玻璃清洁机器人结构设计-壁面清洗机器人-真空吸盘吸附式 【含8张cad图纸+文档全套资料】
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编号：
毕业设计(论文)开题报告
题 目： 玻璃清洁机器人
结构设计
院 （系）：
专 业：
学生姓名：
学 号：
指导教师单位：
姓 名：
职 称：
题目类型：¨理论研究 ¨实验研究 þ工程设计 ¨工程技术研究 ¨软件开发
开题报告填写要求
1．开题报告作为毕业设计（论文）答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计（论文）工作前期内完成，经指导教师签署意见审查后生效。
2．开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写，或按教务处统一设计的电子文档标准格式打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见。
3．学生查阅资料的参考文献应在5篇及以上（不包括辞典、手册），开题报告的字数要在1000字以上。
4．有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 7408—94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。如“2004年4月26日”或“2004-04-26”。
5．“指导教师（签字）”日期填写成在2012年12月27日~ 31日之间的某个日期；“开题小组组长（签字）”日期填写成在2013年1月4日~9日之间的某个日期。
1．毕业设计的主要内容、重点和难点等
一、 内容：
高层建筑中，玻璃幕墙受业主和建筑师的青睐。 但是，令人烦恼的玻璃清洁问题也随之而来。风格迥异、 造型独特的建筑物对玻璃幕墙清清的要求愈来愈高，传统方式 人工吊板、吊篮从技术层面匕已经无法满足造型复杂、多变、个 性化的建筑的清洗需要。建筑物造型的多样化，决定了清洁作 业的复杂性和网难程度。现在的墙壁清洗机器人一般是吸附式的，容易受到壁面材料和平整度的影响，存在吸盘漏气和承载能力差等缺点。本设计以玻璃清机器人为载体，完成一种新型的墙壁清洗机器人设计。进一步提升专业技能，为踏上工作岗位做好准备。本设计的主要任务有一下几点：
1、收集关于玻璃清机器人产品的相关知识，了解现有玻璃清机器人产品的结构；
2、熟悉玻璃清机器人的工作原理及过程；
3、查阅相关资料，熟悉机械产品设计、机械设计基础、机械零件的加工工艺、工程力学、工程制图等与本毕业设计课题相关的知识；
4、熟练掌握计算机辅助设计软件；
5、对玻璃清机器人设计方案进行详细规划及分析，反复对方案进行论证，逐步进行修改及优化；
6、完成玻璃清机器人的结构设计；
7、完成玻璃清机器人相关机构的各种参数计算和分析；
8、完成玻璃清机器人相关零件材料的选用及其工艺分析；
9、完成玻璃清机器人产品零件及装配部件的3D和2D工程图的绘制；
10、完成零件拆、装过程及运动仿真视频动画的制作；
二、 重点：
收集关于玻璃清机器人产品的相关知识，了解现有关玻璃清机器人产品的结构；熟悉玻璃清机器人的工作原理及过程；对玻璃清机器人设计方案进行详细规划及分析，反复对方案进行论证，逐步进行修改及优化。
三、 难点：
玻璃清机器人相关机构的各种参数计算和分析；零件拆、装过程及运动仿真视频动画的制作；玻璃清机器人的结构设计；玻璃清机器人相关零件材料的选用及其工艺分析。
2．准备情况（查阅的文献资料及调研情况、现有设备、实验条件等）
一、调研情况：
各国的擦玻璃机器人基本都是专为某栋大楼而设计，即在建楼之初就要预设轨道，这无疑增加建楼成本和影响美观；或则机器人非常笨重，移动速度很慢，且容易掉下来。从公开的资料来看，擦玻璃机器人在全世界都没有很成熟通用的产品,无疑为本次设计提供了广阔的设计空间和用户市场。
二、现有设备：
硬件设备：电脑、软件设备、Pro/E 5.0、autocad2004
三、试验条件：
电脑机房
四、查阅文献资料：
[1] 熊有伦．机器人技术基础［M］．武汉:华中理工大学出版社，2000
[2] 孟繁华．机器人应用技术[M]．哈尔滨: 哈尔滨工业大学出版社，2000
[3] 陈超超．轮式移动机器人避障的研究［D］．秦皇岛：燕山大学，2004
[4] 魏晓涛．AGV移动机构控制研究［D］．哈尔滨: 哈尔滨工程大学，2003
[5] 陈卫平．全区域覆盖自主移动机器人路径规划与避障的研究[D]．南京:南京理工大学,2004.
