单臂多关节运动机构设计-六自由度机械手【三维SW】【10张cad图纸+说明书完整资料】
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大学毕业设计（论文）任务书
院（系） 机电工程学院 专业 机械设计制造及其自动化 班 姓名 学号
1.毕业设计（论文）题目： 单臂多关节运动机构设计
2.题目背景和意义：
智能移动机器人是一类能通过传感器感知自身位置状态，可判断完成对目标相应移动任务的控制系统，机器人系统向拟人方向发展是目前智能机器人系统研究的热点问题。本课题单臂多关节运动机构设计，实现拟人操作臂各关节间在移动过程中完成空间抓取任务。
该设计要求学生具备机械设计知识和技能；具备数据仿真、分析计算、以及有限元分析的知识和技能。在整个设计过程中培养学生发挥主动性，积极性的能力，培养他们的综合分析问题和解决问题的能力，促进学生由知识型向综合型转化。
3.设计(论文)的主要内容（理工科含技术指标）：
完成机器人机械部分的部件及零件的设计，保证调整方便、精度准确等要求。
本机的设计性能与技术参数：
结构型式：关节式
自由度：6。
运动范围：底座旋转角度±360°，肩关节旋转角度为±120°，单笔肘关节旋转角度为±105°，单笔腕关节旋转角度为±45°；
夹持器开关为开/合状态
夹持总重量为5kg;
4.设计的基本要求及进度安排（含起始时间、设计地点）：
1）全面了解机器人的工作原理，在此基础上完成机器设计；
2）根据设计技术参数拟定部件结构方案；
3）确定结构尺寸，设计机器人的部件图；
4）进行零件图设计；
5）对所设计重要零件进行校核。撰写设计说明书。
题目的进度与安排如下：
第1～3周 实习、收集资料、写出实习及开题报告。
第4～5周 分析机器结构特性，了解机器人工作原理确定初步设计方案。
第6～7周 按照技术参数要求进行部件设计，完成相关计算。
第8～11周 完成部件图纸设计；
第12～15周 完成零件图纸设计，完成相关计算。
第16～17周 编写设计说明书。
第18 周 准备答辩。
5.毕业设计（论文）的工作量要求
① 实验（时数）*或实习（天数）： 实习2周。
② 图纸（幅面和张数）*： 图纸：折合A0图纸3张。
③ 其他要求： 论文不少于1.5万字 。英文翻译的汉字字数3000字以上。 参考文献： 不少于20篇，其中不少于3篇外文资料。
主要参考资料：
1. 《机械设计手册》，出版社，机械工业出版社。出版日期，2004.8。
2. 《机械原理》教材。
3. 各种工业机器人图册等。
4. 相关文献。
指导教师签名： 年 月 日
学生签名： 年 月 日
系（教研室）主任审批： 年 月 日
说明：1本表一式二份，一份由学生装订入附件册，一份教师自留。
2 带*项可根据学科特点选填。
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上传时间：2022-05-28
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