22-三自由度机械臂设计

资源目录里展示的全都有，所见即所得。下载后全都有,请放心下载。原稿可自行编辑修改=【QQ：401339828 或11970985 有疑问可加】 学生姓名：学生姓名：所在院系：所在院系：所学专业：所学专业：指导教师：指导教师：毕业设计题目：三自由度机械臂设计目录1、机械手的分类和组成2、应用机械手的意义3、总体技术方案及系统组成 a、原始数据 b、工作要求 c、系统组成4、致谢1、机械手的分类和组成 a、分类 机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工才做的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。b b、机械手的组成、机械手的组成2、应用机械手的意义 随着科学技术的发展，机械手也越来越多的地被应用。在机械工业中，铸、焊、铆、冲、压、热处理、机械加工、装配、检验、喷漆、电镀等工种都有应用的实理。其他部门，如轻工业、建筑业、国防工业等工作中也均有所应用。在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下：一、以提高生产过程中的自动化程度二、以改善劳动条件，避免人身事故三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产3、总体技术方案及系统组成a a、设计原始数据、设计原始数据 负载重量：负载重量：10kg10kg 重复定位精度：重复定位精度：1mm1mm 自由度：自由度：3 3（Z Z的移动，的移动，R R轴的平动，轴的平动，轴的转动）轴的转动）Z Z：大臂的升降：大臂的升降 R R：大臂的伸缩：大臂的伸缩 ：腰轴：腰轴 各轴最大运动速度：各轴最大运动速度：Z Z轴上下：轴上下：200mm/s200mm/s 轴回转：轴回转：30/s30/s R R轴伸缩：轴伸缩：200mm/s200mm/s 各轴最大运动范围：各轴最大运动范围：Z Z轴上下：轴上下：550mm550mm 轴回转：轴回转：9090 R R轴伸缩：轴伸缩：400mm400mmb、工作要求机械手的工艺流程：机械手的工艺流程：机械手原位机械手原位机械手前伸机械手前伸机械手上升机械手上升机械手抓机械手抓取并夹紧取并夹紧机械手后退机械手后退机械手前进（小车）机械手前进（小车）小小车停止车停止机械手左转机械手左转9090机械手前伸机械手前伸机械机械手松开手松开机械手后退（小机械手后退（小车）车）机械手下降机械手下降机械机械手右转手右转9090小车后退小车后退退至原位退至原位C、系统组成 本机械手系统由机体，传送机构，动力源和控制装置四部分组成。其中机体由小车及本体等部分组成；传送机构主要由伸缩臂及抓紧机构所组成；动力源由液压驱动和机械驱动两种形式构成控制装置主要由自动控制和手动控制两部分组成。请各位评委多多批评指正 谢谢