助力式下肢外骨骼机器人的结构设计（全套含CAD图纸和三维模型）
助力式下肢外骨骼机器人的结构设计（全套含CAD图纸和三维模型）,助力,下肢,骨骼,机器人,结构设计,全套,CAD,图纸,三维,模型
设计任务书
设计题目：
助力式下肢外骨骼机器人的结构设计与分析
设计的基本内容：
1. 针对设计内容，查阅相关参考文献20篇以上，其中外文文献不少于30%；
2. 设计内容主要包括：机器人整体外形设计；各机构的连接固定；减速器和电机的选用及计算；
3. 用绘图软件SolidWorks绘制三维模型，用ＣＡＸＡ
绘制装配图、部装图和零件图合Ａ０图纸４张以上，
要求设计的内容合理，图纸规范；
4. 翻译１篇与设计课题相关的英文文献；
5. 撰写设计说明书１份。
设计专题部分：
题目：
设计或论文专题的基本内容：
学生接受设计题目日期
第 1 周
指导教师签字：
年 月 日
工 作 计 划
毕业实习（调 研）
2月 27日—— 3月 17日 （第1周——第3周）
校外实习单位：
任务：
（1）了解下肢外骨骼机器人在国内外的发展现状和趋势，通过查阅书籍和电子资料了解其工作原理和外形结构特点。
（2）确定本课题的研究方向、主要工作内容和具体的工作计划，整理搜集到的相关资料，确定下肢外骨骼机器人的整体外形、工作运动方案及各项技术参数。
工 作 计 划
所需参考资料目录
[1]尹军茂.穿戴式下肢外骨骼机构分析与设计[D].北京：北京工业大学，2010.
[2]杨志勇，张静，归丽华，张远山，等.外骨骼机器人控制方法综述[J].海军航空工程学报，2009,24（5）：520-525.
[3]Sakurai T,Sankai Y,et al.Development of motion instruction system with interactive robot suit HAL[C].Proceedings of IEEE International Conferece on Robotics and Biomimetics,Japan:robotics and Biomimetics (ROBIO),2009:1141-1147.
[4]Yoshiyuki Sankai.Wearing Type Behavior Help Device Calibration Device and Control Program:USA,201100432AI[P].2011-01-06.
[5]Yoshiyuki Sankai.Centroid Position Detector Device and Wearing Type Action Assistance Device Including Centroid Position Detector Device:USA,20100271051AI[P].2010-10-28.
[6]Kazerooni H,Steger R,Li H H.Hybrid Control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton（BLEE）[D].The International Journal of Robotics Research,2006.
[7]陈锋.可穿戴型助力机器人技术研究[D].中国科学技术大学博士学位论文，2007.5.
[8]方郁.可穿戴下肢助力机器人动力学建模及其控制研究[D].中国科学技术大学博士学位论文，2009.5.
[9]Zhu Y,Zhang G,Zhang C,et al.Design and evaluation of a parallel-series elastic actuator for lower limb exoskeletons[C]//Robotics and Automation(ICRA),2014 IEEE International Conference on.IEEE,2014:1335-1340.
[10]张佳帆.基于柔性外骨骼人机智能系统基础理论及应用技术研究[D].浙江：浙江大学，2009:38-48.
[11]李秀梅.双足机器人仿生足部运动机构研究[D].杭州：杭州电子科技大学，2010.
[12]武明，季林红，金德闻等．人体背部负重对于步态特性的影响及相应补偿策略的实验研究[J]．生物医学工程学杂志．2003；20（4）：574-579.
[13]赵凌燕，张立勋，王岚．测力鞋垫系统在步态研究中的应用．测控技术．2006,25（11）：38-41.
[14]Conor James Walsh,Ken Endo，Hugh Herr，A quasi-passive leg exoskeleton for load-carrying augmentation，International Journal of Humanoid Robotics，Vol．4，No．3（2007）：487-506.
[15]Bateni H，Heung E，Zettel J，etal．Can use of walkers or canes impede lateral compensatory stepping movents[J]．Gait Posture，2004，20（1）;74-83.
[16]Cororan PJ．Effect of plastic and metal leg skeleton aped and energy cost of hemipartic ambulation[J]．Arch PhysMedRehatil，2003，51:69-77.
[17]Rosen J，Brand M，Arcan M，A Myosignal-based Powered Exoskeleton System．IEEE Transsctions on System，Man and Cybernetics，Part A，2001.
[18]Adam Zoss，Kazerooni，H，Desgn of an electrically actuated lower extremity exoskeleton，Advanced Robotics，2006，v20（9）：967-988.
[19]王正义．足踝外科学[M]．人民卫生出版社，2007:91-156.
[20]张蕊，张佳帆，张文蔚．可穿戴式柔性外骨骼人机智能系统安全性设计评价[J]．机电工程，2008．12.
[21]曹恒，贺成坤，孟宪伟，凌正阳．下肢外骨骼服传感靴的结构优化分析[J]．工程设计学报，2010．2.
工 作 计 划
拟定设计（实验）方案、论文选题
2月27日—3月4日 （第1周—第1周）
设计方案论证（论文开题报告）
3月5日—3月18日 （第2周—第3周）
设计工作与图纸绘制（实验研究、论文工作）
3月19日—5月6日 （第4周—第10周）
撰写说明书（论文）
5月21日—6月17日 （第13周—第16周）
毕业设计（论文）专题部分
月 日— 月 日 （第 周—第 周）
毕业设计（论文）送交评阅人日期
6月18日— 6月19日 （第16周—第16周）
答 辩 日 期
6月 16日— 6月 16日（第16周—第16周）（待定）
指导教师审批签字：
年3月4日（第1周）
工 作 记 录
实习（调研）
2月 27日— 3月 4日 （第1周—第1周）
单位：
完成任务情况：
（1） 在图书馆查找资料，了解外骨骼机器人的结构。
（2）在科技馆观看机器人行走状态，构思外骨骼机节的关节设计。
（3）总体确定下肢外骨骼机器人机械结构的设计方案。
（4）基本完成论文开题报告。
工 作 记 录
查 阅 资 料 目 录
[1]尹军茂.穿戴式下肢外骨骼机构分析与设计[D].北京：北京工业大学，2010.
