《机电一体化系统》复习题.pdf

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第1页共11页 《机电一体化系统》考试复习题选择题：1.受控变量是机械运动的一种反馈控制系统称( )A.顺序控制系统B.伺服系统C.数控机床D.工业机器人2.齿轮传动的总等效惯量随传动级数( )A.增加而减小B.增加而增加C.减小而减小D.变化而不变3.滚珠丝杠螺母副结构类型有两类：外循环插管式和( )A.内循环插管式B.外循环反向器式C.内、外双循环D.内循环反向器式4.某光栅的条纹密度是100条/mm，光栅条纹间的夹角θ=0.001孤度，则莫尔条纹的宽度是( )A.100mm B.20mm C.10mm D.0.1mm 5.直流测速发电机输出的是与转速( )A.成正比的交流电压B.成反比的交流电压C.成正比的直流电压D.成反比的直流电压6.电压跟随器的输出电压( )输入电压。A.大于B.大于等于C.等于D.小于7.某4极交流感应电动机，电源频率为50Hz，当转差率为0.02时，其转速为( )A.1450［r/min］B.1470［r/min］C.735［r/min］D.2940［r/min］8.右图称( )A.直流伺服电动机调节特性B.直流伺服电动机机械特性C.直流伺服电动机动态特性D.直流伺服电动机调速特性 9.计算步进电动机转速的公式为( )A. B.Tsmcos C. D.180-10.一般说来，如果增大幅值穿越频率ωc的数值，则动态性能指标中的调整时间ts( )A.增大B.减小C.不变D.不定11.已知f(t)=a+bt，则它的拉氏变换式为( )A. +b B. C. D.12.连续路径控制类中为了控制工具沿任意直线或曲线运动，必须同时控制每一个轴的( )使得它们同步协调到达目标点。A.位置和加速度B.速度和加速度C.位置和速度D.位置和方向13.图示利用继电器触点实现的逻辑函数为( ) 第2页共11页 A.(A+ )( +B)B.A+BC.(A+B)( + )D.AB+14.累计式定时器工作时有( )A.1个条件B.2个条件C.3个条件D.4个条件13.机械系统的刚度对系统的主要影响表现为（）等方面。A．固有频率、响应速度、惯量B．固有频率、失动量、稳定性C．摩擦特性、响应速度、稳定性D．摩擦特性、失动量、惯量 14．光栅传感器的光栅是在一块长条形的光学玻璃上密集等间距平行的刻线，刻线数为100线/mm，经四倍细分后，此光栅传感器测量分辨率是（）mm。A．2.5 B．0.25 C．0.025 D．0.0025解：经四倍细分后，刻线数为400线/mm，分辨率为1/400mm。15．有一脉冲电源，通过环形分配器将脉冲分配给五相十拍通电的步进电机定子励磁绕组，已知转子有24个齿，步进电机的步距角是（）。A．0.6B．1.2C．1.5D．2解：步进电机的步距角360/（24x10）=1.54．计算机控制系统实际运行时，需要由用户自行编写（），具有实时性、针对性、灵活性和通用性。A．实时软件B．开发软件C．系统软件D．应用软件16．HRGP-1A喷漆机器人中的旋转变压器属于系统中的（）。A．能源部分B．测试传感部分C．控制器D．执行机构说明：HRGP-1A喷漆机器人组成为：能源部分——液压源；机械本体——机器 人本体；检测传感部分——旋转变压器；执行机构——机器人手臂手腕；驱动部分——分离活塞式油缸；控制及信息处理单元——控制系统。一、判断题：1．机电一体化系统的主要功能就是对输入的物质按照要求进行处理，输出具有所需特性的物质。（）2．产品的组成零部件和装配精度高，系统的精度一定就高。（）3．迟滞是传感器的一种动态误差，是由于在传感器的正反行程中的输出输入特性曲线不重合引起的。（）4．电液伺服系统的过载能力强，在强力驱动和高精度定位时性能好，适合于重载的高加减速驱动。（） 5．数字化物理样机就是一种结构设计软件，强调结构上的设计。（） 第3页共11页 二、名词解释题1.机电一体化2.轴系的动特性3.灵敏度(测量)4.永磁同步电动机 5.复合控制器三、简答题1.机电一体化系统设计指标大体上应包括哪些方面?2步进电动机常用的驱动电路有哪几种类型?其中哪种电路适于永磁式步进电动机? 3.步进电动机数控系统和参考脉冲伺服系统的输入信号是什么?