带机械爪的无人机设计与控制【全套含CAD图纸、说明书】
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编号：
毕业设计任务书
题 目： 带机械抓的无人机
设计与控制
院 （系）： 机电工程学院
专 业：机械设计制造及其自动化
学生姓名：
学 号：
指导教师单位：
姓 名：
职 称：
题目类型：¨理论研究 ¨实验研究 þ工程设计 ¨工程技术研究 ¨软件开发
年12月28日
注：1、本任务书一式一份，院办留存，发给学生电子稿，任务完成后附在
说明书内。
2、任务书均要求打印，打印字体和字号按照《本科生毕业设计（论文）统一格式的规定》执行。
3、以下标题为四号仿宋体、加粗，正文中文用小四宋体，英文用小四Times New Roman，日期采用阿拉伯数字。
4、“一、毕业设计（论文）的内容、要求”位于页面最顶端，“任务下达时间”位于新页面最顶端。
5、请不要修改最后一页（即“任务下达时间”所在页的内容）
一、毕业设计（论文）的内容
内容：
1、带机械抓的无人机是实现机器人在恶劣环境工作的一种新方法。它不仅能提高无人机的抓取能力，还能巧妙实现无人机的协同工作，充分利用无人机工作的原理和方法来实现复杂设计。学生需要查阅国内外相关文献并开展调研工作，需要了解无人机的基本设计方法和设计无人机需要的基本技术；需要在学校的图书馆电子数据库中查阅相关的中英数据库，对近5年这个研究领域的研究成果进行总结和分析，充分挖掘其中有待研究的新技术和新方法。可以采用综合与交叉组合的方法来实现创新设计的目标。
2、从理论上带机械抓的无人机实现抓取物体的常用方法，运用计算机模拟建模的方法来论证基本理论方法的可行性。应当充分考虑当前环境的新特征开展分析、建模和方案论证；
3、画出带机械爪的无人机的系统方案设计图、原理图、过程程序框图、电路图、装配图、零件图设计；主要包括在现有技术基础上的改良装置设计图和新设计方案的设计原理图等。
4、对于新设计的带机械抓的无人机进行方案验证，并与传统的无人机做比较分析出各自的优缺点。探讨未来的可能改进方案。
5、将设计方案撰写成发明专利，保护相关知识产权并为今后进一步开发和制造样机做准备。
二、毕业设计（论文）的要求与数据
要求：
1、要求给出至少两种以上的带机械臂的无人机的设计方案并于传统方案做全面比较，特别关注带机械臂的无人机在成本、排放和能耗方面的表现；
2、要求画出系统方案设计、原理图、程序框图、装配图、零件图；
3、要求申请发明专利1项目。
三、毕业设计（论文）应完成的工作
指定整个毕业设计学生应该完成的所有工作，包括：
1、完成二万字左右的毕业设计说明书（论文）；在毕业设计说明书（论文）中必须包括详细的300-500个单词的英文摘要；
2、独立完成与课题相关，不少于四万字符的指定英文资料翻译（附英文原文）；
3、完成系统方案设计、原理图、程序框图、电路图、装配图、零件图设计工作；必须完成绘图工作量折合A0图纸1张以上，其中必须包含两张A3以上的计算机绘图图纸；
4、完成一项发明专利的申请工作。
四、应收集的资料及主要参考文献
[1] H.J. Kim, D.H. Shim. A flight control system for aerial robots: Algorithms and experiments [J]. Control Engineering Practice, 2003, 11(2):1389-1400.
[2] 罗庆生,韩宝玲.现代仿生机器人设计[M].北京:电子工业出版社,2008:4.
[3] Wu X D, Ma S G. Neurally controlled steering for collision-free behavior of a snake robot [J]. IEEE Transactions on Control Systems Technology. 2013, 21(6): 2443-2449.
[4] Yu Z,Huang Q et al. Design and development of the humanoid robot BHR-5[J]. Advances in Mechanical Engineering, 2014(6):1-11.
[5] 吴宗泽. 机械设计实用手册[M]. 北京：机械工业出版社，2002.
五、试验、测试、试制加工所需主要仪器设备及条件
计算机一台
CAD设计软件（CATIA）
任务下达时间：
2015年12月28日
毕业设计开始与完成时间：
2015年12月28日至 2016年05 月22日
组织实施单位：
机械设计制造及其自动化系
教研室主任意见：
签字： 2015年12月30日
院领导小组意见：
签字： 2015年12月31日
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