[6] 常迎梅，侯国栋. 双动力臂爬壁机器人吸附系统设计［J］．机械研究与应用．2010年 05期
[7] 何雪明． 真空吸附式爬壁机器人设计［J］． 西北轻工业学院学报.2000年04期.
[8] 赵兴飞，周忆． 气驱爬壁机器人设计与计算［J］． 机床与液压．2003年06期
[9] 韩建海，章琛． 真空吸盘的设计及应用［J］． 机床与液压.2000年03期．
[10] Robert J Schilling. Fundamentals of Robotics-Analysis and Control［M] ．New Jersey: Prentice Hall, 2000
3、实施方案、进度实施计划及预期提交的毕业设计资料
一、实施方案：
玻璃清洁机器人结构设计--- 设计玻璃清洁机器人设计整套图纸；机构能实现在玻璃上行走;机构能实现在玻璃上转向和自动避障功能;机构能实现在玻璃上自动清洁功能;机构自重不大于2kg，每小时清扫量不小于10平米。
二、进度计划：
1、2012年12月17日—2013年3月1日：
完成开题报告的撰写
2、2013年3月2日—2013年3月15日：
独立完成与课题相关，不少于四万字符的指定英文资料翻译
3、2013年3月16日—2013年4月1日：
完成包括任务书所给的各种参考书的阅读
4、2013年4月2日—2013年4月3日：
完成中期检查表的填写
5、2013年4月4日—2013年4月6日：
在设计之前必须对方案进行详细的规划及分析
6、2013年4月7日—2013年4月9日：
设计能实现在玻璃上转向和自动避障功能的机构
7、2013年4月10日—2013年4月11日：
设计能实现在玻璃上行走的机构
8、2013年4月12日—2013年4月15日：
反复对方案进行论证，逐步进行修改及优化
9、2013年4月16日—2013年4月20日：
完成玻璃清机器人的结构设计
10、2013年4月21日—2013年4月30日：
完成玻璃清机器人相关机构的各种参数计算和分析
11、2013年5月1日—2013年5月3日：
完成材料的选用及其工艺分析
12、2013年5月4日—2013年5月9日：
完成玻璃清机器人产品零件及装配部件的3D工程图的绘制
13、2013年5月10日—2013年5月13日：
完成玻璃清机器人产品零件及装配部件的2D工程图的绘制
14、2013年5月14日—2013年5月15日：
完成零件拆、装过程及运动仿真视频动画的制作
15、2013年5月16日—2013年5月23日：
完成二万字左右的毕业设计说明书
16、2013年5月23日-2013年月26日：
完成答辩PPT课件的制作；
三、预期提交的毕业设计资料：
1、毕业设计说明书：
二万字左右的毕业设计说明书、包括详细的300-500个单词的英文摘要
2、英文资料翻译论文：
与课题相关，不少于四万字符的指定英文资料翻译
3、A0图纸3张：
其中包含两张A3以上的计算机绘图图纸，包含两张A3以上计算机绘图图纸；
4、视频动画：
零件拆、装过程及运动仿真视频动画
指导教师意见
指导教师（签字）：
2012年12月 日
开题小组意见
开题小组组长（签字）：
2013年1 月 日
院（系、部）意见
主管院长（系、部主任）签字：
2013年1月 日
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