输出轴的转速、转向、位置各自与哪些因素有关? 第4页共11页 4.什么是PLC的扫描工作制?5.完善的机电一体化系统主要包括哪几部分？6.滚珠丝杠副消除轴向间隙的调整预紧方法有哪些？ 7.步进电动机的输入信号是什么？如何实现对其转速和旋转方向的控制？8. PID控制算法中比例、积分、微分部分各起何作用？ 9．简述数控设备中计算机数控装置的组成和功能。 第5页共11页 四、计算题1.已知双波谐波齿轮的柔轮齿数Z1=200,刚轮齿数Z2=202，波发生器的转速nH=600r/min。如图试求：(1)刚轮固定时柔轮的转速n1;(2)柔轮固定时刚轮的转速n2。 2.已知某一线性电位器的测量位移原理如图所示。若电位器的总电阻R=2kΩ，电刷位移为X时的相应电阻Rx=1kΩ，电位器的工作电压Vi=12V,负载电阻为RL。(1)已测得输出电压Vo=5.8V,求RL。(2)试计算此时的测量误差。3.某二阶系统如图所示(1)求系统对r(t)阶跃响应的最大超调量σ%和调节时间t s。(2)求r(t)=1+t,n(t)=0.1共同作用下的稳态误差ess。 第6页共11页 4.三相变磁阻式步进电动机，转子80个齿。(1)要求电动机转速为60r/min,单双拍制通电，输入脉冲频率为多少?(2)要求电动机转速为100r/min，单拍制通电，输入脉冲频率为多少? 计算题解题1.（1）刚轮固定时：n1=-（2）柔轮固定时2.V 0=(1)当V01=5.8时，5.8=5.8=(２)空载时Ｒ Ｌ＝设测量出5.8Ｖ输出电压时的测量误差则3.(1)求闭环传函及误差表达式 第7页共11页 C(s)=CR(s)+CN(s)=E(s)=R(s)-C(s)=[1- ]R(s)-(2)求ts=(3)求ess二阶系统a i>0闭环稳定R(s)=Ess=4.(1)即（2）单拍制即：f= 五、应用题1.已知一阶低通有源滤波器电路如图所示。要求：(1)一阶低通滤波器现存在什么弱点?(2)将其改进为二阶低通滤波器，画出电路图；(3)画出二阶低通的幅频特性示意图。 第8页共11页 2.三相交流感应电动机，电源频率50Hz，空载转速为1450r/min。(1)该电动机为几极，空载转差率是多少?(2)堵转时定子、转子绕组电势频率各为多少?(3)空载时，定子、转子绕组电势频率各为多少? 3.二阶系统结构图如图所示。设K1=0.1,K2=10,T1=0.5s(1)求系统对r(t)的阶跃响应的最大超调量σ%及调节时间ts(取△=5%);(2)求系统增益Ks及伺服刚度KR;(3)求r(t)=1+t及n(t)=0.1共同作用下系统的稳态误差ess。 4.考虑x-y平面上的直线运动路径，源点坐标(5，-2)，终点坐标为(1，-1)。设两轴最大加速度限制：αxmax=αymax=2。试设计三次多项式样条函数点位控制指令。 第9页共11页 5.某控制系统结构图如图所示，图中GC(s)=Kp(1+Tds),Gp(s)= =(1)确定Kp和Td的值，以使系统性能同时满足：在单位抛物线(恒加速度)函数作用下的稳态误差essa≤0.2，幅值穿越(截止)频率ωc=5(2)计算系统在上述取值条件下的相位裕量m。 6.采用PLC设计二台电动机A、B工作的系统。（1）按钮X1为A电动机起动，按钮X2为A电动机停止（输出Y1）；（2）按钮X3为B电动机起动，按钮X4为B电动机停止（输出Y2）；（3）只有A电动机在工作中，B电动机才能工作。要求：画出梯形图，写出助记符指令程序。 第10页共11页 应用题解答1．（1）一阶低通滤波器存在过渡区域衰减缓慢的弱点。（2）二阶低通有源滤波器电路图(3)低通滤波幅频率特性示意图。2．（1）即该电动机为四级 空载时转差率为：S=（2）堵转时：S＝１定子绕组电势频率f1=50Hz,转子绕组电势频率f2=Sf1=50Hz(3)空载时：定子绕阻电势频率f1＝50Hz,转子绕组电势频率：f2=3(1)G(s)= 1型Ｋv=Ｋp=(2)性能指标 ts=(3)系统增益与伺服刚度Ks=Kv=K1K2=1，KR=K1=0.1（4）essr=essn=-4. 第11页共11页 所以协调运动先设计x轴，再利用下列直线方程变换成y轴控制指令y(t)=-x(t)=5+3(1-5)( )2-2(1-5)( )3=5-t2+y(t)=-2+