前国内总体看AGV的应用刚刚开始，相当于国外80年代初的水平。但从应用的行业分析，分布面非常广阔，有汽车工业，飞机制造业，家用电器行业，烟草行业，机械加工，仓库，邮电部门等。这说明AGV有一个潜在的广阔市场。 AGV从技术的发展看，主要是从国家线路向可调整线路；从简单车载单元控制向复杂系统计算机控制；从原始的段点定期通讯到先进的实时通讯等方向发展；从落后的现场控制到先进的远程图形监控；从领域的发展看，主要是从较为集中的机械制造、加工、装配生产线向广泛的各行业自动化生产，物料搬运，物品仓储，商品配送等行业发展。 参考文献    [1] 张建中.机械设计基础[M].高等教育出版社，2007  [2] 濮良贵.机械设计M].高等教育出版社，2005.   [3] 宁德仁.浅谈AGV及无人搬运系统工艺及装备[J].1996.   [4] 周全申.现代物流技术与装备实务[M].北京：中国物资出版社,2002.   [5] 王国华.现代物流工程[M].北京：国防工业出版社，2005.   [6] 王小波.AGVS系统技术应用[J]. 北京：物流技术，1997（1～6).   [7] 戴庆辉.先进制造系统[M].北京：机械工业出版社，2007.   [8] 樊跃进.AGV充电系统设计机械工业自动化[J].1994.                本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究方法（途径） 1. 本课题主要研究的是自动引导小车的结构和系统设计，通过查阅相关资料后，对自动引导小车的结构有了一定的了解，因此要完成此次设计主要考虑以下几个方面的设计问题：   （1）确定传动方案   （2）蜗轮蜗杆的设计   （3）轴的设计   2. 拟采用的研究途径   通过观察研究，自动引导小车的结构和系统主要包含以下几部分的设计：   （1）确定传动方案   通过查阅相关资料，在三轮机构与四轮机构之间比较，三轮机构虽然成本较低，但没有四轮机构的较大的负载能力及较好的平稳性。具体的设计将在设计说明书中说明。   （2）蜗轮蜗杆的设计   通过查阅相关资料，首先要选择蜗杆的传动类型，以及蜗轮蜗杆的受力分析，再进行齿根弯曲疲劳强度的设计以及蜗轮蜗杆的主要参数及几何尺寸，并画出蜗轮蜗杆零件图。具体的设计将在设计说明书中说明。   （3）轴的设计        轴主要是前轮轴与后轮轴的设计，首先要进行轴上的受力分析，拟定轴上零件装配方案，根据查阅相关手册，确定轴上尺寸，最后要惊行轴的校核。具体的设计将在设计说明书中说明。     （4）运用caxa、Pro/engineer等机械绘图软件分别绘制出相关零件图和纵向运动机构的三维造型。 时间安排：第一周对课题作出总体规划分析，从总体上划分分布各个环节。 第二周对caxa及pro/e软件进行学习并且掌握初步使用方法。 其他时间进行综合设计。 总之，在学校安排的时间内完成所要完成的任务。 预期成果：通过本次设计对转向系统的结构和优化取得充分的认识并获得一定得专业知识和技能，为以后从事车辆转向结构设计提供理论基础与具体设计思路。 2012 年 4 月 21 日 指导教师意见： 指导教师： 年 月 日 注：课题类型填写：工程设计、技术开发、软件工程、理论研究等，同时注明X—真实课题；Y—模拟课题；Z—虚拟课题。 山 东 轻 工 业 学 院 毕 业 设 计（论 文）任 务 书 机械工程 学院 2008级 机械设计制造及其自动化 专业 姓名 孙昌荣 题目 AGV车转向总承设计 一、 主要内容 随着工厂自动化程度的提高，AGV小车越来越受到人们的青睐，它本身的自动化集成度相当高，只需要人们输入相关的指令，小车便可按着预定的指令行走，并且电源的充电过程都可以自动的完成。 国内外制作设计的AGV小车的类型有很多，可用于不同的场合，针对不同的场合，设计出不同的传动机构，本文所做的小车完全应用于工厂车间的物料搬运，工作环境相对稳定，所以设计用蜗杆涡轮进行传动。由涡轮带动前轮驱动，后轮是万向轮，负责转向。 完成该课题设计任务书的内容和设计参数的要求，最终以图纸和设计说明书的形式表出设计成果。其中，设计装配图一张、主要部件的零件图数张，设计说明说一份，中英文文献一份，开题报告，中期报告等。 三、参考资料 [1] 濮良贵，纪名刚 机械设计 第7版 高等教育出版社 2001年6月 [2] 秦同顺，杨承新 物流机械技术 人民交通出版社 2001年6月 [3] 鲁晓春，吴志强．物流设施与设备［M］．北京：清华大学出版社，北京交通大学出版社，2005 完成期限：自 年 月 日 至 年 月 日 指导老师： 教研室主任： 系主任： 年 月 日 山　东　轻　工　业　学　院 中英文翻译 院系名称 机械工程学院 学生姓名 孙昌荣 专业班级 机械设计制造及其自动化08-4 指导教师 范维华 二○一二　年　四　月　二十　日 Aluminum multi-degreeof freedom manipulator Design and Implementation Mechanical hand, is also called from begins, auto hand can imitate the manpower and arm's certain holding function, with by presses the fixed routine to capture, the transporting thing 'OR' operation tool's automatic operation installment. It may replace person's strenuous labor to realize the production mechanization and the automation, can operate under the hostile environment protects the personal safety, thus widely applies in departments and so on machine manufacture, metallurgy, electron, light industry and atomic energy. The manipulator is mainly composed of the hand and the motion. The hand is uses for to grasp holds the work piece (or tool) the part, according to is grasped holds the thing shape, the size, the weight, the material and the work request has many kinds of structural styles, like the clamp, the request hold and the adsorption and so on. The motion, causes the hand to complete each kind of rotation (swinging), the migration or the compound motion realizes the stipulation movement, changes is grasped holds the thing position and the posture. Motion's fluctuation, the expansion, revolving and so on independence movement way, is called manipulator's degree-of-freedom. In