东北大学21秋《机器人技术》复习考核试题库答案参考套卷37

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1、东北大学21秋《机器人技术》复习考核试题库答案参考 1. 示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为( )状态。 A.不变 B.ON C.OFF D.不可预测 参考答案：C 2. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。( ) A.错误 B.正确 参考答案：B 3. 运动正问题是实现如下变换：( ) A.从关节空间到操作空间的变换 B.从操作空间到迪卡尔空间的变换 C.从迪卡尔空间到关节空间的变换 D.从操作空间到关节空间的变换 参考答案：A

2、 4. 在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。( ) A.正确 B.错误 参考答案：A 5. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( ) 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( ) A、正确 B、错误 参考答案：B 6. 支原体没有细胞壁,因而对青霉素及环丝氨酸等抗生素敏感( ) 此题为判断题(对，错)。 正确答案:错误 7. 模块化机器人：是由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积木拼搭的方式组成一个工业机器人系统。( ) A

3、.错误 B.正确 参考答案：B 8. 动力学的研究内容是将机器人的( )联系起来。 A.运动与控制 B.传感器与控制 C.结构与运动 D.传感系统与运动 参考答案：A 9. 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。( ) 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。( ) A、错误 B、正确 参考答案：B 10. 机器视觉系统主要由三部分组成：( ) A.图像的获取 B.图像恢复 C.图像增强 D.图像的处理和分析 E.输出或显示 F.图形绘制 参考答案：ADE

4、 11. 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。( ) 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。( ) A、错误 B、正确 参考答案：A 12. 谐波传动的特点主要表现在： 谐波传动的特点主要表现在： 参考答案：①传动比大，选择范围广 　　②传递扭矩的同时啮合的齿数多，因而承载能力高 　　③传动平稳，噪声小 　　④传动效率高 　　⑤运动精度高，可实现零回差转动 　　⑥可构成密封传动 13. 串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( ) 串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。

5、( ) A、正确 B、错误 参考答案：A 14. ( )曾经赢得了“机器人王国”的美称。 A.美国 B.英国 C.日本 D.中国 参考答案：C 15. 速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。( ) A.正确 B.错误 参考答案：A 16. 机器人电驱动器采用直流伺服电机时可实现无极变速。( ) A.错误 B.正确 参考答案：B 17. AGV指装备有电磁或光学等自动导引装置。( ) A.错误 B.正确 参考答案：B 18. 光学分析法均包含的过

6、程有( )。 A、能源提供能量 B、能量与被测物质相互作用 C、能量分解成一定波长范围的谱带 D、产生被检测讯号 正确答案:A,B,D 19. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( ) 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( ) A、正确 B、错误 参考答案：A 20. 在q--r操作机动力学方程中，起主要作用的是( ) 在q--r操作机动力学方程中，起主要作用的是( ) A、哥氏项和重力项 B、惯性项和重力项 C、惯性项和哥氏项 D、重力项和向心项 参考答案：D 21. 机器人动力学研究常用方法(

7、) A.拉格朗日方法 B.牛顿-欧拉 C.高斯 D.比例系数 参考答案：ABC 22. 在Access的某一字段单元格中编辑数据后，当焦点离开该单元格时，要求Access检查字段值是否符合条件，则应设置字段有效性规则。( ) 此题为判断题(对，错)。 正确答案:正确 23. 在Excel单元格中,字符默认的对齐方式是右对齐。( ) 此题为判断题(对，错)。 正确答案:错 24. 数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。( ) 数字信号

8、处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。( ) A、错误 B、正确 参考答案：B 25. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿__运动时出现。 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿__运动时出现。 A、平面圆弧 B、直线 C、平面曲线 D、空间曲线 参考答案：B 26. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( ) A.位置与速度 B.姿态与位置 C.位置与运行状态 D.姿态与速度 参考

9、答案：B 27. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。( ) A.错误 B.正确 参考答案：A 28. 关节i的坐标系放在i-1关节的末端。( ) 关节i的坐标系放在i-1关节的末端。( ) A、错误 B、正确 参考答案：A 29. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的什么参数?( ) 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的什么参数?( ) A、精度 B、分辨率 C、重复性

10、 D、灵敏度 参考答案：B 30. 关节i的效应表现在i关节的末端。( ) A.正确 B.错误 参考答案：A 31. 传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。( ) 传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。( ) A、错误 B、正确 参考答案：B 32. 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。( ) A.错误 B.正确 参考答案：B 33. 如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变

11、换矩阵左乘原齐次变换矩阵。( ) 如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。( ) A、错误 B、正确 参考答案：B 34. 下面对无差异曲线性质的描述哪些是正确的( ) A、同一条无差异曲线, 给投资者所提供的效用(即满足程度)是无差异的 B、无差异曲线向右上方倾斜 C、对于每一个投资者,无差异曲线位置越高，该曲线上对应证券组合给投资者提供的满意程度越高 D、同一个投资者的无差异曲线可以相交 参考答案：ABC 35. 目前的研究手段只能对可培养的微生物进行分类。( ) 此题为判断题(对，错)。 正确

12、答案:错误 36. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。( ) 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。( ) A、错误 B、正确 参考答案：B 37. 虚拟存储器的存储容量是无限的。( ) 此题为判断题(对，错)。 正确答案:错误 38. ALAUTOPASS是常用的机器人语言。( ) A.错误 B.正确 参考答案：B 39. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( ) A.错误 B.正确 参考答案：A 40. 对于具有外力作

13、用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。( ) 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。( ) A、错误 B、正确 参考答案：A 41. 通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作( )。 A.机器人轴 B.基座轴 C.工装轴 D.中心轴 参考答案：ABC 42. 采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。( ) 采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速

14、脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。( ) A、错误 B、正确 参考答案：A 43. 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑( )。 A.柔顺控制 B.PID控制 C.模糊控制 D.最优控制 参考答案：A 44. 串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( ) A.正确 B.错误 参考答案：A 45. 运动逆问题是实现如下变换：( ) A.从关节空间到操作空间的变换 B.从操作空间到迪卡尔空间的变换 C.从迪

15、卡尔空间到关节空间的变换 D.从操作空间到任务空间的变换 参考答案：C 46. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( ) A.正确 B.错误 参考答案：B 47. 增量式光轴编码器一般应用___套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。 A.一 B.二 C.三 D.四 参考答案：C 48. 灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。( ) 灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。( ) A、错误 B、正确 参考答案：B 49. 齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。( ) A.错误 B.正确 参考答案：B 50. 机器人终端效应器(手)的力量来自哪里?( ) A.机器人的全部关节 B.机器人手部的关节 C.决定机器人手部位置的各关节 D.决定机器人手部位姿的各个关节 参考答案：D