西北工业大学自动控制原理课件.ppt
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自动控制原理,西北工业大学自动化学院自动控制原理教学组,自动控制原理,,本次课程作业（13）3—29,30,33,37,39,课程回顾,,3.6.1误差与稳态误差误差定义:(1)按输入端定义误差；(2)按输出端定义误差稳态误差：(1)静态误差；(2)动态误差,3.6.2计算稳态误差的一般方法（1）判定系统的稳定性（2）求误差传递函数（3）用终值定理求稳态误差,3.6.3静态误差系数法（1）静态误差系数:Kp,Kv,Ka（2）计算误差方法（3）适用条件,3.6.4干扰作用引起的稳态误差分析,1）系统稳定2）按输入端定义误差3）r(t)作用,且r(t)无其他前馈通道,,举例,,例1系统结构图如图所示，当r(t)=t时，要求ess<0.1，求K的范围。,解.,K,0,10
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- 西北工业大学 自动控制 原理 课件
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