order to capture in the space the optional position and the position object, must have 6 degrees-of-freedom. The degree-of-freedom is the key parameter which the manipulator designs. The degree-of-freedom are more, manipulator's flexibility is bigger, the versatility is broader, its structure is also more complex. Generally the special-purpose manipulator has 2~3 degrees-of-freedom. The manipulator's type, may divide into the hydraulic pressure type, the air operated according to the drive type, electromotive type, the mechanical manipulator; May divide into the special-purpose manipulator and the general-purpose manipulator two kinds according to the applicable scope; May divide into the position control and the continuous path according to the path control mode controls the manipulator and so on. The manipulator usually serves as the engine bed or other machine's add-on component, like on the automatic machine or the automatic production line loading and unloading and the transmission work piece, replaces the cutting tool in the machining center and so on, generally does not have the independent control device. Some operating equipment needs by the person direct control, if uses in the host who the atomic energy department manages the dangerous goods from the type operator also often being called the manipulator. Robot is a type of mechantronics equipment which synthesizes the last research achievement of engine and precision engine, micro-electronics and computer, automation control and drive, sensor and message dispose and artificial intelligence and so on. With the development of economic and the demand for automation control, robot technology is developed quickly and all types of the robots products are come into being. The practicality use of robot products not only solves the problems which are difficult to operate for human being, but also advances the industrial automation program. At present, the research and development of robot involves several kinds of technology and the robot system configuration is so complex that the cost at large is high which to a certain extent limit the robot abroad use. To development economic practicality and high reliability robot system will be value to robot social application and economy development. With the rapid progress with the control economy and expanding of the modern cities, the let of sewage is increasing quickly: With the development of modern technology and the enhancement of consciousness about environment reserve, more and more people realized the importance and urgent of sewage disposal. Active bacteria method is an effective technique for sewage disposal，The lacunaris plastic is an effective basement for active bacteria adhesion for sewage disposal. The abundance requirement for lacunaris plastic makes it is a consequent for the plastic producing with automation and high productivity. Therefore, it is very necessary to design a manipulator that can automatically fulfill the plastic holding. With the analysis of the problems in the design of the plastic holding manipulator and synthesizing the robot research and development condition in recent years, a economic scheme is concluded on the basis of the analysis of mechanical configuration, transform system, drive device and control system and guided by the idea of the