东北大学22春《机器人技术》在线作业三及答案参考6

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1、东北大学22春《机器人技术》在线作业三及答案参考 1. 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用__获得中间点的坐标。 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用__获得中间点的坐标。 A、优化算法 B、平滑算法 C、预测算法 D、插补算法 参考答案：D 2. 键盘输入8421BCD码编码器有( )个按键。 A.2 B.4 C.8 D.10 参考答案：D 3. 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。( ) A.错误 B.正确 参考答案：A 4. 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械

2、手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑： 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑： A、柔顺控制 B、PID控制 C、模糊控制 D、最优控制 参考答案：A 5. 步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。( ) 步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。( ) A、错误 B、正确 参考答案：A 6. GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。( ) A.正确 B.错误 参考答

3、案：A 7. 所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。( ) A.错误 B.正确 参考答案：A 8. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__ A.物性型 B.结构型 C.一次仪表 D.二次仪表 参考答案：A 9. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的__ 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的__ A、关节角 B、杆件长度 C、横距 D、扭转角 参考答案：A 10. 被称为“机器人学之父”是( ) A.阿西莫夫 B.加藤一

4、郎 C.蒋新松 D.约瑟夫·英伯格 参考答案：A 11. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( ) 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( ) A、绝对定位精度高于重复定位精度 B、机械精度高于控制精度 C、控制精度高于分辨率精度 D、重复定位精度高于绝对定位精度 参考答案：D 12. 运动逆问题是实现如下变换：( ) A.从关节空间到操作空间的变换 B.从操作空间到迪卡尔空间的变换 C.从迪卡尔空间到关节空间的变换 D.从操作空间到任务空间的变换 参考答案：

5、C 13. CCD(Charge Coupled Device)摄像头输出信号为____帧/秒(fps——frame. per second)。 A.20 B.25 C.30 D.50 参考答案：B 14. 在冷却结晶中，为了维持结晶过程中的过饱和度，降温速率的变化一般为( ) A、越来越慢 B、保持不变 C、越来越快 D、先保持不变，而后越来越慢 正确答案:C 15. 机器人终端效应器(手)的力量来自( )。 A.机器人的全部关节 B.机器人手部的关节 C.决定机器人手部位置的各关节 D.决定机器人手部位姿的各个关节

6、 参考答案：C 16. 机器人末段执行器的基点P是R轴、B轴和T轴中心线的交点。( ) 机器人末段执行器的基点P是R轴、B轴和T轴中心线的交点。( ) A、错误 B、正确 参考答案：B 17. 压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__ A.电压 B.亮度 C.力和力矩 D.距离 参考答案：C 18. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。( ) A.错误 B.正确 参考答案：A 19. 电涡流式传感器可以用来检测与任何物体间的距离。( ) A.错误

7、 B.正确 参考答案：A 20. 图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。( ) A.错误 B.正确 参考答案：B 21. 6维力与力矩传感器主要用于( )。 A.精密加工 B.精密测量 C.精密计算 D.精密装配 参考答案：D 22. 工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。( ) 工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。( ) A、错误 B、正确 参考答案：B 23. 插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(

8、CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( ) A.正确 B.错误 参考答案：A 24. 工业机器人设计时要求腕部能实现( )个坐标轴的运动 A.1 B.2 C.3 D.4 参考答案：C 25. 以下软件中，属于系统软件的有( )。 A、Powerpoint B、WindowsXP C、VisualBASIC D、UNIX E、VisualFoxpro F、MediaPlayer 正确答案:BCDE 26. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( ) A.正确 B.错误 参

9、考答案：B 27. 超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。( ) A.错误 B.正确 参考答案：B 28. GPS全球定位系统，只有同时接收到__颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。 GPS全球定位系统，只有同时接收到__颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。 A、2 B、3 C、4 D、6 参考答案：C 29. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。( ) 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。( ) A、错误 B、正确 参考答案：A

10、30. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。( ) A.正确 B.错误 参考答案：B 31. 机器人终端效应器(手)的力量来自哪里?( ) A.机器人的全部关节 B.机器人手部的关节 C.决定机器人手部位置的各关节 D.决定机器人手部位姿的各个关节 参考答案：D 32. 传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的__参数。 传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的__参数。 A、抗干扰能力 B、精度 C、线性度 D、灵敏度 参考答案：D

11、 33. 传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。( ) 传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。( ) A、错误 B、正确 参考答案：A 34. 机器人行走机构的基本形式包括固定轨迹式和无固定轨迹式。( ) A.错误 B.正确 参考答案：B 35. 绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。( ) 绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。( ) A、错误 B、正确 参考答案：A 36. 哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称?( ) A.美国 B.英国 C.日本 D.中国

12、参考答案：C 37. 工业机器人的机械系统包括( ) A.机身 B.臀部 C.手部 D.腕部 参考答案：ABCD 38. 动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。( ) A.错误 B.正确 参考答案：B 39. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么?( ) A.载波频率不一样 B.信道传送的信号不一样 C.调制方式不一样 D.编码方式不一样 参考答案：B 40. 速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。(

13、 ) A.正确 B.错误 参考答案：A 41. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__ 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__ A、接近觉传感器 B、接触觉传感器 C、滑动觉传感器 D、压觉传感器 参考答案：C 42. ( )曾经赢得了“机器人王国”的美称。 A.美国 B.英国 C.日本 D.中国 参考答案：C 43. 动力学逆问题是根据各关节的驱动力(或力矩)，求解机器人的运动(关节位移、速度和加速度)，主要用于机器人的仿真。( ) A.正确 B.错误 参考答案：B

14、 44. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。( ) A.错误 B.正确 参考答案：B 45. 超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。( ) 超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。( ) A、错误 B、正确 参考答案：B 46. 工业机器人亦称之为操作机。( ) A.错误 B.正确 参考答案：B 47. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。( ) 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。( ) A、错误 B、正

15、确 参考答案：B 48. 高维向量是由高维空间扩展而成的。( ) A.正确 B.错误 参考答案：B 49. 工业机器人系统中的控制系统类似于人的肌肉和经络。( ) A.错误 B.正确 参考答案：A 50. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( ) 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( ) A、正确 B、错误 参考答案：A 51. 在Access的某一字段单元格中编辑数据后，当焦点离开该单元格时，要求Access检查字段值是否符合条件，则应设置字段有效性规则。( ) 此题为判断题(对，错)。

16、正确答案:正确 52. 运动正问题是实现如下变换：( ) A.从关节空间到操作空间的变换 B.从操作空间到迪卡尔空间的变换 C.从迪卡尔空间到关节空间的变换 D.从操作空间到关节空间的变换 参考答案：A 53. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( ) A.正确 B.错误 参考答案：B 54. 数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。( ) 数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进

17、行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。( ) A、错误 B、正确 参考答案：B 55. 用光纤制作接近觉传感器可以用来检测机器人与目标物间较远的距离。( ) A.正确 B.错误 参考答案：A 56. 机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。( ) A.错误 B.正确 参考答案：A 57. 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( ) 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( ) A、错误 B、正确 参考答案：A 58. 插补方式

18、分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( ) 插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( ) A、正确 B、错误 参考答案：A 59. 如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。( ) A.正确 B.错误 参考答案：B 60. 什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学? 什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学? 参考答案：位置运动学仅考虑运动中的几何学问题，即不考虑运动与时间的关系。已知关节空间的关节变量，计算操作机在操作空间的手部位姿，称之为运动学正问题。反之，已知操作机在操作空间的手部位姿，求各关节变量的反变换，称之为运动学逆问题，也叫求手臂解。