助力式下肢外骨骼机器人的结构设计（全套含CAD图纸和三维模型）
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助力式下肢外骨骼机器人的结构设计与分析目录目录Contents一二三四绪论绪论理论分析理论分析论文设计内容论文设计内容总结总结一、绪论课题的提出及意义课题的提出及意义国内外研究状况国内外研究状况本文研究框架本文研究框架理论分析论文设计内容总结u课题的提出及意义绪论绪论理论分析论文设计内容总结u国内外研究状况绪论绪论HAL助力外骨骼BLEEX下肢外骨骼机器人浙江大学外骨骼行走机器人哈尔滨工业大学外骨骼机器人理论分析论文设计内容总结u本文研究框架绪论绪论理论解析下肢解剖学概述设计阐述校核验证关节运动特点及范围行走机理运动副与关节设定模块化设计三维模型建立运动干涉检查强度校核二、理论分析关节运动分析关节运动分析关节运动范围关节运动范围论文设计内容总结绪论理论分析u人体下肢关节论文设计内容总结绪论理论分析u关节运动范围三、论文设计内容关节设计关节设计模型建立模型建立强度校核强度校核总结绪论理论分析u设计要求论文设计内容最大负重：25kg外骨骼总重：30kg供电：电池组供电48V，持续工作4小时以上行进速度：可以4km/h的速度在多种地形中行走穿戴者身高范围：1600-1850mm总结绪论理论分析u关节设计论文设计内容髋关节膝关节踝关节总结绪论理论分析论文设计内容背部承物架缓冲足底总结绪论理论分析论文设计内容u可调杆件总结绪论理论分析u三维装配体论文设计内容总结绪论理论分析u关键零部件校核论文设计内容（1）（2）（3）（4）四、总结绪论理论分析论文设计内容本课题根据下肢外骨骼机器人的国内外发展现状，基于拟人化的思想和人体生物学理论研究，论述了下肢外骨骼的结构设计。本文在人体下肢运动机理分析、关节结构设计、驱动系统的选型和关键零部件的校核等开展了工作。用SolidWorks建立三维模型，用CAXA绘制二维图纸合4张A0。总结感谢聆听请老师批评指正
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