characteristic and complex of mechanical configuration, electronic, software and hardware. In this article, the mechanical configuration combines the character of direction coordinate and the arthrosis coordinate which can improve the stability and operation flexibility of the system. The main function of the transmission mechanism is to transmit power to implement department and complete the necessary movement. In this transmission structure, the screw transmission mechanism transmits the rotary motion into linear motion. Worm gear can give vary transmission ratio. Both of the transmission mechanisms have a characteristic of compact structure. The design of drive system often is limited by the environment condition and the factor of cost and technical lever. ''''The step motor can receive digital signal directly and has the ability to response outer environment immediately and has no accumulation error, which often is used in driving system. In this driving system, open-loop control system is composed of stepping motor, which can satisfy the demand not only for control precision but also for the target of economic and practicality. On this basis，the analysis of stepping motor in power calculating and style selecting is also given. The analysis of kinematics and dynamics for object holding manipulator is given in completing the design of mechanical structure and drive system. Kinematics analysis is the basis of path programming and track control. The positive and reverse analysis of manipulator gives the relationship between manipulator space and drive space in position and speed. The relationship between manipulator’s tip position and arthrosis angles is concluded by coordinate transform method. The geometry method is used in solving inverse kinematics problem and the result will provide theory evidence for control system. The f0unction of dynamics is to get the relationship between the movement and force and the target is to satisfy the demand of real time control. in this chamfer, Newton-Euripides method is used in analysis dynamic problem of七he cleaning robot and the arthrosis force and torque are given which provide the foundation for step motor selecting and structure dynamic optimal ting. Control system is the key and core part of the object holding manipulator system design which will direct effect the reliability and practicality of the robot system in the division of configuration and control function and also will effect or limit the development cost and cycle. With the demand of the PCL-839 card, the PC computer which has a. tight structure and is easy to be extended is used as the principal computer cell and takes the function of system initialization, data operation and dispose, step motor drive and error diagnose and so on. A t the same time, the configuration structure features, task principles and the position function with high precision of the control card PCL-839 are analyzed. Hardware is the matter foundation of the control. System and the software is the spirit of the control system. The target of the software is to combine all the parts in optimizing style and to improve the efficiency and reliability of the control system. The software design of the object holding manipulator control system is divided into several blocks such as system initialization block, data