[2]杨志勇，张静，归丽华，张远山，等.外骨骼机器人控制方法综述[J].海军航空工程学报，2009,24（5）：520-525.
[3]Sakurai T,Sankai Y,et al.Development of motion instruction system with interactive robot suit HAL[C].Proceedings of IEEE International Conferece on Robotics and Biomimetics,Japan:robotics and Biomimetics (ROBIO),2009:1141-1147.
[4]Yoshiyuki Sankai.Wearing Type Behavior Help Device Calibration Device and Control Program:USA,201100432AI[P].2011-01-06.
[5]Yoshiyuki Sankai.Centroid Position Detector Device and Wearing Type Action Assistance Device Including Centroid Position Detector Device:USA,20100271051AI[P].2010-10-28.
[6]Kazerooni H,Steger R,Li H H.Hybrid Control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton（BLEE）[D].The International Journal of Robotics Research,2006.
[7]陈锋.可穿戴型助力机器人技术研究[D].中国科学技术大学博士学位论文，2007.5.
[8]方郁.可穿戴下肢助力机器人动力学建模及其控制研究[D].中国科学技术大学博士学位论文，2009.5.
[9]Zhu Y,Zhang G,Zhang C,et al.Design and evaluation of a parallel-series elastic actuator for lower limb exoskeletons[C]//Robotics and Automation(ICRA),2014 IEEE International Conference on.IEEE,2014:1335-1340.
[10]张佳帆.基于柔性外骨骼人机智能系统基础理论及应用技术研究[D].浙江：浙江大学，2009:38-48.
[11]李秀梅.双足机器人仿生足部运动机构研究[D].杭州：杭州电子科技大学，2010.
[12]武明，季林红，金德闻等．人体背部负重对于步态特性的影响及相应补偿策略的实验研究[J]．生物医学工程学杂志．2003；20（4）：574-579.
[13]赵凌燕，张立勋，王岚．测力鞋垫系统在步态研究中的应用．测控技术．2006,25（11）：38-41.
[14]Conor James Walsh,Ken Endo，Hugh Herr，A quasi-passive leg exoskeleton for load-carrying augmentation，International Journal of Humanoid Robotics，Vol．4，No．3（2007）：487-506.
[15]Bateni H，Heung E，Zettel J，etal．Can use of walkers or canes impede lateral compensatory stepping movents[J]．Gait Posture，2004，20（1）;74-83.
[16]Cororan PJ．Effect of plastic and metal leg skeleton aped and energy cost of hemipartic ambulation[J]．Arch PhysMedRehatil，2003，51:69-77.
[17]Rosen J，Brand M，Arcan M，A Myosignal-based Powered Exoskeleton System．IEEE Transsctions on System，Man and Cybernetics，Part A，2001.
[18]Adam Zoss，Kazerooni，H，Desgn of an electrically actuated lower extremity exoskeleton，Advanced Robotics，2006，v20（9）：967-988.
[19]王正义．足踝外科学[M]．人民卫生出版社，2007:91-156.
[20]张蕊，张佳帆，张文蔚．可穿戴式柔性外骨骼人机智能系统安全性设计评价[J]．机电工程，2008．12.
[21]曹恒，贺成坤，孟宪伟，凌正阳．下肢外骨骼服传感靴的结构优化分析[J]．工程设计学报，2010．2.
工 作 记 录
设计方案论证（论文开题报告）
说明：开题报告应有明确的要求,应统一格式，内容应包括：主题依据、目的意义、研究原理及方法、进度、预期效果、主要参考文献等。
指导教师评语及改进意见：
选题合理，方案可行。
建议再深入了解，可查阅国外著名大学麻省理工、卡耐基梅伦大学机器人实验室近三年的实验成果。
指导教师签字： 年 月 日
研究所（系）评语及改进意见：
研究所所长（系主任）签字： 年 月 日
工 作 记 录
设计工作与图纸绘制
完成日期： 月 日（第 周）
（实验研究、论文工作）
设计说明书
完成日期： 月 日（第 周）
（论 文）
专题部分完成日期： 月 日（第 周）
毕业设计
送交评阅人日期： 月 日（第 周）
（论 文）
指导教师签字： 年 月 日
上机（实验）地点：
累计上机时数：
答辩日期： 月 日（第 周）
答辩委员会主任签字： 年 月 日
工 作 记 录
答 疑
内容提要：
布置毕业设计内容
2月 27日（第1周）
内容提要：
汇报自己的查询成果及设计构思
3月 10日（第2周）
内容提要：
开题报告答辩，提出修改意见
3月 17日（第3周）
内容提要;
中期报告汇报，提出修改建议
5月 5号（第10周）
工 作 记 录
记事：
通过这段时间的毕业设计工作，我对于三维绘图软件SolidWorks和二维绘图软件CAXA这两款软件的使用方法包括从建模到仿真都有了更全面更深入的了解。
对文献的检索方法以及翻译外文文献的能力都有了很大提高。
更加全面的了解了下肢外骨骼机器人这个专业的研究现状和趋势，同时锻炼了以专业眼光看待某一科学研究的能力。
自己的专业知识，识图和绘图的能力有一定加强。
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