process block and error station detect and dispose model and so on. PCL-839 card can solve the communication between the main computer and the control cells and take the measure of reducing the influence of the outer signal to the control system. The start and stop frequency of the step motor is far lower than the maximum running frequency. In order to improve the efficiency of the step motor, the increase and decrease of the speed is must considered when the step motor running in high speed and start or stop with great acceleration. The increase and decrease of the motor’s speed can be controlled by the pulse frequency sent to the step motor drive with a rational method. This can be implemented either by hardware or by software. A step motor shift control method is proposed, which is simple to calculate, easy to realize and the theory means is straightforward. The motor'''' s acceleration can fit the torque-frequency curve properly with this method. And the amount of calculation load is less than the linear acceleration shift control method and the method which is based on the exponential rule to change speed. The method is tested by experiment. A t last, the research content and the achievement are sum up and the problems and shortages in main the content are also listed. The development and application of robot in the future is expected. 多自由度铝合金机械手的设计与实现 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。 机器人是典型的机电一体化装置，它综合运用了机械与精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果，随着经济的发展和各行各业对自动化程度要求的提高，机器人技术得到了迅速发展，出现了各种各样的机器人产品。机器人产品的实用化，既解决了许多单靠人力难以解决的实际问题，又促进了工业自动化的进程。目前，由于机器人的研制和开发涉及多方面的技术，系统结构复杂，开发和研制的成本普遍较高，在某种程度上限制了该项技术的广泛应用，因此，研制经济型、实用化、高可靠性机器人系统具有广泛的社会现实意义和经济价值。 由于我国经济建设和城市化的快速发展，城市污水排放量增长很快，污水处理己经摆在了人们的议事日程上来。随着科学技术的发展和人类知识水平的提高，人们越来越认识到污水处理的重要性和迫切性，科学家和研究人员发现塑料制品在水中是用于污水处理的很有效的污泥菌群的附着体。塑料制品的大量需求，使得塑料制品生产的自动化和高效率要求成为经济发展的必然。 本文结合塑料一次挤出成型机和塑料抓取机械手的研制过程中出现的问题，综述近儿年机器人技术研究和发展的状况，在充分发挥机、电、软、硬件各自特点和优势互补的基础上，对物料抓取机械手整体机械结构、传动系统、驱动装置和控制系统进行了分析和设计，提出了一套经济型设计方案。采用直角坐标和关节坐标相结合的框架式机械结构形式，这种方式能够提高系统的稳定性和操作灵活性。传动装置的作用是将驱动元件的动力传递给机器人机械手相应的执行机构，以实现各种必要的运动，传动方式上采用结构紧凑、传动比大的蜗轮蜗杆传动和将旋转运动转换为直线运动的螺旋传动。机械手驱动系统的设计往往受到作业环境条件的限制，同时也要考虑价格因素的影响以及能够达到的技术水平。由于步进电机能够直接接收数字量，响应速度快而且工作可靠并无累积误差，常用作数字控制系统驱动机构的动力元件，因此，在驱动装置中采用由步进电机构成的开环控制方式，这种方式既能满足控制精度的要求，又能达到经济性、实用化目的，在此基础上，对步进电机的功率计一算及选型问题经行了分析。 在完成机械结构和驱动系统设计的基础上，对物料抓取机械手运动学和动力学进行了分析。运动学分析是路径规划和轨迹控制的基础，对操作臂进行了运动学正、逆问题的分析可以完成操作空间位置和速度向驱动空间的映射，采用齐次坐标变换法得到了操作臂末端位置和姿态随关节夹角之间的变换关系，采用几何法分析了操作臂的逆向运动学方程求解问题，对控制系统设计提供了理论依据。机器人动力学是研究物体的运动和作用力之间的关系的科学，研究的目的是为了满足是实时性控制的需要，本文采用牛顿-欧拉方法对物料抓取机械手动力学进行了分析，计算出了关节力和关节力矩，为步进电机的选型和动力学分析与结构优化提供理论依据。 控制部分是整个物料抓取机械手系统设计关键和核心，它在结构和功能上的划分和实现直接关系到机器人系统的可靠性、实用性，也影响和制约机械手系统的研制成本和开发周期。在控制主机的选用上，采用结构紧凑、扩展功能强和可靠性高的PC工业控制计算机作为主机，配以PCL-839卡主要承担系统功能初始化、数据运算与处理、步进电机驱动以及故障诊断等功能;同时对PCL-839卡的结构特点、功能原理和其高定位功能等给与了分析。硬件是整个控制系统以及极限位置功能赖以存在的物质基础，软件则是计算机控制系统的神经中枢，软件设计的目的是以最优的方式将各部分功能有机的结合起来，使系统具有较高的运行效率和较强的可靠性。在物料抓取机械手软件的设计上，采用的是模块化结构，分为系统初始化模块、数据处理模块和故障状态检测与处理等几部分。主控计算机和各控制单元之间全部由PCL-839卡联系，并且由该卡实现抗干扰等问题，减少外部信号对系统的影响。 步进电机的启停频率远远小于其最高运行频率，为了提高工作效率，需要步进电机高速运行并快速启停时，必须考虑它的升，降速控制问题。电机的升降速控制可以归结为以某种合理的力一式控制发送到步进电机驱动器的脉冲频率，这可由硬件实现，也可由软件方法来实现。本文提出了一种算法简单、易于实现、理论意义明确的步进电机变速控制策略:定时器常量修改变速控制方案。该方法能使步进电机加速度与其力矩——频率曲线较好地拟合，从而提高变速效率。而且它的计算量比线性加速度变速和基于指数规律加速度的变速控制小得多。通过实验证明了该方法的有效性。 最后，对论文主要研究内容和取得的技术成果进行了总结，提出了存在的问题和不足，同时对机器人技术的发展和应用进行了展望。 6